Sistem penggerak#
Perkenalan#
Sistem penggerak mengontrol cara Robot VR bergerak dan berbelok. Sistem penggerak dapat bergerak maju atau mundur, berbelok ke kiri atau kanan, berbelok ke arah tertentu, dan mengikuti arah rotasinya.
Ada banyak cara untuk memprogram sistem penggerak (drivetrain). Berikut adalah daftar semua blok Drivetrain:
Aksi — Gerakkan dan putar robot.
drive — Menggerakkan robot maju atau mundur selamanya.
drive for — Menggerakkan robot maju atau mundur sejauh jarak tertentu.
turn — Memutar robot ke kiri atau ke kanan selamanya.
turn for — Memutar robot ke kiri atau ke kanan sejumlah derajat tertentu.
putar ke arah — Memutar robot untuk menghadap ke arah tertentu.
putar ke rotasi — Memutar robot ke rotasi tertentu.
berhenti mengemudi — Menghentikan pergerakan robot.
Pengaturan — Sesuaikan pengaturan sistem penggerak.
atur kecepatan penggerak — Memberi tahu robot seberapa cepat harus bergerak.
atur kecepatan putar — Memberi tahu robot seberapa cepat harus berputar.
atur arah penggerak — Mengubah arah robot saat ini ke arah baru.
atur rotasi penggerak — Mengubah rotasi robot saat ini ke rotasi baru.
set drive timeout — Mengatur berapa detik robot akan mencoba menyelesaikan suatu gerakan.
Nilai — Periksa status pergerakan.
pergerakan selesai — Melaporkan apakah robot telah selesai bergerak.
drive is moving — Melaporkan apakah robot sedang bergerak.
arah penggerak — Melaporkan arah penggerak robot saat ini dari 0 hingga 359,99 derajat.
rotasi penggerak — Melaporkan rotasi robot saat ini.
Tindakan#
menyetir#
Blok tumpukan drive menggerakkan robot maju atau mundur tanpa henti. Robot akan terus bergerak hingga diberi tindakan lain, seperti berbelok atau berhenti.
kendarai [maju v]
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
arah |
Arah pergerakan robot: maju atau mundur. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Drive forward, then stop.]
kendarai [maju v]
tunggu (2) detik
hentikan mengemudi
dorongan untuk#
Blok drive for stack menggerakkan robot maju atau mundur sejauh jarak tertentu. Proyek akan menunggu hingga robot selesai bergerak sebelum blok berikutnya dalam stack dijalankan.
kendarai [maju v] sejauh (200) [mm v] ▶
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
arah |
Arah pergerakan robot: maju atau mundur. |
jarak |
Jarak yang ditempuh robot. Ini bisa berupa bilangan bulat atau desimal. |
satuan |
Satuan jarak: mm (milimeter) atau inci |
dan jangan menunggu |
Pilih tanda panah ( ▶ ) untuk memperluas blok menjadi dan jangan menunggu, sehingga blok berikutnya dalam tumpukan akan segera dijalankan. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Drive forward.]
kendarai [maju v] sejauh (500) [mm v] ▶
berbelok#
Blok tumpukan turn akan memutar robot ke kiri atau ke kanan selamanya. Robot akan terus berputar hingga diberi tindakan lain, seperti mengemudi atau berhenti.
belok [kanan v]
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
arah |
Arah putaran robot: kiri atau kanan. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Turn right, then stop.]
belok [kanan v]
tunggu (2) detik
hentikan mengemudi
berbalik untuk#
Blok tumpukan turn for membelokkan robot ke kiri atau ke kanan sejumlah derajat tertentu. Belokan tersebut relatif terhadap posisi robot saat ini. Proyek akan menunggu hingga robot selesai berbelok sebelum blok berikutnya dalam tumpukan dijalankan.
belok [kanan v] sejauh (90) derajat ▶
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
arah |
Arah putaran robot: kiri atau kanan. |
sudut |
Jumlah derajat putaran robot. Ini bisa berupa bilangan bulat atau desimal. |
dan jangan menunggu |
Pilih tanda panah ( ▶ ) untuk memperluas blok menjadi dan jangan menunggu, sehingga blok berikutnya dalam tumpukan akan segera dijalankan. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
belok [kiri v] sejauh (90) derajat ▶
belok [kanan v] sejauh (180) derajat ▶
beralih ke judul#
Arah haluan adalah arah yang dihadapi robot, diukur dalam derajat. Blok tumpukan turn to heading memutar robot untuk menghadap arah haluan tertentu dari -359 hingga 359 derajat. Robot akan berbelok melalui arah terpendek untuk mencapai arah haluan target.
Arah awal adalah 0 derajat.
Proyek ini akan menunggu hingga robot selesai berputar sebelum blok berikutnya dalam tumpukan dijalankan.
belok ke arah (90) derajat ▶
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
menuju |
Arah haluan yang harus dihadapi robot, dari -359 hingga 359 derajat. |
dan jangan menunggu |
Pilih tanda panah ( ▶ ) untuk memperluas blok menjadi dan jangan menunggu, sehingga blok berikutnya dalam tumpukan akan segera dijalankan. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
belok ke arah (90) derajat ▶
tunggu (2) detik
belok ke arah (180) derajat ▶
tunggu (2) detik
belok ke arah (270) derajat ▶
tunggu (2) detik
belok ke arah (0) derajat ▶
tunggu (2) detik
beralih ke rotasi#
Blok tumpukan putar ke rotasi memutar robot ke rotasi tertentu.
Rotasi adalah seberapa jauh robot telah berputar, diukur dalam derajat. Pada awal proyek, nilai rotasi diatur ke 0 derajat. Rotasi juga dapat diatur menggunakan blok set drive rotation.
Nilai rotasi bersifat absolut. Artinya, arah putaran bergantung pada rotasi robot saat ini. Berbelok ke kanan akan meningkatkan rotasi, dan berbelok ke kiri akan mengurangi rotasi.
Sebagai contoh, jika robot mulai dari 0 derajat dan Anda memutarnya hingga mencapai rotasi 720 derajat, robot akan berbelok ke kanan dua kali. Jika kemudian Anda memutarnya hingga mencapai rotasi 360 derajat, robot akan berbelok ke kiri sekali, karena 360 kurang dari 720.
Proyek ini akan menunggu hingga robot selesai berputar sebelum blok berikutnya dalam tumpukan dijalankan.
belok ke rotasi (90) derajat ▶
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
rotasi |
Nilai rotasi, dalam derajat, yang akan dilakukan robot. Nilai ini dapat berupa bilangan bulat atau desimal. |
dan jangan menunggu |
Pilih tanda panah ( ▶ ) untuk memperluas blok menjadi dan jangan menunggu, sehingga blok berikutnya dalam tumpukan akan segera dijalankan. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
belok ke rotasi (-90) derajat ▶
tunggu (2) detik
belok ke rotasi (450) derajat ▶
berhenti mengemudi#
Blok tumpukan berhenti mengemudi menghentikan pergerakan robot.
hentikan mengemudi
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
Blok ini tidak memiliki parameter. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Drive forward, then stop.]
kendarai [maju v]
tunggu [4] detik
hentikan mengemudi
Pengaturan#
atur kecepatan penggerak#
Blok tumpukan set drive velocity memberi tahu robot seberapa cepat ia harus bergerak. Persentase yang lebih tinggi membuat robot bergerak lebih cepat dan persentase yang lebih rendah membuat robot bergerak lebih lambat.
Setiap proyek dimulai dengan robot yang bergerak dengan kecepatan 50% secara default.
Catatan: Kecepatan yang lebih tinggi membuat robot bergerak lebih cepat, tetapi mungkin kurang presisi. Kecepatan yang lebih rendah membuat robot bergerak lebih lambat, tetapi bisa lebih presisi.
atur kecepatan kendarai ke (50) [% v]
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
kecepatan |
Kecepatan berkendara berkisar dari 0% hingga 100%. |
satuan |
Satuan kecepatan: *% |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
kendarai [maju v] sejauh (100) [mm v] ▶
tunggu (1) detik
[Move slower.]
atur kecepatan kendarai ke (20) [% v]
kendarai [maju v] sejauh (100) [mm v] ▶
tunggu (1) detik
[Move faster.]
atur kecepatan kendarai ke (100) [% v]
kendarai [maju v] sejauh (100) [mm v] ▶
tunggu (1) detik
atur kecepatan putar#
Blok tumpukan set turn velocity memberi tahu robot seberapa cepat harus berbelok. Persentase yang lebih tinggi membuat robot berbelok lebih cepat dan persentase yang lebih rendah membuat robot berbelok lebih lambat.
Setiap proyek dimulai dengan robot yang berputar dengan kecepatan 50% secara default.
Catatan: Kecepatan yang lebih tinggi membuat robot berbelok lebih cepat, tetapi mungkin kurang presisi. Kecepatan yang lebih rendah membuat robot berbelok lebih lambat, tetapi bisa lebih presisi.
atur kecepatan belok ke (50) [% v]
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
kecepatan |
Kecepatan untuk berbelok berkisar dari 0% hingga 100%. |
satuan |
Satuan kecepatan: *% |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Turn at default velocity.]
belok [kanan v] sejauh (100) derajat ▶
tunggu (1) detik
[Turn slower.]
atur kecepatan belok ke (20)%
belok [kanan v] sejauh (100) derajat ▶
tunggu (1) detik
[Turn faster.]
atur kecepatan belok ke (100)%
belok [kanan v] sejauh (100) derajat ▶
tunggu (1) detik
atur arah berkendara#
Heading adalah arah yang dihadapi robot, diukur dalam derajat. Blok tumpukan set drive heading mengubah heading robot saat ini ke nilai heading baru.
Sebagai contoh, jika robot telah berputar menghadap ke kanan, mengatur arah menjadi 0 derajat akan menjadikan posisi menghadap ke kanan tersebut sebagai 0 derajat yang baru. Kemudian robot dapat berputar ke posisi lain berdasarkan arah yang baru tersebut.
atur arah kendarai ke (0) derajat
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
menuju |
Nilai haluan, dalam derajat, yang akan diatur untuk robot. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Turn to the left.]
atur arah kendarai ke (90) derajat
belok ke arah (0) derajat ▶
atur rotasi penggerak#
Rotasi adalah seberapa jauh robot telah berputar, diukur dalam derajat. Pada awal proyek, nilai rotasi diatur ke 0 derajat. Blok tumpukan set drive rotation mengubah rotasi robot saat ini ke nilai baru.
Sebagai contoh, jika robot telah melakukan dua putaran penuh ke kanan, nilai rotasinya akan menjadi 720 derajat. Mengatur rotasi ke 0 derajat akan mengatur ulang rotasi tersebut dari 720 menjadi 0 derajat. Kemudian robot dapat berputar berdasarkan nilai rotasi yang baru tersebut.
atur rotasi kendarai ke (0) derajat
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
rotasi |
Nilai rotasi, dalam derajat, yang akan diatur untuk robot. Nilai ini dapat berupa bilangan bulat atau desimal. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
atur rotasi kendarai ke (720) derajat
belok ke rotasi (0) derajat ▶
atur batas waktu drive#
Blok tumpukan set drive timeout mengatur berapa detik robot akan mencoba menyelesaikan suatu gerakan. Jika robot tidak dapat menyelesaikannya dalam waktu tersebut, robot akan berhenti mencoba dan melanjutkan ke blok berikutnya dalam tumpukan. Ini mencegah robot terjebak pada suatu gerakan.
atur batas waktu kendarai ke (1) detik
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
waktu |
Jumlah detik yang dapat dicoba robot untuk menyelesaikan suatu gerakan. Ini bisa berupa bilangan bulat atau desimal. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
atur batas waktu kendarai ke (1) detik
kendarai [maju v] sejauh (25) [inci v] ▶
belok [kanan v] sejauh (90) derajat ▶
Nilai-nilai#
perjalanan selesai#
Blok Boolean drive is done melaporkan apakah robot telah selesai bergerak. Ini dapat digunakan untuk mengontrol waktu perilaku lain berdasarkan pergerakan robot.
Benar — Robot telah selesai bergerak.
Salah — Robot itu masih bergerak.
Blok ini bekerja bersama dengan blok drivetrain yang memiliki parameter dan jangan menunggu.
<kendarai selesai?>
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
Blok ini tidak memiliki parameter. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
kendarai [maju v] sejauh (200) [mm v] ◀ dan jangan tunggu
tunggu sampai <kendarai selesai?>
belok [kanan v] sejauh (360) derajat ▶
penggeraknya sedang bergerak#
Blok Boolean drive is moving melaporkan apakah robot sedang bergerak. Ini dapat digunakan untuk mengontrol pengaturan waktu perilaku lain berdasarkan pergerakan robot.
Benar — Robot itu sedang bergerak.
Salah — Robot tersebut tidak bergerak.
Blok ini bekerja bersama dengan blok drivetrain yang memiliki parameter dan jangan menunggu.
<kendarai bergerak?>
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
Blok ini tidak memiliki parameter. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
kendarai [maju v] sejauh (200) [mm v] ◀ dan jangan tunggu
selagi <kendarai bergerak?>
cetak [Still Moving...] ▶
tunggu (0.1) detik
bersihkan layar
selesai
cetak [Done!] ▶
arah berkendara#
Heading adalah arah yang dihadapi robot, diukur dalam derajat. Blok pelapor drive heading melaporkan heading tersebut dari 0 hingga 359,99 derajat.
Arah awal pergerakan robot adalah 0 derajat.
(arah kendarai dalam derajat)
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
Blok ini tidak memiliki parameter. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Display the heading after turning.]
belok [kanan v] sejauh (450) derajat ▶
cetak (arah kendarai dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
rotasi penggerak#
Rotasi adalah seberapa jauh robot telah berputar, diukur dalam derajat. Pada awal proyek, nilai rotasi diatur ke 0 derajat. Blok pelapor drive rotation melaporkan rotasi robot saat ini.
Memutar ke kanan akan meningkatkan rotasi, dan memutar ke kiri akan mengurangi rotasi. Misalnya, melakukan dua putaran penuh ke kanan akan menghasilkan rotasi sebesar 720 derajat.
(rotasi kendarai dalam derajat)
Parameter |
Keterangan |
|---|---|
Blok ini tidak memiliki parameter. |
Contoh
saat dimulai :: hat events
[Display the rotation after turning.]
belok [kanan v] sejauh (450) derajat ▶
cetak (rotasi kendarai dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya