Aandrijving#
Invoering#
De aandrijving bepaalt hoe de VR-robot rijdt en stuurt. De aandrijving kan vooruit of achteruit bewegen, naar links of rechts draaien, koersen volgen en zijn rotatie bijhouden.
Er zijn veel manieren om de aandrijflijn te programmeren. Hieronder vindt u een lijst met alle aandrijflijnblokken:
Acties — Beweeg en draai de robot.
drive — Laat de robot oneindig vooruit of achteruit bewegen.
drive for — Laat de robot vooruit of achteruit bewegen over een bepaalde afstand.
draaien — Draait de robot permanent naar links of rechts.
draaien voor — Draait de robot naar links of rechts over een specifiek aantal graden.
draai naar een bepaalde richting — Draait de robot in een specifieke richting.
draaien naar rotatie — Draait de robot naar een specifieke rotatie.
stop driving — Stopt de beweging van de robot.
Instellingen — Aandrijfinstellingen aanpassen.
rijsnelheid instellen — Vertelt de robot hoe snel hij moet rijden.
draaisnelheid instellen — Vertelt de robot hoe snel hij moet draaien.
rijrichting instellen — Wijzigt de huidige rijrichting van de robot naar een nieuwe rijrichting.
set drive rotation — Wijzigt de huidige rotatie van de robot naar een nieuwe rotatie.
set drive timeout — Stelt in hoeveel seconden de robot zal proberen een beweging te voltooien.
Waarden — Controleer de bewegingsstatus.
rijden is voltooid — Rapporteert of de robot klaar is met bewegen.
aandrijving beweegt — Rapporteert of de robot beweegt.
rijrichting — Rapporteert de huidige rijrichting van de robot van 0 tot 359,99 graden.
aandrijfrotatie — Rapporteert de huidige rotatie van de robot.
Acties#
drijfveer#
Het drive-blok zorgt ervoor dat de robot oneindig vooruit of achteruit beweegt. De robot blijft bewegen totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals draaien of stoppen.
rijd [vooruit v]
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
richting |
De richting waarin de robot beweegt: vooruit of achteruit. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Drive forward, then stop.]
rijd [vooruit v]
wacht (2) seconden
stop rijden
rijden voor#
Het aandrijfblok in de stapel beweegt de robot vooruit of achteruit over een bepaalde afstand. Het project wacht totdat de robot klaar is met bewegen voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.
rijd [vooruit v] voor (200) [mm v] ▶
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
richting |
De richting waarin de robot beweegt: vooruit of achteruit. |
afstand |
De afstand die de robot aflegt. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn. |
eenheid |
De afstandseenheid: mm (millimeter) of inches |
en wacht niet |
Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Drive forward.]
rijd [vooruit v] voor (500) [mm v] ▶
draai#
Het draai-blok zorgt ervoor dat de robot continu naar links of rechts draait. De robot blijft draaien totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals rijden of stoppen.
draai [rechts v]
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
richting |
De richting waarin de robot draait: links of rechts. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Turn right, then stop.]
draai [rechts v]
wacht (2) seconden
stop rijden
draai voor#
Het draai voor-blok in de stapel laat de robot een specifiek aantal graden naar links of rechts draaien. De draai is relatief ten opzichte van de huidige positie van de robot. Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.
draai [rechts v] voor (90) graden ▶
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
richting |
De richting waarin de robot draait: links of rechts. |
hoek |
Het aantal graden dat de robot draait. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn. |
en wacht niet |
Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
draai [links v] voor (90) graden ▶
draai [rechts v] voor (180) graden ▶
naar koptekst#
Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het draai naar koers-blok zorgt ervoor dat de robot in een specifieke koers kijkt, van -359 tot 359 graden. De robot draait in de kortste richting om de gewenste koers te bereiken.
De beginrichting is 0 graden.
Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.
draai naar koers (90) graden ▶
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
kop |
De richting waarin de robot moet kijken, ligt tussen -359 en 359 graden. |
en wacht niet |
Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
draai naar koers (90) graden ▶
wacht (2) seconden
draai naar koers (180) graden ▶
wacht (2) seconden
draai naar koers (270) graden ▶
wacht (2) seconden
draai naar koers (0) graden ▶
wacht (2) seconden
overschakelen naar rotatie#
Het stapelblok draaien naar rotatie zorgt ervoor dat de robot in een specifieke rotatierichting draait.
Rotatie is de mate waarin de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Rotatie kan ook worden ingesteld met behulp van het blok set drive rotation.
De rotatiewaarden zijn absoluut. Dit betekent dat de draairichting afhangt van de huidige rotatie van de robot. Naar rechts draaien vergroot de rotatie, naar links draaien verkleint de rotatie.
Als de robot bijvoorbeeld begint bij 0 graden en je draait hem 720 graden, dan draait hij twee keer naar rechts. Als je hem vervolgens 360 graden draait, draait hij één keer naar links, omdat 360 minder is dan 720.
Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.
draai naar rotatie (90) graden ▶
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
rotatie |
De rotatiewaarde, in graden, waarnaar de robot zal draaien. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn. |
en wacht niet |
Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
draai naar rotatie (-90) graden ▶
wacht (2) seconden
draai naar rotatie (450) graden ▶
stop met rijden#
Het stop rijden-blok stopt de beweging van de robot.
stop rijden
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
Dit blok heeft geen parameters. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Drive forward, then stop.]
rijd [vooruit v]
wacht [4] seconden
stop rijden
Instellingen#
stel aandrijfsnelheid in#
Het stackblok set drive velocity vertelt de robot hoe snel hij moet rijden. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt.
Elk project begint standaard met de robot die op 50% van zijn maximale snelheid rijdt.
Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt, maar mogelijk nauwkeuriger.
stel rijsnelheid in op (50) [% v]
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
snelheid |
De snelheid waarmee gereden wordt, varieert van 0% tot 100%. |
eenheid |
De snelheidseenheid: % |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
rijd [vooruit v] voor (100) [mm v] ▶
wacht (1) seconden
[Move slower.]
stel rijsnelheid in op (20) [% v]
rijd [vooruit v] voor (100) [mm v] ▶
wacht (1) seconden
[Move faster.]
stel rijsnelheid in op (100) [% v]
rijd [vooruit v] voor (100) [mm v] ▶
wacht (1) seconden
ingestelde draaisnelheid#
Het stapelblok set turn velocity vertelt de robot hoe snel hij moet draaien. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller draait en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer draait.
Elk project begint standaard met de robot die met 50% snelheid draait.
Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller draait, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer draait, maar mogelijk nauwkeuriger.
stel draaisnelheid in op (50) [% v]
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
snelheid |
De draaisnelheid varieert van 0% tot 100%. |
eenheid |
De snelheidseenheid: % |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Turn at default velocity.]
draai [rechts v] voor (100) graden ▶
wacht (1) seconden
[Turn slower.]
stel draaisnelheid in op (20)%
draai [rechts v] voor (100) graden ▶
wacht (1) seconden
[Turn faster.]
stel draaisnelheid in op (100)%
draai [rechts v] voor (100) graden ▶
wacht (1) seconden
stuurrichting instellen#
Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het stackblok set drive heading verandert de huidige koers van de robot naar een nieuwe koerswaarde.
Als de robot bijvoorbeeld naar rechts is gedraaid, zorgt het instellen van de richting op 0 graden ervoor dat die naar rechts gerichte positie de nieuwe 0 graden wordt. Vervolgens kan de robot zich op basis van die nieuwe richting naar andere posities draaien.
stel rijkoers in op (0) graden
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
kop |
De richtingswaarde, in graden, die voor de robot moet worden ingesteld. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Turn to the left.]
stel rijkoers in op (90) graden
draai naar koers (0) graden ▶
stel de aandrijfrotatie in#
Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het stackblok set drive rotation wijzigt de huidige rotatie van de robot naar een nieuwe waarde.
Als de robot bijvoorbeeld twee volledige draaien naar rechts heeft gemaakt, is de rotatiewaarde 720 graden. Door de rotatie op 0 graden te zetten, wordt die rotatiewaarde gereset van 720 naar 0 graden. De robot kan vervolgens draaien op basis van die nieuwe waarde.
stel rijrotatie in op (0) graden
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
rotatie |
De rotatiewaarde in graden die voor de robot moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
stel rijrotatie in op (720) graden
draai naar rotatie (0) graden ▶
schijftime-out instellen#
Het stackblok set drive timeout bepaalt hoeveel seconden de robot mag proberen een beweging te voltooien. Als de robot de beweging niet binnen die tijd kan voltooien, stopt hij met proberen en gaat hij verder met het volgende blok in de stack. Dit voorkomt dat de robot vast komt te zitten tijdens een beweging.
stel rijtime-out in op (1) seconden
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
tijd |
Het aantal seconden dat de robot de tijd heeft om een beweging te voltooien. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
stel rijtime-out in op (1) seconden
rijd [vooruit v] voor (25) [inches v] ▶
draai [rechts v] voor (90) graden ▶
Waarden#
De rit is voltooid.#
Het Booleaanse blok rijden is klaar geeft aan of de robot klaar is met bewegen. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere acties te regelen op basis van de beweging van de robot.
Klopt — De robot is klaar met bewegen.
Onjuist — De robot beweegt nog steeds.
Dit blok werkt samen met aandrijflijnblokken die de parameter en niet wachten hebben.
<rijden klaar?>
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
Dit blok heeft geen parameters. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
rijd [vooruit v] voor (200) [mm v] ◀ en niet wachten
wacht totdat <rijden klaar?>
draai [rechts v] voor (360) graden ▶
De aandrijving beweegt.#
Het Booleaanse blok aandrijving beweegt geeft aan of de robot beweegt. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de robot.
Klopt — De robot beweegt.
Onjuist — De robot beweegt niet.
Dit blok werkt samen met aandrijflijnblokken die de parameter en niet wachten hebben.
<rijden in beweging?>
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
Dit blok heeft geen parameters. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
rijd [vooruit v] voor (200) [mm v] ◀ en niet wachten
zolang <rijden in beweging?>
druk [Still Moving...] af ▶
wacht (0.1) seconden
wis scherm
einde
druk [Done!] af ▶
rijrichting#
Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het rijrichting-rapportageblok geeft die koers weer van 0 tot 359,99 graden.
De beginrichting van de robot is 0 graden.
(rijkoers in graden)
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
Dit blok heeft geen parameters. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Display the heading after turning.]
draai [rechts v] voor (450) graden ▶
druk (rijkoers in graden) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij
aandrijfrotatie#
Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het drive rotation-rapportageblok geeft de huidige rotatie van de robot weer.
Naar rechts draaien vergroot de rotatie, en naar links draaien verkleint de rotatie. Twee volledige draaien naar rechts resulteren bijvoorbeeld in een rotatie van 720 graden.
(rijrotatie in graden)
Parameters |
Beschrijving |
|---|---|
Dit blok heeft geen parameters. |
Voorbeeld
wanneer gestart :: hat events
[Display the rotation after turning.]
draai [rechts v] voor (450) graden ▶
druk (rijrotatie in graden) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij