Oko

Wstęp

Czujnik VR Eye Sensor wykrywa obiekty i rozpoznaje ich kolor, jasność i odcień. Pozwala również dostosować zasięg detekcji i ustawienia oświetlenia, aby uzyskać dokładniejsze odczyty.

Poniżej znajduje się lista wszystkich dostępnych metod:

Gettery – odczytują obecność obiektu, kolor, jasność i odcień.

• near_object – Zwraca informację, czy czujnik oka wykrył obiekt w zasięgu.

• detect – Zwraca informację, czy czujnik oka wykrył określony kolor.

• brightness – Zwraca ilość światła odbitego od obiektu jako procent.

Wywołanie zwrotne – Uruchom kod w przypadku wykrycia lub utraty obiektu.

• object_detected – Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy czujnik oka wykryje obiekt.

• object_lost – Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy czujnik oka zgubi obiekt.

Getters

near_object

near_object zwraca Boolean informujący, czy czujnik oka wykrył obiekt w zasięgu.

• True – Czujnik znajduje się blisko obiektu.

• False – Czujnik nie znajduje się w pobliżu obiektu.

Usage:
eye.near_object()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

def main():
    # Stop driving when Eye Sensor is 
    # near an object
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if front_eye.near_object():
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

detect

detect zwraca Boolean informujący, czy czujnik oka wykrył określony kolor na podstawie wykrytej wartości odcienia.

• True — Czujnik oka wykrywa wybrany kolor.

• False — Czujnik oka nie wykrył wybranego koloru.

Usage:
eye.detect(color)

Parametry	Opis
color	Kolor, który ma sprawdzić czujnik oka: BLUE GREEN NONE RED

def main():
    # Stop the robot if the Eye Sensor 
    # detects red
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        if front_eye.detect(RED):
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

brightness

brightness zwraca ilość światła odbitego od obiektu jako liczbę dziesiętną (float) reprezentującą procent.

Wyższy procent oznacza, że ​​więcej światła odbija się z powrotem do czujnika oka. Niższy procent oznacza, że ​​mniej światła odbija się z powrotem.

Usage:
eye.brightness(units)

Parametry	Opis
units	Jednostka reprezentująca jasność: PERCENT

Oddzwonienie

object_detected

object_detected rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy czujnik oka wykryje nowy obiekt.

Usage:
eye.object_detected(callback)

Parametry	Opis
callback	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która jest wykonywana, gdy czujnik oka wykryje nowy obiekt.

def detected():
    # Display a message
    drivetrain.stop()
    brain.print("object detected")
    wait(0.5,SECONDS)
    brain.clear()

def main():
    # Drive until an object is detected
    drivetrain.drive(FORWARD)
    front_eye.object_detected(detected)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

object_lost

object_lost rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy czujnik oka zgubi wykryty obiekt.

Usage:
eye.object_lost(callback)

Parametry	Opis
callback	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która jest wykonywana, gdy czujnik oka utraci wykryty obiekt.

def lost():
    # Display a message
    drivetrain.stop()
    brain.print("object lost")
    wait(0.5,SECONDS)
    brain.clear()

def main():
    # Back away from an object
    drivetrain.drive(REVERSE)
    front_eye.object_lost(lost)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)