ड्राइवट्रेन

परिचय

ड्राइवट्रेन वीआर रोबोट के चलने और मुड़ने के तरीके को नियंत्रित करता है। ड्राइवट्रेन आगे या पीछे जा सकता है, बाएं या दाएं मुड़ सकता है, दिशा बदल सकता है और अपने घूर्णन को ट्रैक कर सकता है।

ड्राइवट्रेन को कोड करने के कई तरीके हैं। नीचे सभी ड्राइवट्रेन ब्लॉक की सूची दी गई है:

कार्य — रोबोट को हिलाएं और घुमाएं।

• ड्राइव — रोबोट को हमेशा के लिए आगे या पीछे ले जाता है।

• ड्राइव फॉर — रोबोट को एक विशिष्ट दूरी के लिए आगे या पीछे ले जाता है।

• मोड़ें — रोबोट को हमेशा के लिए बाएँ या दाएँ घुमाता है।

• turn for — रोबोट को एक विशिष्ट संख्या में डिग्री के लिए बाएँ या दाएँ घुमाता है।

• शीर्षक की ओर मुड़ें — रोबोट को एक विशिष्ट दिशा की ओर मोड़ता है।

• घूर्णन की ओर मोड़ें — रोबोट को एक विशिष्ट घूर्णन पर मोड़ता है।

• ड्राइविंग बंद करो — रोबोट की गति रोक देता है।

सेटिंग्स — ड्राइवट्रेन सेटिंग्स समायोजित करें।

• ड्राइव वेग सेट करें — रोबोट को बताता है कि कितनी तेज़ी से ड्राइव करना है।

• मोड़ने की गति सेट करें — रोबोट को बताता है कि कितनी तेज़ी से मुड़ना है।

• ड्राइव हेडिंग सेट करें — रोबोट की वर्तमान हेडिंग को नई हेडिंग में बदलता है।

• सेट ड्राइव रोटेशन — रोबोट के वर्तमान रोटेशन को नए रोटेशन में बदलता है।

• सेट ड्राइव टाइमआउट — यह सेट करता है कि रोबोट किसी गतिविधि को पूरा करने के लिए कितने सेकंड तक प्रयास करेगा।

मान — गतिविधि की स्थिति जांचें।

• ड्राइव पूरी हो गई है — रिपोर्ट करता है कि रोबोट ने चलना समाप्त कर दिया है।

• ड्राइव चल रहा है — रिपोर्ट करता है कि रोबोट चल रहा है या नहीं।

• ड्राइव हेडिंग — 0 से 359.99 डिग्री तक रोबोट की वर्तमान हेडिंग की रिपोर्ट करता है।

• ड्राइव रोटेशन — रोबोट के वर्तमान रोटेशन की रिपोर्ट करता है।

कार्रवाई

गाड़ी चलाना

ड्राइव स्टैक ब्लॉक रोबोट को निरंतर आगे या पीछे की ओर गति प्रदान करता है। रोबोट तब तक चलता रहेगा जब तक उसे कोई अन्य क्रिया, जैसे मुड़ना या रुकना, करने का निर्देश नहीं दिया जाता।

[आगे v] दिशा में चलाएं

पैरामीटर	विवरण
दिशा	रोबोट की गति की दिशा: आगे या पीछे।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Drive forward, then stop.]
[आगे v] दिशा में चलाएं
(2) सेकंड प्रतीक्षा करें
चलाना बंद करें

ड्राइव के लिए

ड्राइव फॉर स्टैक ब्लॉक रोबोट को एक निश्चित दूरी तक आगे या पीछे ले जाता है। प्रोजेक्ट तब तक प्रतीक्षा करेगा जब तक रोबोट की गति पूरी नहीं हो जाती, उसके बाद ही स्टैक में अगला ब्लॉक चलेगा।

[आगे v] दिशा में (200) [mm v] चलाएं ▶

पैरामीटर	विवरण
दिशा	रोबोट की गति की दिशा: आगे या पीछे।
दूरी	रोबोट द्वारा तय की गई दूरी। यह एक पूर्णांक या दशमलव संख्या हो सकती है।
इकाई	दूरी की इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच
और इंतज़ार मत करो	ब्लॉक को विस्तारित करने के लिए तीर ( ▶ ) का चयन करें ताकि और प्रतीक्षा न करें लिखा जा सके, जिससे स्टैक में अगला ब्लॉक तुरंत चल जाएगा।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Drive forward.]
[आगे v] दिशा में (500) [mm v] चलाएं ▶

मोड़

टर्न स्टैक ब्लॉक रोबोट को लगातार बाएँ या दाएँ घुमाता है। रोबोट तब तक घूमता रहेगा जब तक उसे कोई और क्रिया, जैसे कि चलाना या रोकना, करने को न कहा जाए।

