Transmission#
Introduction#
La transmission contrôle la façon dont le robot VR se déplace et tourne. Elle peut avancer ou reculer, tourner à gauche ou à droite, s’orienter et suivre sa rotation.
Il existe plusieurs façons de programmer la transmission. Vous trouverez ci-dessous la liste de tous les blocs de transmission :
Actions — Déplacer et faire pivoter le robot.
drive — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière en permanence.
drive for — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance spécifique.
tourner — Tourne le robot à gauche ou à droite en permanence.
tourner pour — Tourne le robot à gauche ou à droite d’un nombre spécifique de degrés.
tourner vers une direction — Tourne le robot vers une direction spécifique.
tourner à la rotation — Tourne le robot vers une rotation spécifique.
arrêter de conduire — Arrête le mouvement du robot.
Paramètres — Ajuster les paramètres de la transmission.
définir la vitesse de déplacement — Indique au robot à quelle vitesse se déplacer.
définir la vitesse de rotation — Indique au robot à quelle vitesse tourner.
set drive heading — Change le cap actuel du robot en un nouveau cap.
set drive rotation — Change la rotation actuelle du robot en une nouvelle rotation.
set drive timeout — Définit le nombre de secondes pendant lesquelles le robot tentera de terminer un mouvement.
Valeurs — Vérifier l’état du mouvement.
le déplacement est terminé — Indique si le robot a fini de se déplacer.
le véhicule est en mouvement — Indique si le robot est en mouvement.
direction de conduite — Indique la direction actuelle du robot de 0 à 359,99 degrés.
rotation du moteur — Indique la rotation actuelle du robot.
Actes#
conduire#
Le bloc entraînement permet au robot d’avancer ou de reculer indéfiniment. Le robot continuera d’avancer jusqu’à ce qu’une autre action, comme tourner ou s’arrêter, lui soit commandée.
se déplacer en [avant v]
Paramètres |
Description |
|---|---|
direction |
Direction de déplacement du robot : avant ou arrière. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Drive forward, then stop.]
se déplacer en [avant v]
attendre (2) secondes
arrêter le déplacement
conduire pour#
Le bloc commande pour déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance précise. Le programme attendra que le robot ait terminé son déplacement avant de passer au bloc suivant.
se déplacer [avant v] sur (200) [mm v] ▶
Paramètres |
Description |
|---|---|
direction |
Direction de déplacement du robot : avant ou arrière. |
distance |
La distance parcourue par le robot. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal. |
unité |
Unité de distance : mm (millimètres) ou pouces |
et n’attendez pas |
Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Drive forward.]
se déplacer [avant v] sur (500) [mm v] ▶
tourner#
Le bloc tourner permet au robot de tourner indéfiniment à gauche ou à droite. Il continuera de tourner jusqu’à ce qu’une autre action, comme avancer ou s’arrêter, lui soit assignée.
pivoter [droite v]
Paramètres |
Description |
|---|---|
direction |
Direction dans laquelle le robot tourne : gauche ou droite. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Turn right, then stop.]
pivoter [droite v]
attendre (2) secondes
arrêter le déplacement
tourner pour#
Le bloc tourner pour fait pivoter le robot vers la gauche ou la droite d’un nombre précis de degrés. La rotation est relative à la position actuelle du robot. Le programme attendra que le robot ait terminé sa rotation avant d’exécuter le bloc suivant dans la pile.
pivoter [droite v] de (90) degrés ▶
Paramètres |
Description |
|---|---|
direction |
Direction dans laquelle le robot tourne : gauche ou droite. |
angle |
Le nombre de degrés de rotation du robot. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal. |
et n’attendez pas |
Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
pivoter [à gauche v] de (90) degrés ▶
pivoter [droite v] de (180) degrés ▶
tourner à la direction#
Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc tourner vers le cap oriente le robot vers un cap précis compris entre -359 et 359 degrés. Le robot empruntera le chemin le plus court pour atteindre le cap cible.
Le cap initial est de 0 degré.
Le projet attendra que le robot ait fini de tourner avant de lancer le bloc suivant de la pile.
pivoter au cap (90) degrés ▶
Paramètres |
Description |
|---|---|
titre |
Le cap que le robot doit suivre, de -359 à 359 degrés. |
et n’attendez pas |
Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
pivoter au cap (90) degrés ▶
attendre (2) secondes
pivoter au cap (180) degrés ▶
attendre (2) secondes
pivoter au cap (270) degrés ▶
attendre (2) secondes
pivoter au cap (0) degrés ▶
attendre (2) secondes
tourner à la rotation#
Le bloc d’empilement tourner en rotation fait pivoter le robot selon une rotation spécifique.
La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. La rotation peut également être définie à l’aide du bloc set drive rotation.
Les valeurs de rotation sont absolues. Cela signifie que le sens de rotation dépend de la rotation actuelle du robot. Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue.
Par exemple, si le robot démarre à 0 degré et que vous effectuez une rotation de 720 degrés, il tournera deux fois à droite. Si vous effectuez ensuite une rotation de 360 degrés, il tournera une fois à gauche, car 360 est inférieur à 720.
Le projet attendra que le robot ait fini de tourner avant de lancer le bloc suivant de la pile.
pivoter d'un angle de (90) degrés ▶
Paramètres |
Description |
|---|---|
rotation |
La valeur de rotation, en degrés, vers laquelle le robot effectuera une rotation. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal. |
et n’attendez pas |
Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
pivoter d'un angle de (-90) degrés ▶
attendre (2) secondes
pivoter d'un angle de (450) degrés ▶
arrêtez de conduire#
Le bloc stop driving arrête le mouvement du robot.
arrêter le déplacement
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Drive forward, then stop.]
se déplacer en [avant v]
attendre [4] secondes
arrêter le déplacement
Paramètres#
vitesse d’entraînement définie#
Le bloc réglage de la vitesse de déplacement indique au robot sa vitesse de déplacement. Un pourcentage plus élevé augmente la vitesse du robot, et un pourcentage plus faible la diminue.
Chaque projet commence avec le robot se déplaçant par défaut à 50 % de sa vitesse maximale.
Remarque : Une vitesse plus élevée rend le robot plus rapide, mais peut nuire à sa précision. Une vitesse plus faible le rend plus lent, mais peut améliorer sa précision.
définir la vitesse de déplacement à (50) [% v]
Paramètres |
Description |
|---|---|
vitesse |
La vitesse à laquelle conduire, de 0 % à 100 %. |
unité |
Unité de vitesse : % |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
se déplacer [avant v] sur (100) [mm v] ▶
attendre (1) secondes
[Move slower.]
définir la vitesse de déplacement à (20) [% v]
se déplacer [avant v] sur (100) [mm v] ▶
attendre (1) secondes
[Move faster.]
définir la vitesse de déplacement à (100) [% v]
se déplacer [avant v] sur (100) [mm v] ▶
attendre (1) secondes
vitesse de virage définie#
Le bloc réglage de la vitesse de rotation indique au robot sa vitesse de rotation. Un pourcentage plus élevé accélère la rotation, et un pourcentage plus faible la ralentit.
Chaque projet commence par défaut avec le robot tournant à 50 % de sa vitesse maximale.
Remarque : Une vitesse plus élevée permet au robot de tourner plus vite, mais sa précision peut être moindre. Une vitesse plus faible permet au robot de tourner plus lentement, mais sa précision peut être accrue.
définir la vitesse de rotation à (50) [% v]
Paramètres |
Description |
|---|---|
vitesse |
La vitesse de virage de 0 % à 100 %. |
unité |
Unité de vitesse : % |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Turn at default velocity.]
pivoter [droite v] de (100) degrés ▶
attendre (1) secondes
[Turn slower.]
définir la vitesse de rotation à (20)%
pivoter [droite v] de (100) degrés ▶
attendre (1) secondes
[Turn faster.]
définir la vitesse de rotation à (100)%
pivoter [droite v] de (100) degrés ▶
attendre (1) secondes
direction de conduite réglée#
Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc définir le cap de pilotage modifie le cap actuel du robot en lui attribuant une nouvelle valeur.
Par exemple, si le robot s’est tourné vers la droite, le fait de régler son cap à 0 degré fait de cette position (orientée vers la droite) le nouveau point de référence à 0 degré. Le robot peut ensuite se tourner vers d’autres positions en fonction de ce nouveau cap.
définir le cap du mobile à (0) degrés
Paramètres |
Description |
|---|---|
titre |
La valeur du cap, en degrés, à définir pour le robot. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Turn to the left.]
définir le cap du mobile à (90) degrés
pivoter au cap (0) degrés ▶
rotation du variateur#
La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc définir la rotation du moteur permet de modifier la rotation actuelle du robot.
Par exemple, si le robot a effectué deux tours complets vers la droite, sa valeur de rotation sera de 720 degrés. Définir la rotation à 0 degré la réinitialisera de 720 à 0 degré. Le robot pourra ensuite effectuer des rotations en fonction de cette nouvelle valeur.
définir la rotation du mobile à (0) degrés
Paramètres |
Description |
|---|---|
rotation |
Valeur de rotation, en degrés, à définir pour le robot. Il peut s’agir d’un entier ou d’un nombre décimal. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
définir la rotation du mobile à (720) degrés
pivoter d'un angle de (0) degrés ▶
définir le délai d’expiration du lecteur#
Le bloc set drive timeout définit le nombre de secondes pendant lesquelles le robot tente de terminer un mouvement. Si le robot ne parvient pas à terminer dans ce délai, il interrompt ses tentatives et passe au bloc suivant. Cela évite que le robot ne se bloque lors d’un mouvement.
définir le délai d'attente du mobile à (1) secondes
Paramètres |
Description |
|---|---|
temps |
Le nombre de secondes pendant lesquelles le robot peut tenter de terminer un mouvement. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
définir le délai d'attente du mobile à (1) secondes
se déplacer [avant v] sur (25) [pouces v] ▶
pivoter [droite v] de (90) degrés ▶
Valeurs#
Le trajet est terminé.#
Le bloc booléen fin de déplacement indique si le robot a terminé son mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres actions en fonction des mouvements du robot.
Vrai — Le robot a terminé son déplacement.
Faux — Le robot est toujours en mouvement.
Ce bloc fonctionne de concert avec les blocs de transmission qui possèdent le paramètre et ne pas attendre.
<déplacement est terminé ?>
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
se déplacer [avant v] sur (200) [mm v] ◀ et ne pas attendre
attendre jusqu'à <déplacement est terminé ?>
pivoter [droite v] de (360) degrés ▶
Le lecteur est en marche#
Le bloc booléen le robot est en mouvement indique si le robot est en mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres comportements en fonction du mouvement du robot.
Vrai — Le robot est en mouvement.
Faux — Le robot ne bouge pas.
Ce bloc fonctionne de concert avec les blocs de transmission qui possèdent le paramètre et ne pas attendre.
<mobile en mouvement ?>
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
se déplacer [avant v] sur (200) [mm v] ◀ et ne pas attendre
tant que <mobile en mouvement ?>
afficher [Still Moving...] ▶
attendre (0.1) secondes
effacer l'écran
fin
afficher [Done!] ▶
direction de conduite#
Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc de rapport cap de conduite indique ce cap de 0 à 359,99 degrés.
Le cap initial du robot est de 0 degré.
(cap du mobile en degrés)
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Display the heading after turning.]
pivoter [droite v] de (450) degrés ▶
afficher (cap du mobile en degrés) sur l'écran ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
rotation d’entraînement#
La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc de rapport rotation du moteur indique la rotation actuelle du robot.
Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue. Par exemple, deux virages complets à droite correspondent à une rotation de 720 degrés.
(rotation du mobile en degrés)
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
Exemple
au démarrage :: hat events
[Display the rotation after turning.]
pivoter [droite v] de (450) degrés ▶
afficher (rotation du mobile en degrés) sur l'écran ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante