Hajtáslánc#
Bevezetés#
A hajtáslánc vezérli a VR Robot vezetését és fordulását. A hajtáslánc előre vagy hátra mozoghat, balra vagy jobbra fordulhat, irányt vehet, és nyomon követheti a forgását.
A hajtáslánc kódolásának számos módja van. Az alábbiakban felsoroljuk az összes hajtáslánc blokkot:
Műveletek — A robot mozgatása és forgatása.
drive — Előre vagy hátra mozgatja a robotot örökké.
drive for — Előre vagy hátra mozgatja a robotot egy adott távolságra.
turn — Örökké balra vagy jobbra forgatja a robotot.
fordulj el — Meghatározott fokkal balra vagy jobbra forgatja a robotot.
fordulj előre — A robotot egy adott irányba fordítja.
forgásba váltás — Meghatározott forgásirányba fordítja a robotot.
vezetés leállítása — Leállítja a robot mozgását.
Beállítások – A hajtáslánc beállításainak módosítása.
meghajtási sebesség beállítása — Megadja a robotnak a haladási sebességét.
fordulási sebesség beállítása — Megadja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon.
meghajtás irányának beállítása — A robot aktuális irányát egy új irányra módosítja.
meghajtó forgásának beállítása — A robot aktuális forgását egy új forgásra módosítja.
meghajtási időtúllépés beállítása — Beállítja, hogy a robot hány másodpercig próbálja meg befejezni a mozgást.
Értékek — Mozgás állapotának ellenőrzése.
drive is done — Jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást.
meghajtó mozog — Jelzi, hogy a robot mozog-e.
drive heading — Megjeleníti a robot aktuális irányát 0 és 359,99 fok között.
meghajtó forgása — A robot aktuális forgását jelenti.
Műveletek#
hajtás#
A meghajtó veremblokk a robotot a végtelenségig előre vagy hátra mozgatja. A robot addig fog mozogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például fordulást vagy megállást.
hajtás [előre v]
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
irány |
A robot mozgásiránya: előre vagy hátra. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Drive forward, then stop.]
hajtás [előre v]
várakozás (2) másodpercig
hajtás leállítása
hajtani#
A meghajtás veremblokk a robotot egy adott távolságra előre vagy hátra mozgatja. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a mozgást, mielőtt a verem következő blokkja futna.
hajtás [előre v] irányba (200) [mm v] értékkel ▶
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
irány |
A robot mozgásiránya: előre vagy hátra. |
távolság |
A robot által megtett távolság. Ez lehet egész vagy tizedes tört. |
egység |
A távolság mértékegysége: mm (milliméter) vagy hüvelyk |
és ne várj |
Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Drive forward.]
hajtás [előre v] irányba (500) [mm v] értékkel ▶
fordulat#
A fordulás veremblokk a robotot örökre balra vagy jobbra forgatja. A robot addig fog forogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például vezetést vagy megállást.
fordulás [jobbra v]
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
irány |
A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Turn right, then stop.]
fordulás [jobbra v]
várakozás (2) másodpercig
hajtás leállítása
fordulj#
A fordulatszám veremblokk a robotot egy adott fokszámmal balra vagy jobbra forgatja. A fordulat a robot aktuális pozíciójához viszonyítva történik. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a fordulást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futtatásra kerülne.
fordulás [jobbra v] irányba (90) fokkal ▶
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
irány |
A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra. |
szög |
A robot által elfordult fokok száma. Ez lehet egész vagy tizedes tört. |
és ne várj |
Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
fordulás [balra v] irányba (90) fokkal ▶
fordulás [jobbra v] irányba (180) fokkal ▶
forduljon a címsorhoz#
Az irány a robot által mutatott irány, fokban mérve. A fordulj irányba veremblokk a robotot egy adott irányba fordítja -359 és 359 fok között. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.
A kezdő irány 0 fok.
A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.
fordulás (90) fokos irányba ▶
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
cím |
A robot iránya, amellyel szembe kell néznie, -359 és 359 fok között. |
és ne várj |
Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
fordulás (90) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (180) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (270) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (0) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
forgásba lendül#
A forgásba váltás veremblokk a robotot egy adott forgásba fordítja.
A forgás a robot fordulatát adja meg fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A forgás a set drive rotation blokkal is beállítható.
A forgási értékek abszolútak. Ez azt jelenti, hogy a fordulat iránya a robot aktuális forgásától függ. Jobbra forgatás növeli, balra forgatás csökkenti a forgást.
Például, ha a robot 0 fokról indul, és 720 fokos elfordulást érünk el, akkor kétszer fordul jobbra. Ha ezután 360 fokos elfordulást végzünk, akkor egyszer fordul balra, mert a 360 fok kisebb, mint a 720 fok.
A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.
fordulás (90) fokos forgásba ▶
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
forgás |
A robot elfordulási értéke fokban megadva. Ez lehet egész vagy tizedes szám. |
és ne várj |
Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
fordulás (-90) fokos forgásba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (450) fokos forgásba ▶
ne vezess#
A vezetés leállítása veremblokk leállítja a robot mozgását.
hajtás leállítása
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Drive forward, then stop.]
hajtás [előre v]
várakozás [4] másodpercig
hajtás leállítása
Beállítások#
beállított hajtási sebesség#
A beállított hajtási sebesség blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan haladjon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban halad.
Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel halad.
Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robotot, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robotot, de pontosabb lehet.
hajtási sebesség beállítása (50) [% v]
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
sebesség |
A haladási sebesség 0%-tól 100%-ig. |
egység |
A sebesség mértékegysége: % |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
[Move slower.]
hajtási sebesség beállítása (20) [% v]
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
[Move faster.]
hajtási sebesség beállítása (100) [% v]
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
beállított fordulási sebesség#
A fordulási sebesség beállítása blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban fordul.
Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.
Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robot fordulását, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robot fordulását, de pontosabb lehet.
fordulási sebesség beállítása (50) [% v]
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
sebesség |
A fordulási sebesség 0%-tól 100%-ig terjedhet. |
egység |
A sebesség mértékegysége: % |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Turn at default velocity.]
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
[Turn slower.]
fordulási sebesség beállítása (20)%
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
[Turn faster.]
fordulási sebesség beállítása (100)%
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
vezetési irány beállítása#
A haladási irány a robot fordulási iránya, fokban mérve. A meghajtási irány beállítása veremblokk a robot aktuális haladási irányát egy új haladási értékre módosítja.
Például, ha a robot jobbra fordult, és a haladási irány 0 fokra állítása a jobbra néző pozíciót teszi az új 0 fokossá. Ezután a robot az új irány alapján más pozíciókba fordulhat.
hajtás irányának beállítása (0) fokra
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
cím |
A robot számára beállítandó irányérték fokban. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Turn to the left.]
hajtás irányának beállítása (90) fokra
fordulás (0) fokos irányba ▶
beállított hajtásforgás#
A forgás a robot elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A meghajtás forgásának beállítása veremblokk a robot aktuális forgását egy új értékre módosítja.
Például, ha a robot két teljes fordulatot tett jobbra, akkor a forgási értéke 720 fok lesz. Ha a forgást 0 fokra állítja, akkor a forgás 720-ról 0 fokra áll vissza. Ezután a robot az új érték alapján foroghat.
hajtás forgásának beállítása (0) fokra
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
forgás |
A robothoz beállítandó forgatási érték fokban. Ez lehet egész vagy tizedes tört. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
hajtás forgásának beállítása (720) fokra
fordulás (0) fokos forgásba ▶
meghajtó időtúllépésének beállítása#
A meghajtási időtúllépés beállítása blokk azt állítja be, hogy a robot hány másodpercig próbáljon meg befejezni egy mozgást. Ha a robot nem tudja befejezni ennyi idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és továbblép a következő blokkra a veremben. Ez megakadályozza, hogy a robot elakadjon egy mozgásnál.
hajtási időkorlát beállítása (1) másodpercre
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
idő |
Az az időtartam másodpercben, amíg a robot megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ez lehet egész szám vagy tizedes tört. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
hajtási időkorlát beállítása (1) másodpercre
hajtás [előre v] irányba (25) [hüvelyk v] értékkel ▶
fordulás [jobbra v] irányba (90) fokkal ▶
Értékek#
a vezetés véget ért#
A meghajtás befejeződött logikai blokk jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.
Igaz — A robot befejezte a mozgást.
Hamis — A robot még mindig mozog.
Ez a blokk együtt működik azokkal a hajtáslánc-blokkokkal, amelyek rendelkeznek a és a ne várj paraméterrel.
<hajtás kész?>
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
hajtás [előre v] irányba (200) [mm v] értékkel ◀ és ne várjon
várakozás amíg <hajtás kész?>
fordulás [jobbra v] irányba (360) fokkal ▶
a meghajtó mozog#
A meghajtó mozog logikai blokk jelzi, hogy a robot mozog-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.
Igaz — A robot mozog.
Hamis — A robot nem mozog.
Ez a blokk együtt működik azokkal a hajtáslánc-blokkokkal, amelyek rendelkeznek a és a ne várj paraméterrel.
<hajtás mozog?>
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
hajtás [előre v] irányba (200) [mm v] értékkel ◀ és ne várjon
amíg <hajtás mozog?>
[Still Moving...] nyomtatása ▶
várakozás (0.1) másodpercig
képernyő törlése
vége
[Done!] nyomtatása ▶
vezetési irány#
A haladási irány a robot fordulási iránya, fokban mérve. A hajtás iránya jelentési blokkja 0 és 359,99 fok közötti szöget jelez.
A robot kezdő iránya 0 fok.
(hajtás iránya fokban)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Display the heading after turning.]
fordulás [jobbra v] irányba (450) fokkal ▶
(hajtás iránya fokban) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra
hajtás forgása#
A forgás a robot elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A hajtás forgása riporterblokk a robot aktuális forgásáról számol be.
Jobbra fordulás növeli, balra fordulás pedig csökkenti a forgást. Például két teljes jobbra fordulás 720 fokos elfordulást eredményez.
(hajtás forgása fokban)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
Példa
amikor elindul :: hat events
[Display the rotation after turning.]
fordulás [jobbra v] irányba (450) fokkal ▶
(hajtás forgása fokban) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra