Układ napędowy#
Wstęp#
Układ napędowy kontroluje sposób jazdy i skręcania robota VR. Układ napędowy może poruszać się do przodu i do tyłu, skręcać w lewo i w prawo, zmieniać kierunki i śledzić swój obrót.
Istnieje wiele sposobów kodowania układu napędowego. Poniżej znajduje się lista wszystkich bloków układu napędowego:
Akcje — poruszanie i obracanie robotem.
drive — Przesuwa robota do przodu lub do tyłu w nieskończoność.
napęd — Przesuwa robota do przodu lub do tyłu na określoną odległość.
turn — Obraca robota w lewo lub prawo na zawsze.
turn for — Obraca robota w lewo lub prawo o określoną liczbę stopni.
obróć do kierunku — Obraca robota w kierunku określonego kierunku.
obróć do obrotu — Obraca robota o określoną wartość.
zatrzymaj jazdę — Zatrzymuje ruch robota.
Ustawienia — Dostosuj ustawienia układu napędowego.
ustaw prędkość jazdy — Informuje robota, z jaką prędkością ma jechać.
ustaw prędkość skrętu — Informuje robota, jak szybko ma skręcić.
ustaw kierunek jazdy — Zmienia aktualny kierunek robota na nowy.
ustaw obrót napędu — Zmienia aktualny obrót robota na nowy obrót.
ustaw limit czasu napędu — Ustawia liczbę sekund, przez które robot będzie próbował zakończyć ruch.
Wartości — Sprawdź status ruchu.
jazda zakończona — Raportuje, czy robot zakończył ruch.
napęd się porusza — Raportuje, czy robot się porusza.
kierunek jazdy — Raportuje aktualny kierunek robota w zakresie od 0 do 359,99 stopni.
obrót napędu — Raportuje aktualny obrót robota.
Akcje#
prowadzić#
Blok stosu drive porusza robota do przodu lub do tyłu w nieskończoność. Robot będzie się poruszał, dopóki nie otrzyma innej akcji, takiej jak obrót lub zatrzymanie.
jedź [do przodu v]
Parametry |
Opis |
|---|---|
kierunek |
Kierunek, w którym porusza się robot: do przodu lub do tyłu. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Drive forward, then stop.]
jedź [do przodu v]
czekaj (2) sekund
zatrzymaj jazdę
jechać do#
Blok napędu przesuwa robota do przodu lub do tyłu o określoną odległość. Projekt będzie czekał, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.
jedź [do przodu v] przez (200) [mm v] ▶
Parametry |
Opis |
|---|---|
kierunek |
Kierunek, w którym porusza się robot: do przodu lub do tyłu. |
dystans |
Odległość pokonywana przez robota. Może być liczbą całkowitą lub dziesiętną. |
jednostka |
Jednostka odległości: mm (milimetry) lub cale |
i nie czekaj |
Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Drive forward.]
jedź [do przodu v] przez (500) [mm v] ▶
zakręt#
Blok turn obraca robota w lewo lub w prawo w nieskończoność. Robot będzie się obracał, dopóki nie otrzyma innej akcji, takiej jak jazda lub zatrzymanie.
skręć [w prawo v]
Parametry |
Opis |
|---|---|
kierunek |
Kierunek, w którym robot się obraca: w lewo lub w prawo. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Turn right, then stop.]
skręć [w prawo v]
czekaj (2) sekund
zatrzymaj jazdę
skręcić na#
Blok obrót w stosie obraca robota w lewo lub w prawo o określoną liczbę stopni. Obrót jest względny do bieżącej pozycji robota. Projekt będzie czekał, aż robot zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.
skręć [w prawo v] o (90) stopni ▶
Parametry |
Opis |
|---|---|
kierunek |
Kierunek, w którym robot się obraca: w lewo lub w prawo. |
kąt |
Liczba stopni, o jaką obróci się robot. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna. |
i nie czekaj |
Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
skręć [w lewo v] o (90) stopni ▶
skręć [w prawo v] o (180) stopni ▶
skręć w stronę kierunku#
Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest robot, mierzony w stopniach. Blok stosu turn to heading obraca robota w określonym kierunku od -359 do 359 stopni. Robot obróci się w najkrótszym kierunku, aby osiągnąć docelowy kierunek.
Początkowy kurs wynosi 0 stopni.
Projekt będzie czekał, aż robot zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok ze stosu.
skręć do kursu (90) stopni ▶
Parametry |
Opis |
|---|---|
nagłówek |
Kierunek, w którym powinien być skierowany robot, od -359 do 359 stopni. |
i nie czekaj |
Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
skręć do kursu (90) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (180) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (270) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (0) stopni ▶
czekaj (2) sekund
obrócić do obrotu#
Blok stosu obrót w celu wykonania obrotu powoduje obrót robota w określonym kierunku.
Obrót to wartość obrotu robota, mierzona w stopniach. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Obrót można również ustawić za pomocą bloku set drive rotation.
Wartości obrotu są bezwzględne. Oznacza to, że kierunek obrotu zależy od aktualnego obrotu robota. Skręt w prawo zwiększa obrót, a w lewo zmniejsza.
Na przykład, jeśli robot zaczyna od 0 stopni i obrócisz go o 720 stopni, skręci w prawo dwa razy. Jeśli następnie obrócisz go o 360 stopni, skręci raz w lewo, ponieważ 360 stopni to mniej niż 720.
Projekt będzie czekał, aż robot zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok ze stosu.
skręć do obrotu (90) stopni ▶
Parametry |
Opis |
|---|---|
obrót |
Wartość obrotu, w stopniach, o jaką obróci się robot. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna. |
i nie czekaj |
Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
skręć do obrotu (-90) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do obrotu (450) stopni ▶
przestań prowadzić#
Blok stosu stop driving zatrzymuje ruch robota.
zatrzymaj jazdę
Parametry |
Opis |
|---|---|
Ten blok nie ma żadnych parametrów. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Drive forward, then stop.]
jedź [do przodu v]
czekaj [4] sekund
zatrzymaj jazdę
Ustawienia#
ustaw prędkość napędu#
Blok stosu ustaw prędkość jazdy informuje robota, jak szybko ma jechać. Wyższy procent sprawia, że robot jedzie szybciej, a niższy – wolniej.
Każdy projekt rozpoczyna się od tego, że robot domyślnie porusza się z prędkością równą 50%.
Uwaga: Większa prędkość sprawia, że robot jedzie szybciej, ale może być mniej precyzyjny. Niższa prędkość sprawia, że robot jedzie wolniej, ale może być bardziej precyzyjny.
ustaw prędkość jazdy na (50) [% v]
Parametry |
Opis |
|---|---|
prędkość |
Prędkość jazdy od 0% do 100%. |
jednostka |
Jednostka prędkości: % |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
jedź [do przodu v] przez (100) [mm v] ▶
czekaj (1) sekund
[Move slower.]
ustaw prędkość jazdy na (20) [% v]
jedź [do przodu v] przez (100) [mm v] ▶
czekaj (1) sekund
[Move faster.]
ustaw prędkość jazdy na (100) [% v]
jedź [do przodu v] przez (100) [mm v] ▶
czekaj (1) sekund
ustaw prędkość skrętu#
Blok stosu ustaw prędkość skrętu informuje robota, jak szybko ma się skręcić. Wyższy procent powoduje, że robot skręca szybciej, a niższy – że skręca wolniej.
Każdy projekt rozpoczyna się od ustawienia robota tak, aby domyślnie obracał się z prędkością równą 50%.
Uwaga: Większa prędkość sprawia, że robot skręca szybciej, ale może być mniej precyzyjny. Niższa prędkość sprawia, że robot skręca wolniej, ale może być bardziej precyzyjny.
ustaw prędkość obrotu na (50) [% v]
Parametry |
Opis |
|---|---|
prędkość |
Prędkość skrętu od 0% do 100%. |
jednostka |
Jednostka prędkości: % |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Turn at default velocity.]
skręć [w prawo v] o (100) stopni ▶
czekaj (1) sekund
[Turn slower.]
ustaw prędkość obrotu na (20)%
skręć [w prawo v] o (100) stopni ▶
czekaj (1) sekund
[Turn faster.]
ustaw prędkość obrotu na (100)%
skręć [w prawo v] o (100) stopni ▶
czekaj (1) sekund
ustaw kierunek jazdy#
Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest robot, mierzony w stopniach. Blok stosu „ustaw kierunek jazdy” zmienia aktualny kierunek robota na nową wartość kierunku.
