Œil

Introduction

Le capteur oculaire VR détecte les objets et identifie leur couleur, leur luminosité et leur teinte. Il permet également de régler la portée de détection et les paramètres d’éclairage pour des mesures plus précises.

Vous trouverez ci-dessous la liste de toutes les méthodes disponibles :

Éléments déclencheurs – Détecter la présence, la couleur, la luminosité et la teinte de l’objet.

• near_object – Renvoie si le capteur oculaire détecte un objet à portée.

• detect – Renvoie si le capteur oculaire détecte une couleur spécifique.

• brightness – Renvoie la quantité de lumière réfléchie par l’objet en pourcentage.

Rappel – Exécuter du code lorsqu’un objet est détecté ou perdu.

• object_detected – Enregistre une fonction à appeler chaque fois que le capteur oculaire détecte un objet.

• object_lost – Enregistre une fonction à appeler chaque fois que le capteur oculaire perd un objet.

Getters

near_object

near_object renvoie un Boolean qui indique si le capteur oculaire détecte ou non un objet à portée.

• True – Le capteur est proche d’un objet.

• False – Le capteur n’est pas à proximité d’un objet.

Usage:
eye.near_object()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

def main():
    # Stop driving when Eye Sensor is 
    # near an object
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if front_eye.near_object():
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

detect

detect renvoie un Boolean qui indique si le capteur oculaire détecte une couleur spécifiée, en fonction de la valeur de teinte détectée.

• True — Le capteur oculaire détecte la couleur sélectionnée.

• False — Le capteur oculaire ne détecte pas la couleur sélectionnée.

Usage:
eye.detect(color)

Paramètres	Description
color	Couleur à vérifier par le capteur oculaire : BLUE GREEN NONE RED

def main():
    # Stop the robot if the Eye Sensor 
    # detects red
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        if front_eye.detect(RED):
            drivetrain.stop()
        wait(5, MSEC)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

brightness

brightness renvoie la quantité de lumière réfléchie par l’objet sous forme décimale (float) représentant un pourcentage.

Un pourcentage plus élevé signifie qu’une plus grande quantité de lumière est réfléchie vers le capteur oculaire. Un pourcentage plus faible signifie qu’une moindre quantité de lumière est réfléchie.

Usage:
eye.brightness(units)

Paramètres	Description
units	L’unité qui représente la luminosité : PERCENT

Rappel

object_detected

object_detected enregistre une fonction à appeler chaque fois que le capteur oculaire détecte un nouvel objet.

Usage:
eye.object_detected(callback)

Paramètres	Description
callback	Une fonction définie précédemment qui s’exécute lorsque le capteur oculaire détecte un nouvel objet.

def detected():
    # Display a message
    drivetrain.stop()
    brain.print("object detected")
    wait(0.5,SECONDS)
    brain.clear()

def main():
    # Drive until an object is detected
    drivetrain.drive(FORWARD)
    front_eye.object_detected(detected)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

object_lost

object_lost enregistre une fonction à appeler chaque fois que le capteur oculaire perd un objet détecté.

Usage:
eye.object_lost(callback)

Paramètres	Description
callback	Une fonction définie précédemment qui s’exécute lorsque le capteur oculaire perd un objet détecté.

def lost():
    # Display a message
    drivetrain.stop()
    brain.print("object lost")
    wait(0.5,SECONDS)
    brain.clear()

def main():
    # Back away from an object
    drivetrain.drive(REVERSE)
    front_eye.object_lost(lost)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)