[दाएं v] दिशा में मुड़ें

पैरामीटर	विवरण
दिशा	रोबोट के मुड़ने की दिशा: बाएं या दाएं।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Turn right, then stop.]
[दाएं v] दिशा में मुड़ें
(2) सेकंड प्रतीक्षा करें
चलाना बंद करें

मोड़ के लिए

टर्न फॉर स्टैक ब्लॉक रोबोट को एक निश्चित संख्या में डिग्री तक बाएँ या दाएँ घुमाता है। यह घुमाव रोबोट की वर्तमान स्थिति के सापेक्ष होता है। प्रोजेक्ट तब तक प्रतीक्षा करेगा जब तक रोबोट का घुमाव पूरा नहीं हो जाता, उसके बाद ही स्टैक का अगला ब्लॉक चलेगा।

[दाएं v] दिशा में (90) डिग्री मुड़ें ▶

पैरामीटर	विवरण
दिशा	रोबोट के मुड़ने की दिशा: बाएं या दाएं।
कोण	रोबोट जितने डिग्री घूमता है, उसकी संख्या। यह एक पूर्णांक या दशमलव संख्या हो सकती है।
और इंतज़ार मत करो	ब्लॉक को विस्तारित करने के लिए तीर ( ▶ ) का चयन करें ताकि और प्रतीक्षा न करें लिखा जा सके, जिससे स्टैक में अगला ब्लॉक तुरंत चल जाएगा।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
[बाएं v] दिशा में (90) डिग्री मुड़ें ▶
[दाएं v] दिशा में (180) डिग्री मुड़ें ▶

शीर्षक की ओर मुड़ें

हेडिंग रोबोट की दिशा होती है, जिसे डिग्री में मापा जाता है। टर्न टू हेडिंग स्टैक ब्लॉक रोबोट को -359 से 359 डिग्री के बीच किसी विशिष्ट हेडिंग की ओर घुमाता है। रोबोट लक्ष्य हेडिंग तक पहुँचने के लिए सबसे छोटी दिशा में घूमेगा।

प्रारंभिक दिशा 0 डिग्री है।

यह प्रोजेक्ट तब तक इंतजार करेगा जब तक रोबोट का घूमना पूरा नहीं हो जाता, उसके बाद ही स्टैक में अगला ब्लॉक चलेगा।

(90) डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶

पैरामीटर	विवरण
शीर्षक	रोबोट को -359 से 359 डिग्री के बीच की दिशा में मुड़ना चाहिए।
और इंतज़ार मत करो	ब्लॉक को विस्तारित करने के लिए तीर ( ▶ ) का चयन करें ताकि और प्रतीक्षा न करें लिखा जा सके, जिससे स्टैक में अगला ब्लॉक तुरंत चल जाएगा।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
(90) डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶
(2) सेकंड प्रतीक्षा करें
(180) डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶
(2) सेकंड प्रतीक्षा करें
(270) डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶
(2) सेकंड प्रतीक्षा करें
(0) डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶
(2) सेकंड प्रतीक्षा करें

घुमाव की ओर मुड़ें

टर्न टू रोटेशन स्टैक ब्लॉक रोबोट को एक विशिष्ट रोटेशन में घुमाता है।

रोटेशन वह मात्रा है जो रोबोट ने डिग्री में घुमाई है। किसी प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। रोटेशन को set drive rotation ब्लॉक का उपयोग करके भी सेट किया जा सकता है।

घूर्णन मान निरपेक्ष होते हैं। इसका अर्थ है कि मुड़ने की दिशा रोबोट के वर्तमान घूर्णन पर निर्भर करती है। दाईं ओर मुड़ने से घूर्णन बढ़ता है, और बाईं ओर मुड़ने से घूर्णन घटता है।

उदाहरण के लिए, यदि रोबोट 0 डिग्री से शुरू होता है और आप उसे 720 डिग्री घुमाते हैं, तो वह दो बार दाईं ओर मुड़ेगा। यदि आप फिर उसे 360 डिग्री घुमाते हैं, तो वह एक बार बाईं ओर मुड़ेगा, क्योंकि 360, 720 से कम है।

यह प्रोजेक्ट तब तक इंतजार करेगा जब तक रोबोट का घूमना पूरा नहीं हो जाता, उसके बाद ही स्टैक में अगला ब्लॉक चलेगा।

(90) डिग्री रोटेशन पर मुड़ें ▶

पैरामीटर	विवरण
ROTATION	रोबोट के घूमने का मान (डिग्री में)। यह एक पूर्णांक या दशमलव संख्या हो सकती है।
और इंतज़ार मत करो	ब्लॉक को विस्तारित करने के लिए तीर ( ▶ ) का चयन करें ताकि और प्रतीक्षा न करें लिखा जा सके, जिससे स्टैक में अगला ब्लॉक तुरंत चल जाएगा।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
(-90) डिग्री रोटेशन पर मुड़ें ▶
(2) सेकंड प्रतीक्षा करें
(450) डिग्री रोटेशन पर मुड़ें ▶

गाड़ी चलाना बंद करो

स्टॉप ड्राइविंग स्टैक ब्लॉक रोबोट की गति को रोक देता है।

चलाना बंद करें

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Drive forward, then stop.]
[आगे v] दिशा में चलाएं
[4] सेकंड प्रतीक्षा करें
चलाना बंद करें

सेटिंग्स

ड्राइव वेग निर्धारित करें

सेट ड्राइव वेलोसिटी स्टैक ब्लॉक रोबोट को बताता है कि उसे कितनी गति से चलना है। उच्च प्रतिशत होने पर रोबोट तेज़ी से चलता है और निम्न प्रतिशत होने पर रोबोट धीरे चलता है।

प्रत्येक परियोजना की शुरुआत में रोबोट डिफ़ॉल्ट रूप से 50% वेग से चलता है।

ध्यान दें: अधिक वेग से रोबोट की गति बढ़ जाती है, लेकिन सटीकता कम हो सकती है। कम वेग से रोबोट की गति धीमी हो जाती है, लेकिन सटीकता अधिक हो सकती है।

ड्राइव वेलोसिटी (50) [% v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
वेग	गाड़ी चलाने की गति 0% से 100% तक।
इकाई	वेग की इकाई: %

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
[आगे v] दिशा में (100) [mm v] चलाएं ▶
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें
[Move slower.]
ड्राइव वेलोसिटी (20) [% v] पर सेट करें
[आगे v] दिशा में (100) [mm v] चलाएं ▶
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें
[Move faster.]
ड्राइव वेलोसिटी (100) [% v] पर सेट करें
[आगे v] दिशा में (100) [mm v] चलाएं ▶
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें

मोड़ की गति निर्धारित करें

सेट टर्न वेलोसिटी स्टैक ब्लॉक रोबोट को बताता है कि उसे कितनी गति से मुड़ना है। उच्च प्रतिशत रोबोट को तेज़ी से घुमाता है और निम्न प्रतिशत रोबोट को धीरे घुमाता है।

प्रत्येक परियोजना की शुरुआत में रोबोट डिफ़ॉल्ट रूप से 50% वेग से घूमना शुरू करता है।

ध्यान दें: अधिक वेग से रोबोट तेजी से मुड़ता है, लेकिन सटीकता कम हो सकती है। कम वेग से रोबोट धीरे मुड़ता है, लेकिन सटीकता अधिक हो सकती है।

टर्न वेलोसिटी (50) [% v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
वेग	0% से 100% तक मुड़ने की गति।
इकाई	वेग की इकाई: %

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Turn at default velocity.]
[दाएं v] दिशा में (100) डिग्री मुड़ें ▶
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें
[Turn slower.]
टर्न वेलोसिटी (20)% पर सेट करें
[दाएं v] दिशा में (100) डिग्री मुड़ें ▶
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें
[Turn faster.]
टर्न वेलोसिटी (100)% पर सेट करें
[दाएं v] दिशा में (100) डिग्री मुड़ें ▶
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें

ड्राइव की दिशा निर्धारित करें

हेडिंग रोबोट की दिशा होती है, जिसे डिग्री में मापा जाता है। सेट ड्राइव हेडिंग स्टैक ब्लॉक रोबोट की वर्तमान हेडिंग को एक नए हेडिंग मान में बदल देता है।

उदाहरण के लिए, यदि रोबोट दाईं ओर मुड़ गया है, तो दिशा को 0 डिग्री पर सेट करने से वह दाईं ओर की स्थिति ही नई 0 डिग्री बन जाती है। फिर रोबोट उस नई दिशा के आधार पर अन्य स्थितियों में मुड़ सकता है।

ड्राइव दिशा (0) डिग्री पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
शीर्षक	रोबोट के लिए निर्धारित की जाने वाली दिशा का मान (डिग्री में)।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Turn to the left.]
ड्राइव दिशा (90) डिग्री पर सेट करें
(0) डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶

ड्राइव रोटेशन सेट करें

रोटेशन वह मात्रा है जो रोबोट ने डिग्री में घुमाई है। प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। सेट ड्राइव रोटेशन स्टैक ब्लॉक रोबोट के वर्तमान रोटेशन को एक नए मान में बदल देता है।

उदाहरण के लिए, यदि रोबोट ने दाईं ओर दो पूरे चक्कर लगा लिए हैं, तो उसका घूर्णन मान 720 डिग्री होगा। घूर्णन को 0 डिग्री पर सेट करने से यह 720 से 0 डिग्री पर रीसेट हो जाएगा। फिर रोबोट उस नए मान के आधार पर घूर्णन कर सकता है।

ड्राइव रोटेशन (0) डिग्री पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
ROTATION	रोबोट के लिए निर्धारित की जाने वाली घूर्णन मान (डिग्री में)। यह पूर्णांक या दशमलव हो सकता है।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
ड्राइव रोटेशन (720) डिग्री पर सेट करें
(0) डिग्री रोटेशन पर मुड़ें ▶

ड्राइव टाइमआउट सेट करें

सेट ड्राइव टाइमआउट स्टैक ब्लॉक यह निर्धारित करता है कि रोबोट किसी गतिविधि को पूरा करने के लिए कितने सेकंड तक प्रयास करेगा। यदि रोबोट उस समय में गतिविधि पूरी नहीं कर पाता है, तो वह प्रयास करना बंद कर देगा और स्टैक में अगले ब्लॉक पर चला जाएगा। इससे रोबोट को गतिविधि के दौरान अटकने से बचाया जा सकता है।

ड्राइव टाइमआउट (1) सेकंड पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
समय	रोबोट को किसी गतिविधि को पूरा करने के लिए जितने सेकंड का समय मिल सकता है। यह संख्या पूर्णांक या दशमलव हो सकती है।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह चलने का समय 1 सेकंड तक सीमित कर देता है और फिर 90 डिग्री मुड़ जाता है।

जब शुरू हो :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
ड्राइव टाइमआउट (1) सेकंड पर सेट करें
[आगे v] दिशा में (25) [इंच v] चलाएं ▶
[दाएं v] दिशा में (90) डिग्री मुड़ें ▶

मान

ड्राइव पूरी हो गई है

ड्राइव इज़ डन बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि रोबोट ने चलना समाप्त कर दिया है या नहीं। इसका उपयोग रोबोट की गति के आधार पर अन्य कार्यों के समय को नियंत्रित करने के लिए किया जा सकता है।

• सच है — रोबोट का चलना समाप्त हो गया है।

• गलत — रोबोट अभी भी चल रहा है।

यह ब्लॉक उन ड्राइवट्रेन ब्लॉकों के साथ मिलकर काम करता है जिनमें और प्रतीक्षा न करें पैरामीटर होता है।

<ड्राइव पूर्ण हुई?>

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
[आगे v] दिशा में (200) [mm v] चलाएं ◀ और प्रतीक्षा न करें
<ड्राइव पूर्ण हुई?> होने तक प्रतीक्षा करें
[दाएं v] दिशा में (360) डिग्री मुड़ें ▶

ड्राइव चल रही है

ड्राइव चल रही है बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि रोबोट चल रहा है या नहीं। इसका उपयोग रोबोट की गति के आधार पर अन्य कार्यों के समय को नियंत्रित करने के लिए किया जा सकता है।

• सच है — रोबोट चल रहा है।

• गलत — रोबोट हिल नहीं रहा है।

यह ब्लॉक उन ड्राइवट्रेन ब्लॉकों के साथ मिलकर काम करता है जिनमें और प्रतीक्षा न करें पैरामीटर होता है।

<ड्राइव चल रही है?>

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
[आगे v] दिशा में (200) [mm v] चलाएं ◀ और प्रतीक्षा न करें
जबकि <ड्राइव चल रही है?>
[Still Moving...] प्रिंट करें ▶
(0.1) सेकंड प्रतीक्षा करें
स्क्रीन साफ़ करें
अंत
[Done!] प्रिंट करें ▶

ड्राइव दिशा

हेडिंग रोबोट की दिशा को डिग्री में मापकर दर्शाती है। ड्राइव हेडिंग रिपोर्टर ब्लॉक 0 से 359.99 डिग्री तक की दिशा की जानकारी देता है।

रोबोट की प्रारंभिक दिशा 0 डिग्री है।

(ड्राइव की दिशा डिग्री में)

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Display the heading after turning.]
[दाएं v] दिशा में (450) डिग्री मुड़ें ▶
स्क्रीन पर (ड्राइव की दिशा डिग्री में) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें

ड्राइव रोटेशन

रोटेशन वह मात्रा है जो रोबोट ने डिग्री में घुमाई है। प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। ड्राइव रोटेशन रिपोर्टर ब्लॉक रोबोट के वर्तमान रोटेशन की जानकारी देता है।

दाहिनी ओर मुड़ने से घूर्णन बढ़ता है, और बाईं ओर मुड़ने से घूर्णन घटता है। उदाहरण के लिए, दाहिनी ओर दो पूरे चक्कर लगाने पर 720 डिग्री का घूर्णन दर्ज होगा।

(ड्राइव का रोटेशन डिग्री में)

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Display the rotation after turning.]
[दाएं v] दिशा में (450) डिग्री मुड़ें ▶
स्क्रीन पर (ड्राइव का रोटेशन डिग्री में) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें