Line Tracker

Introducción

La clase line se utiliza con el Line Tracker, un sensor analógico que emplea un LED infrarrojo y un sensor de luz para detectar la reflectividad de la superficie que tiene delante. Está diseñado para montarse bajo el chasis de un robot, de modo que este pueda seguir una trayectoria premarcada.

Constructor de clases

line(
  triport::port &port );

Destructor de clase

Destroys the line object and releases associated resources.

virtual ~line();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
port	triport::port &	El puerto de 3 cables al que está conectado el rastreador de línea, escrito Brain.ThreeWirePort.X Brain.ThreeWirePort.X ExpanderName.XExpanderName.X, donde X es la letra del puerto (por ejemplo Brain.ThreeWirePort.A o Expander1.A).

Ejemplos

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Funciones de los miembros

La clase de la línea line incluye las siguientes funciones miembro:

• reflectivity — Devuelve un int32_t que representa la cantidad de luz reflejada desde la superficie como porcentaje.

Antes de llamar a line miembro de line instancia de línea, como se muestra a continuación:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Devuelve un int32_t que representa la cantidad de luz reflejada desde la superficie como porcentaje. Esto se puede utilizar para ayudar a un robot a seguir una ruta marcada previamente.

Nota:

• 0% de reflectividad significa que el objeto es muy oscuro.

• 100% de reflectividad significa que el objeto es muy brillante.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
units	percentUnits	La unidad que representa la reflectividad: percent / pct (predeterminado) — porcentaje

Return Values

Devuelve un int32_t que representa la reflectividad medida por el Line Tracker como un porcentaje en el rango de 0 - 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);