Tren de transmisión#
Introducción#
La transmisión controla cómo funciona y gira el robot de realidad virtual. El tren motriz puede moverse hacia adelante o hacia atrás, girar a la izquierda o a la derecha, girar hacia los encabezados y seguir su rotación.
Hay muchas maneras de codificar la transmisión. A continuación se muestra una lista de todos los bloques de transmisión:
Acciones: mueve y gira el robot.
Drive — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás para siempre.
drive for — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica.
giro — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente.
turn for — Gira el robot a la izquierda o a la derecha un número específico de grados.
pasar al encabezado — Gira el robot para que se enfrente a un encabezado específico.
girar a rotación — Gira el robot a una rotación específica.
Stop Driving — Detiene el movimiento del robot.
Ajustes: ajusta los ajustes del tren motriz.
establecer velocidad DE conducción — Le dice al robot qué tan rápido conducir.
establecer velocidad DE giro — Le dice al robot qué tan rápido debe girar.
set drive heading — Cambia el rumbo actual del robot a un nuevo rumbo.
set drive rotation — Cambia la rotación actual del robot a una nueva rotación.
set drive timeout — Establece cuántos segundos intentará el robot terminar un movimiento.
Valores — Compruebe el estado del movimiento.
Drive is done — Informa si el robot ha terminado de moverse.
drive is moving — Informa si el robot se está moviendo.
drive heading: informa sobre el rumbo actual del robot de 0 a 359,99 grados.
impulsar rotación — Informa la rotación actual del robot.
Acciones#
unidad#
El bloque de accionamiento mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente. El robot seguirá moviéndose hasta que se le indique otra acción, como girar o detenerse.
conducir [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Drive forward, then stop.]
conducir [adelante v]
esperar (2) segundos
detener conducción
unidad para#
El bloque de pila * * drive for * * mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica. El proyecto esperará hasta que el robot termine de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
conducir [adelante v] por (200) [mm v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás. |
distancia |
La distancia que recorre el robot. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
unidad |
La unidad de distancia: mm (milímetros) o pulgadas |
y no esperes |
Selecciona la flecha (▶) para expandir el bloque y decir y no esperes, para que el siguiente bloque de la pila se ejecute de inmediato. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Drive forward.]
conducir [adelante v] por (500) [mm v] ▶
giro#
El bloque de apilamiento * * Turn * * gira el robot a la izquierda o a la derecha para siempre. El robot continuará girando hasta que se le dé otra acción, como conducir o detenerse.
girar [derecha v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot: * * izquierda * * o derecha. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Turn right, then stop.]
girar [derecha v]
esperar (2) segundos
detener conducción
girar para#
El bloque de apilamiento * * turn for * * gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados. El giro es relativo a la posición actual del robot. El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
girar [derecha v] por (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot: * * izquierda * * o derecha. |
ángulo |
El número de grados que gira el robot. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
y no esperes |
Selecciona la flecha (▶) para expandir el bloque y decir y no esperes, para que el siguiente bloque de la pila se ejecute de inmediato. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por (90) grados ▶
girar [derecha v] por (180) grados ▶
pasar al encabezado#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el robot, medida en grados. El bloque de apilamiento * * girar a rumbo * * hace que el robot se enfrente a un rumbo específico de -359 a 359 grados. El robot girará en la dirección más corta para alcanzar el rumbo objetivo.
El rumbo inicial es 0 grados.
El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
girar al rumbo (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
encabezado |
El rumbo al que debe enfrentarse el robot es de -359 a 359 grados. |
y no esperes |
Selecciona la flecha (▶) para expandir el bloque y decir y no esperes, para que el siguiente bloque de la pila se ejecute de inmediato. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
girar al rumbo (90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar al rumbo (180) grados ▶
esperar (2) segundos
girar al rumbo (270) grados ▶
esperar (2) segundos
girar al rumbo (0) grados ▶
esperar (2) segundos
girar a rotación#
El bloque de apilamiento * * girar a rotación * * gira el robot a una rotación específica.
La rotación es cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. La rotación también se puede configurar utilizando el bloque set drive rotation.
Los valores de rotación son absolutos. Esto significa que la dirección del giro depende de la rotación actual del robot. Girar a la derecha aumenta la rotación y girar a la izquierda disminuye la rotación.
Por ejemplo, si el robot comienza a 0 grados y gira a una rotación de 720 grados, girará a la derecha dos veces. Si luego giras a una rotación de 360 grados, girará a la izquierda una vez, porque 360 es menos de 720.
El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
girar a la rotación (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación, en grados, al que girará el robot. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
y no esperes |
Selecciona la flecha (▶) para expandir el bloque y decir y no esperes, para que el siguiente bloque de la pila se ejecute de inmediato. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
girar a la rotación (-90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar a la rotación (450) grados ▶
dejar de conducir#
El bloque de apilamiento detener conducción detiene el movimiento del robot.
detener conducción
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Drive forward, then stop.]
conducir [adelante v]
esperar [4] segundos
detener conducción
Ajustes#
establecer velocidad de accionamiento#
El bloque de apilamiento * * establecer velocidad de accionamiento * * le dice al robot qué tan rápido conducir. Un porcentaje más alto hace que el robot conduzca más rápido y un porcentaje más bajo hace que el robot conduzca más lento.
Cada proyecto comienza con el robot conduciendo al 50% de la velocidad por defecto.
Nota: Una velocidad más alta hace que el robot conduzca más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el robot conduzca más lento, pero puede ser más preciso.
establecer velocidad de conducción a (50) [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
La velocidad para conducir va del 0% al 100%. |
unidad |
La unidad de velocidad: % |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
conducir [adelante v] por (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move slower.]
establecer velocidad de conducción a (20) [% v]
conducir [adelante v] por (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move faster.]
establecer velocidad de conducción a (100) [% v]
conducir [adelante v] por (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
establecer velocidad de giro#
El bloque de apilamiento * * establecer velocidad de giro * * le dice al robot qué tan rápido girar. Un porcentaje más alto hace que el robot gire más rápido y un porcentaje más bajo hace que el robot gire más lento.
Cada proyecto comienza con el robot girando a una velocidad del 50% por defecto.
Nota: Una velocidad más alta hace que el robot gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el robot gire más lento, pero puede ser más preciso.
establecer velocidad de giro a (50) [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
La velocidad para girar es de 0% a 100%. |
unidad |
La unidad de velocidad: % |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Turn at default velocity.]
girar [derecha v] por (100) grados ▶
esperar (1) segundos
[Turn slower.]
establecer velocidad de giro a (20)%
girar [derecha v] por (100) grados ▶
esperar (1) segundos
[Turn faster.]
establecer velocidad de giro a (100)%
girar [derecha v] por (100) grados ▶
esperar (1) segundos
establecer encabezado de unidad#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el robot, medida en grados. El bloque de pila * * establecer encabezado de unidad * * cambia el encabezado actual del robot a un nuevo valor de encabezado.
Por ejemplo, si el robot ha girado hacia la derecha, establecer el rumbo en 0 grados hace que esa posición orientada hacia la derecha sea la nueva de 0 grados. Luego, el robot puede pasar a otras posiciones en función de ese nuevo encabezado.
establecer rumbo de conducción a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
encabezado |
El valor de rumbo, en grados, a establecer para el robot. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Turn to the left.]
establecer rumbo de conducción a (90) grados
girar al rumbo (0) grados ▶
establecer rotación de accionamiento#
La rotación es cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de apilamiento * * set drive rotation * * cambia la rotación actual del robot a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el robot ha realizado dos giros completos a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Ajustar la rotación a 0 grados restablecerá esa rotación de 720 a 0 grados. Luego, el robot puede pasar a las rotaciones en función de ese nuevo valor.
establecer rotación de conducción a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación, en grados, a establecer para el robot. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
establecer rotación de conducción a (720) grados
girar a la rotación (0) grados ▶
establecer tiempo de espera de la unidad#
El bloque set drive timeout de la pila establece cuántos segundos intentará el robot completar un movimiento. Si el robot no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el robot se quede atascado en un movimiento.
establecer tiempo de espera de conducción a (1) segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
El número de segundos que el robot puede intentar terminar un movimiento. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
establecer tiempo de espera de conducción a (1) segundos
conducir [adelante v] por (25) [pulgadas v] ▶
girar [derecha v] por (90) grados ▶
Valores#
la unidad está lista#
La unidad está lista El bloque booleano informa si el robot ha terminado de moverse. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del robot.
Verdadero: el robot ha terminado de moverse.
Falso: el robot todavía se está moviendo.
Este bloque funciona junto con los bloques de transmisión que tienen el parámetro y no espere.
<¿conducción terminada?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
conducir [adelante v] por (200) [mm v] ◀ y no esperar
esperar hasta <¿conducción terminada?>
girar [derecha v] por (360) grados ▶
la unidad se está moviendo#
La unidad se está moviendo El bloque booleano informa si el robot se está moviendo. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del robot.
Verdadero: el robot se está moviendo.
Falso: el robot no se mueve.
Este bloque funciona junto con los bloques de transmisión que tienen el parámetro y no espere.
<¿conducción en movimiento?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
conducir [adelante v] por (200) [mm v] ◀ y no esperar
mientras <¿conducción en movimiento?>
imprimir [Still Moving...] ▶
esperar (0.1) segundos
limpiar pantalla
fin
imprimir [Done!] ▶
rumbo de la unidad#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el robot, medida en grados. El bloque del reportero * * Drive HEAD * * informa que el rumbo va de 0 a 359,99 grados.
El rumbo inicial del robot es de 0 grados.
(rumbo de conducción en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grados ▶
imprimir (rumbo de conducción en grados) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
rotación de la unidad#
La rotación es cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque indicador * * Drive ROTATION * * informa de la rotación actual del robot.
Girar a la derecha aumenta la rotación y girar a la izquierda disminuye la rotación. Por ejemplo, hacer dos giros completos a la derecha informará una rotación de 720 grados.
(rotación de conducción en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Display the rotation after turning.]
girar [derecha v] por (450) grados ▶
imprimir (rotación de conducción en grados) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila