Piedziņa#
Ievads#
Piedziņa kontrolē VR robota braukšanu un pagriezienus. Piedziņa var pārvietoties uz priekšu vai atpakaļ, pagriezties pa kreisi vai pa labi, mainīt virzienu un izsekot rotācijai.
Ir daudz veidu, kā kodēt piedziņas sistēmu. Zemāk ir visu piedziņas sistēmas bloku saraksts:
Darbības — Pārvietot un pagriezt robotu.
drive — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ uz visiem laikiem.
drive for — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu.
pagrieziens — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem.
pagriezties par — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu.
pagriezties virzienā — Pagriež robotu noteiktā virzienā.
pagriezt uz rotāciju — Pagriež robotu noteiktā rotācijā.
apturēt braukšanu — Aptur robota kustību.
Iestatījumi — pielāgojiet piedziņas iestatījumus.
iestatīt piedziņas ātrumu — Norāda robotam, cik ātri braukt.
iestatīt pagrieziena ātrumu — Norāda robotam, cik ātri griezties.
iestatīt piedziņas virzienu — Maina robota pašreizējo virzienu uz jaunu virzienu.
iestatīt piedziņas rotāciju — Maina robota pašreizējo rotāciju uz jaunu rotāciju.
iestatīt piedziņas taimautu — Iestata, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību.
Vērtības — pārbaudiet kustības statusu.
braukšana pabeigta — Ziņo, vai robots ir pabeidzis kustību.
piedziņa kustas — Ziņo, vai robots kustas.
drive heading — Ziņo par robota pašreizējo virzienu no 0 līdz 359,99 grādiem.
piedziņas rotācija — Ziņo par robota pašreizējo rotāciju.
Darbības#
braukt#
Piedziņas bloks pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi. Robots turpinās kustēties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, pagriešana vai apstāšanās.
braukt [uz priekšu v]
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
virziens |
Robota kustības virziens: uz priekšu vai atpakaļ. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Drive forward, then stop.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt (2) sekundes
pārtraukt braukšanu
dzīties pēc#
Kaudzītes bloks piedziņai pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis kustību, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.
braukt [uz priekšu v] par (200) [mm v] ▶
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
virziens |
Robota kustības virziens: uz priekšu vai atpakaļ. |
attālums |
Robota nobrauktais attālums. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis. |
vienība |
Attāluma mērvienība: mm (milimetri) vai collas |
un negaidiet |
Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Drive forward.]
braukt [uz priekšu v] par (500) [mm v] ▶
pagrieziens#
Pagrieziena bloks griež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem. Robots turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, braukt vai apstāties.
griezties [pa labi v]
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
virziens |
Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Turn right, then stop.]
griezties [pa labi v]
gaidīt (2) sekundes
pārtraukt braukšanu
pagriezties pēc#
Kaudzītes bloks pagrieziens pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu. Pagrieziens ir relatīvs attiecībā pret robota pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.
griezties [pa labi v] par (90) grādiem ▶
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
virziens |
Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi. |
leņķis |
Robota pagrieziena grādu skaits. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis. |
un negaidiet |
Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
griezties [pa kreisi v] par (90) grādiem ▶
griezties [pa labi v] par (180) grādiem ▶
pagriezieties uz virsrakstu#
Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Pagrieziena virziena maiņa bloks pagriež robotu noteiktā virzienā no -359 līdz 359 grādiem. Robots pagriezīsies īsākajā virzienā, lai sasniegtu mērķa virzienu.
Sākuma kurss ir 0 grādi.
Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.
griezties uz virziena leņķi (90) grādos ▶
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
virsraksts |
Robota virziens no -359 līdz 359 grādiem. |
un negaidiet |
Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
griezties uz virziena leņķi (90) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (180) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (270) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (0) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
pagriezties uz rotāciju#
Pagrieziena uz rotāciju bloks ieslēdz robotu noteiktā rotācijā.
Rotācija ir robota pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība tiek iestatīta uz 0 grādiem. Rotāciju var iestatīt arī, izmantojot bloku set drive rotation.
Rotācijas vērtības ir absolūtas. Tas nozīmē, ka pagrieziena virziens ir atkarīgs no robota pašreizējās rotācijas. Pagriežoties pa labi, rotācija palielinās, bet pagriežoties pa kreisi, tā samazinās.
Piemēram, ja robots sāk darboties no 0 grādiem un jūs pagriežaties par 720 grādiem, tas divreiz pagriezīsies pa labi. Ja pēc tam pagriezīsities par 360 grādiem, tas vienreiz pagriezīsies pa kreisi, jo 360 grādi ir mazāki par 720.
Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.
griezties uz rotāciju (90) grādos ▶
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
rotācija |
Rotācijas vērtība grādos, kādā robots pagriezīsies. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis. |
un negaidiet |
Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
griezties uz rotāciju (-90) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
griezties uz rotāciju (450) grādos ▶
beidz braukt#
Steka bloks apturēt braukšanu aptur robota kustību.
pārtraukt braukšanu
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Drive forward, then stop.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt [4] sekundes
pārtraukt braukšanu
Iestatījumi#
iestatīt piedziņas ātrumu#
Iestatītā piedziņas ātruma bloks norāda robotam, cik ātri jābrauc. Augstāka procentuālā vērtība liek robotam braukt ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek robotam braukt lēnāk.
Katrs projekts sākas ar robota kustību ar noklusējuma ātrumu 50%.
Piezīme: Lielāks ātrums padara robotu ātrāku, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums padara robotu lēnāku, bet tas var būt precīzāks.
iestatīt braukšanas ātrumu uz (50) [% v]
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
ātrums |
Braukšanas ātrums no 0% līdz 100%. |
vienība |
Ātruma mērvienība: % |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
braukt [uz priekšu v] par (100) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes
[Move slower.]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (20) [% v]
braukt [uz priekšu v] par (100) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes
[Move faster.]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (100) [% v]
braukt [uz priekšu v] par (100) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes
iestatīts pagrieziena ātrums#
Iestatītā pagrieziena ātruma bloks norāda robotam, cik ātri griezties. Augstāka procentuālā vērtība liek robotam griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek robotam griezties lēnāk.
Katrs projekts sākas ar robota griešanos ar noklusējuma ātrumu 50%.
Piezīme: Lielāks ātrums liek robotam griezties ātrāk, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums liek robotam griezties lēnāk, bet tas var būt precīzāks.
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (50) [% v]
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
ātrums |
Griešanās ātrums no 0% līdz 100%. |
vienība |
Ātruma mērvienība: % |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Turn at default velocity.]
griezties [pa labi v] par (100) grādiem ▶
gaidīt (1) sekundes
[Turn slower.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (20)%
griezties [pa labi v] par (100) grādiem ▶
gaidīt (1) sekundes
[Turn faster.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (100)%
griezties [pa labi v] par (100) grādiem ▶
gaidīt (1) sekundes
iestatīt braukšanas virzienu#
Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. iestatīt piedziņas virzienu steka bloks maina robota pašreizējo virzienu uz jaunu virziena vērtību.
Piemēram, ja robots ir pagriezies pa labi, iestatot virzienu uz 0 grādiem, šī pozīcija, kas vērsta pa labi, kļūst par jauno 0 grādu pozīciju. Pēc tam robots var pagriezties uz citām pozīcijām, pamatojoties uz šo jauno virzienu.
iestatīt braukšanas virziena leņķi uz (0) grādiem
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
virsraksts |
Robota virziena vērtība grādos, kas jāiestata. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Turn to the left.]
iestatīt braukšanas virziena leņķi uz (90) grādiem
griezties uz virziena leņķi (0) grādos ▶
iestatīt piedziņas rotāciju#
Rotācija ir robota pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. iestatīt piedziņas rotāciju steka bloks maina robota pašreizējo rotāciju uz jaunu vērtību.
Piemēram, ja robots ir veicis divus pilnus pagriezienus pa labi, tā rotācijas vērtība būs 720 grādi. Iestatot rotāciju uz 0 grādiem, šī rotācija tiks atiestatīta no 720 uz 0 grādiem. Pēc tam robots var veikt rotācijas, pamatojoties uz šo jauno vērtību.
iestatīt braukšanas rotāciju uz (0) grādiem
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
rotācija |
Robota rotācijas vērtība grādos. Tā var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
iestatīt braukšanas rotāciju uz (720) grādiem
griezties uz rotāciju (0) grādos ▶
iestatīt piedziņas taimautu#
Steka bloks iestatīt piedziņas taimautu nosaka, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību. Ja robots nevar pabeigt šajā laikā, tas pārtrauks mēģinājumu un pāries uz nākamo bloku stekā. Tas neļauj robotam iestrēgt kustībā.
iestatīt braukšanas taimautu uz (1) sekundēm
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
laiks |
Sekunžu skaits, kurā robots var mēģināt pabeigt kustību. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
iestatīt braukšanas taimautu uz (1) sekundēm
braukt [uz priekšu v] par (25) [collas v] ▶
griezties [pa labi v] par (90) grādiem ▶
Vērtības#
brauciens ir pabeigts#
Būla bloks braukšana pabeigta ziņo, vai robots ir pabeidzis kustību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.
Patiess — Robots ir pabeidzis kustību.
Aplams — Robots joprojām kustas.
Šis bloks darbojas kopā ar piedziņas blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi.
<braukšana pabeigta?>
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
braukt [uz priekšu v] par (200) [mm v] ◀ un negaidīt
gaidīt līdz <braukšana pabeigta?>
griezties [pa labi v] par (360) grādiem ▶
piedziņa kustas#
Būla bloks piedziņa kustas ziņo, vai robots kustas. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.
Patiess — Robots kustas.
Aplams — Robots nekustas.
Šis bloks darbojas kopā ar piedziņas blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi.
<braukšana aktīva?>
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
braukt [uz priekšu v] par (200) [mm v] ◀ un negaidīt
kamēr <braukšana aktīva?>
drukāt [Still Moving...] ▶
gaidīt (0.1) sekundes
notīrīt ekrānu
beigas
drukāt [Done!] ▶
braukšanas virziens#
Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Piedziņas virziena ziņotāja bloks ziņo par virzienu no 0 līdz 359,99 grādiem.
Robota sākuma virziens ir 0 grādi.
(braukšanas virziena leņķis grādos)
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Display the heading after turning.]
griezties [pa labi v] par (450) grādiem ▶
drukāt (braukšanas virziena leņķis grādos) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu
piedziņas rotācija#
Rotācija ir robota pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. Piedziņas rotācijas ziņošanas bloks ziņo par robota pašreizējo rotāciju.
Pagriežoties pa labi, rotācija palielinās, bet pagriežoties pa kreisi, tā samazinās. Piemēram, veicot divus pilnus pagriezienus pa labi, tiks ziņots par 720 grādu rotāciju.
(braukšanas rotācija grādos)
Parametri |
Apraksts |
|---|---|
Šim blokam nav parametru. |
Piemērs
kad sākts :: hat events
[Display the rotation after turning.]
griezties [pa labi v] par (450) grādiem ▶
drukāt (braukšanas rotācija grādos) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu