Auge

Einführung

Der VR-Augensensor kann Objekte erkennen und deren Farbe, Helligkeit und Farbton bestimmen. Er ermöglicht außerdem die Anpassung des Erfassungsbereichs und der Beleuchtungseinstellungen für präzisere Messwerte.

Nachfolgend finden Sie eine Liste aller verfügbaren Methoden:

Getter – Lesen Sie die Anwesenheit, Farbe, Helligkeit und den Farbton eines Objekts.

• near_object – Gibt zurück, ob der Augensensor ein Objekt in Reichweite erkennt.

• detect – Gibt zurück, ob der Augensensor eine bestimmte Farbe erkennt.

• brightness – Gibt die Menge des vom Objekt reflektierten Lichts als Prozentsatz zurück.

Callback – Führt Code aus, wenn ein Objekt erkannt oder verloren geht.

• object_detected – Registriert eine Funktion, die aufgerufen wird, sobald der Augensensor ein Objekt erkennt.

• object_lost – Registriert eine Funktion, die aufgerufen wird, wenn der Augensensor ein Objekt verliert.

Getter

near_object

near_object gibt einen Boolean zurück, der angibt, ob der Augensensor ein Objekt innerhalb der Reichweite erkennt oder nicht.

• True – Der Sensor befindet sich in der Nähe eines Objekts.

• False – Der Sensor befindet sich nicht in der Nähe eines Objekts.

Usage:
eye.near_object()

Parameter	Beschreibung
	Diese Methode hat keine Parameter.

def main():
    # Stop driving when Eye Sensor is 
    # near an object
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if front_eye.near_object():
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

detect

detect gibt einen Boolean zurück, der anhand des erkannten Farbtons angibt, ob der Augensensor eine bestimmte Farbe erkennt.

• True — Der Augensensor erkennt die ausgewählte Farbe.

• False — Der Augensensor erkennt die ausgewählte Farbe nicht.

Usage:
eye.detect(color)

Parameter	Beschreibung
color	Die Farbe, auf die der Augensensor prüfen soll: BLUE GREEN NONE RED

def main():
    # Stop the robot if the Eye Sensor 
    # detects red
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        if front_eye.detect(RED):
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

brightness

brightness gibt die Menge des vom Objekt reflektierten Lichts als Dezimalzahl (float) zurück, die einen Prozentwert darstellt.

Ein höherer Prozentsatz bedeutet, dass mehr Licht zum Augensensor zurückreflektiert wird. Ein niedrigerer Prozentsatz bedeutet, dass weniger Licht zurückreflektiert wird.

Usage:
eye.brightness(units)

Parameter	Beschreibung
units	Die Einheit, die die Helligkeit darstellt: PERCENT

Rückruf

object_detected

object_detected registriert eine Funktion, die aufgerufen wird, sobald der Augensensor ein neues Objekt erkennt.

Usage:
eye.object_detected(callback)

Parameter	Beschreibung
callback	Eine zuvor definierte Funktion, die ausgeführt wird, wenn der Augensensor ein neues Objekt erkennt.

def detected():
    # Display a message
    drivetrain.stop()
    brain.print("object detected")
    wait(0.5,SECONDS)
    brain.clear()

def main():
    # Drive until an object is detected
    drivetrain.drive(FORWARD)
    front_eye.object_detected(detected)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

object_lost

object_lost registriert eine Funktion, die aufgerufen wird, wenn der Augensensor ein erkanntes Objekt verliert.

Usage:
eye.object_lost(callback)

Parameter	Beschreibung
callback	Eine zuvor definierte Funktion, die ausgeführt wird, wenn der Augensensor ein erkanntes Objekt verliert.

def lost():
    # Display a message
    drivetrain.stop()
    brain.print("object lost")
    wait(0.5,SECONDS)
    brain.clear()

def main():
    # Back away from an object
    drivetrain.drive(REVERSE)
    front_eye.object_lost(lost)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)