Na przykład, jeśli robot obrócił się w prawo, ustawienie kierunku na 0 stopni spowoduje, że ta pozycja skierowana w prawo stanie się nowym 0 stopniem. Następnie robot może obrócić się w inne pozycje w oparciu o ten nowy kierunek.
ustaw kurs jazdy na (0) stopni
Parametry |
Opis |
|---|---|
nagłówek |
Wartość kierunku (w stopniach), którą należy ustawić dla robota. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Turn to the left.]
ustaw kurs jazdy na (90) stopni
skręć do kursu (0) stopni ▶
ustaw obroty napędu#
Obrót to wartość obrotu robota, mierzona w stopniach. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Blok stosu „Ustaw obrót napędu” zmienia bieżący obrót robota na nową wartość.
Na przykład, jeśli robot wykonał dwa pełne obroty w prawo, jego wartość obrotu wyniesie 720 stopni. Ustawienie obrotu na 0 stopni zresetuje ten obrót z 720 do 0 stopni. Następnie robot może wykonać obrót w oparciu o tę nową wartość.
ustaw obrót jazdy na (0) stopni
Parametry |
Opis |
|---|---|
obrót |
Wartość obrotu (w stopniach), którą należy ustawić dla robota. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
ustaw obrót jazdy na (720) stopni
skręć do obrotu (0) stopni ▶
ustaw limit czasu dysku#
Blok stosu set drive timeout ustawia liczbę sekund, przez które robot będzie próbował zakończyć ruch. Jeśli robot nie ukończy ruchu w tym czasie, przerwie próby i przejdzie do następnego bloku w stosie. Zapobiega to zablokowaniu ruchu przez robota.
ustaw limit czasu jazdy na (1) sekund
Parametry |
Opis |
|---|---|
czas |
Liczba sekund, w ciągu których robot może próbować zakończyć ruch. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
ustaw limit czasu jazdy na (1) sekund
jedź [do przodu v] przez (25) [cale v] ▶
skręć [w prawo v] o (90) stopni ▶
Wartości#
jazda zakończona#
Blok logiczny „napęd zakończony” informuje, czy robot zakończył ruch. Można go wykorzystać do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu robota.
Prawda — robot zakończył ruch.
Fałsz — Robot nadal się porusza.
Blok ten współpracuje z blokami układu napędowego, które mają parametr i nie czekaj.
<jazda zakończona?>
Parametry |
Opis |
|---|---|
Ten blok nie ma żadnych parametrów. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
jedź [do przodu v] przez (200) [mm v] ◀ i nie czekaj
czekaj dopóki <jazda zakończona?>
skręć [w prawo v] o (360) stopni ▶
napęd się porusza#
Blok logiczny „napęd się porusza” informuje, czy robot się porusza. Można go użyć do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu robota.
Prawda — robot się porusza.
Fałsz — robot się nie porusza.
Blok ten współpracuje z blokami układu napędowego, które mają parametr i nie czekaj.
<jazda w toku?>
Parametry |
Opis |
|---|---|
Ten blok nie ma żadnych parametrów. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
jedź [do przodu v] przez (200) [mm v] ◀ i nie czekaj
dopóki <jazda w toku?>
wydrukuj [Still Moving...] ▶
czekaj (0.1) sekund
wyczyść ekran
koniec
wydrukuj [Done!] ▶
kierunek jazdy#
Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest robot, mierzony w stopniach. Blok raportujący kierunek jazdy raportuje ten kierunek w zakresie od 0 do 359,99 stopnia.
Początkowy kierunek robota wynosi 0 stopni.
(kurs jazdy w stopniach)
Parametry |
Opis |
|---|---|
Ten blok nie ma żadnych parametrów. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Display the heading after turning.]
skręć [w prawo v] o (450) stopni ▶
wydrukuj (kurs jazdy w stopniach) na ekranie ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
obrót napędu#
Obrót to wartość obrotu robota, mierzona w stopniach. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Blok raportujący Drive Rotation raportuje aktualny obrót robota.
Skręt w prawo zwiększa obrót, a skręt w lewo zmniejsza. Na przykład, wykonanie dwóch pełnych skrętów w prawo spowoduje obrót o 720 stopni.
(obrót jazdy w stopniach)
Parametry |
Opis |
|---|---|
Ten blok nie ma żadnych parametrów. |
Przykład
gdy uruchomiony :: hat events
[Display the rotation after turning.]
skręć [w prawo v] o (450) stopni ▶
wydrukuj (obrót jazdy w stopniach) na ekranie ◀ i ustaw kursor na następny wiersz