Aktarma organları#
giriiş#
Tahrik sistemi, VR Robotunun nasıl hareket edeceğini ve döneceğini kontrol eder. Tahrik sistemi ileri veya geri hareket edebilir, sola veya sağa dönebilir, belirli bir yöne dönebilir ve kendi dönüşünü takip edebilir.
Aktarma organlarını kodlamanın birçok yolu vardır. Aşağıda tüm aktarma organı bloklarının listesi bulunmaktadır:
İşlemler — Robotu hareket ettir ve döndür.
sürüş — Robotu sonsuza dek ileri veya geri hareket ettirir.
sürüş için — Robotu belirli bir mesafe boyunca ileri veya geri hareket ettirir.
döndür — Robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür.
döndürme için — Robotu belirli bir derece kadar sola veya sağa döndürür.
yöne dön — Robotu belirli bir yöne doğru çevirir.
döndürme — Robotu belirli bir dönüşe döndürür.
Sürüşü durdur — Robotun hareketini durdurur.
Ayarlar — Aktarma organı ayarlarını düzenleyin.
sürüş hızını ayarla — Robota ne kadar hızlı süreceğini söyler.
dönüş hızını ayarla — Robota ne kadar hızlı döneceğini söyler.
sürüş yönünü ayarla — Robotun mevcut yönünü yeni bir yöne değiştirir.
sürüş yönünü ayarla — Robotun mevcut dönüşünü yeni bir dönüşe değiştirir.
sürüş zaman aşımını ayarla — Robotun bir hareketi tamamlamak için kaç saniye deneyeceğini ayarlar.
Değerler — Hareket durumunu kontrol edin.
Sürüş tamamlandı — Robotun hareketini tamamlayıp tamamlamadığını bildirir.
sürücü hareket ediyor — Robotun hareket edip etmediğini bildirir.
sürüş yönü — Robotun mevcut yönünü 0 ile 359,99 derece arasında bildirir.
dönme hareketi — Robotun mevcut dönüşünü bildirir.
Eylemler#
sürmek#
Sürüş bloğu, robotu sonsuza dek ileri veya geri hareket ettirir. Robot, dönme veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar hareket etmeye devam edecektir.
[ileri v] yönünde sürdür
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
yön |
Robotun hareket yönü: ileri veya geri. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Drive forward, then stop.]
[ileri v] yönünde sürdür
(2) saniye bekle
sürüşü durdur
sürüş için#
Sürüş bloğu, robotu belirli bir mesafe boyunca ileri veya geri hareket ettirir. Proje, robot hareketini tamamlayana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.
[ileri v] yönünde (200) [mm v] sürdür ▶
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
yön |
Robotun hareket yönü: ileri veya geri. |
mesafe |
Robotun kat ettiği mesafe. Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir. |
birim |
Mesafe birimi: mm (milimetre) veya inç |
ve beklemeyin |
Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Drive forward.]
[ileri v] yönünde (500) [mm v] sürdür ▶
dönüş#
Döndürme bloğu, robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür. Robot, sürüş veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar dönmeye devam edecektir.
[sağ v] yönüne dön
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
yön |
Robotun dönüş yönü: sola veya sağa. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Turn right, then stop.]
[sağ v] yönüne dön
(2) saniye bekle
sürüşü durdur
dönüş için#
Dönme bloğu, robotu belirli bir derece kadar sola veya sağa döndürür. Dönme, robotun mevcut konumuna göre belirlenir. Proje, robotun dönmesi tamamlanana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.
[sağ v] yönüne (90) derece dön ▶
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
yön |
Robotun dönüş yönü: sola veya sağa. |
açı |
Robotun döndüğü derece sayısı. Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir. |
ve beklemeyin |
Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
[sol v] yönüne (90) derece dön ▶
[sağ v] yönüne (180) derece dön ▶
başlığa dön#
Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. Yöne dön bloğu, robotu -359 ile 359 derece arasında belirli bir yöne döndürür. Robot, hedef yöne ulaşmak için en kısa yöne dönecektir.
Başlangıç yönü 0 derecedir.
Proje, robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.
(90) derece yönüne dön ▶
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
başlık |
Robotun bakması gereken yön, -359 ile 359 derece arasındadır. |
ve beklemeyin |
Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
(90) derece yönüne dön ▶
(2) saniye bekle
(180) derece yönüne dön ▶
(2) saniye bekle
(270) derece yönüne dön ▶
(2) saniye bekle
(0) derece yönüne dön ▶
(2) saniye bekle
döndürmeye dön#
Döndürme bloğu, robotu belirli bir dönüşe döndürür.
Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Dönme ayrıca sürüş dönüşünü ayarla bloğu kullanılarak da ayarlanabilir.
Dönme değerleri mutlaktır. Bu, dönüş yönünün robotun mevcut dönüşüne bağlı olduğu anlamına gelir. Sağa dönmek dönmeyi artırır, sola dönmek ise dönmeyi azaltır.
Örneğin, robot 0 dereceden başlarsa ve 720 derece döndürürseniz, iki kez sağa dönecektir. Ardından 360 derece döndürürseniz, 360, 720’den küçük olduğu için bir kez sola dönecektir.
Proje, robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.
(90) derece dönüşüne dön ▶
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
rotasyon |
Robotun döneceği dönüş açısı (derece cinsinden). Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir. |
ve beklemeyin |
Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
(-90) derece dönüşüne dön ▶
(2) saniye bekle
(450) derece dönüşüne dön ▶
sürüşü bırakın#
Sürüşü durdur blok, robotun hareketini durdurur.
sürüşü durdur
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
Bu bloğun parametresi yok. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Drive forward, then stop.]
[ileri v] yönünde sürdür
[4] saniye bekle
sürüşü durdur
Ayarlar#
sürüş hızını ayarla#
Sürüş hızını ayarla bloğu, robota ne kadar hızlı hareket etmesi gerektiğini söyler. Daha yüksek bir yüzde, robotun daha hızlı hareket etmesini, daha düşük bir yüzde ise daha yavaş hareket etmesini sağlar.
Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda hareket etmesiyle başlar.
Not: Daha yüksek hız, robotun daha hızlı hareket etmesini sağlar, ancak hassasiyeti azalabilir. Daha düşük hız ise robotun daha yavaş hareket etmesini sağlar, ancak hassasiyeti artabilir.
sürüş hızını (50) [% v] olarak ayarla
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
hız |
Sürüş hızı %0 ile %100 arasında değişir. |
birim |
Hız birimi: % |
Örnek
başladığında :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
[ileri v] yönünde (100) [mm v] sürdür ▶
(1) saniye bekle
[Move slower.]
sürüş hızını (20) [% v] olarak ayarla
[ileri v] yönünde (100) [mm v] sürdür ▶
(1) saniye bekle
[Move faster.]
sürüş hızını (100) [% v] olarak ayarla
[ileri v] yönünde (100) [mm v] sürdür ▶
(1) saniye bekle
dönüş hızını ayarla#
Dönüş hızını ayarla bloğu, robota ne kadar hızlı döneceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde robotun daha hızlı dönmesini, daha düşük bir yüzde ise robotun daha yavaş dönmesini sağlar.
Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda dönmesiyle başlar.
Not: Daha yüksek hız, robotun daha hızlı dönmesini sağlar, ancak hassasiyeti azalabilir. Daha düşük hız ise robotun daha yavaş dönmesini sağlar, ancak hassasiyeti artabilir.
dönüş hızını (50) [% v] olarak ayarla
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
hız |
Dönüş hızı %0 ile %100 arasında değişir. |
birim |
Hız birimi: % |
Örnek
başladığında :: hat events
[Turn at default velocity.]
[sağ v] yönüne (100) derece dön ▶
(1) saniye bekle
[Turn slower.]
dönüş hızını (20)% olarak ayarla
[sağ v] yönüne (100) derece dön ▶
(1) saniye bekle
[Turn faster.]
dönüş hızını (100)% olarak ayarla
[sağ v] yönüne (100) derece dön ▶
(1) saniye bekle
sürüş yönünü ayarla#
Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. Sürüş yönünü ayarla yığın bloğu, robotun mevcut yönünü yeni bir yön değerine değiştirir.
Örneğin, robot sağa doğru dönmüşse, yönü 0 dereceye ayarlamak, sağa dönük bu pozisyonu yeni 0 derece yapar. Ardından robot, bu yeni yöne göre diğer pozisyonlara dönebilir.
sürüş yönünü (0) derece olarak ayarla
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
başlık |
Robot için ayarlanacak yön değeri (derece cinsinden). |
Örnek
başladığında :: hat events
[Turn to the left.]
sürüş yönünü (90) derece olarak ayarla
(0) derece yönüne dön ▶
tahrik dönüşünü ayarlayın#
Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Sürüş dönüşünü ayarla yığın bloğu, robotun mevcut dönüşünü yeni bir değere değiştirir.
Örneğin, robot sağa doğru iki tam tur atmışsa, dönüş değeri 720 derece olacaktır. Dönüşü 0 dereceye ayarlamak, bu dönüş değerini 720’den 0 dereceye sıfırlayacaktır. Ardından robot, bu yeni değere göre dönüş yapabilir.
sürüş dönüşünü (0) derece olarak ayarla
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
rotasyon |
Robot için ayarlanacak dönüş değeri (derece cinsinden). Bu bir tamsayı veya ondalık sayı olabilir. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
sürüş dönüşünü (720) derece olarak ayarla
(0) derece dönüşüne dön ▶
sürüş zaman aşımını ayarla#
Sürüş zaman aşımını ayarla blok seti, robotun bir hareketi tamamlamak için kaç saniye deneyeceğini belirler. Robot bu süre içinde hareketi tamamlayamazsa, denemeyi bırakır ve yığındaki bir sonraki bloğa geçer. Bu, robotun bir harekette takılıp kalmasını önler.
sürüş zaman aşımını (1) saniye olarak ayarla
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
zaman |
Robotun bir hareketi tamamlamak için deneyebileceği saniye sayısı. Bu, tam sayı veya ondalık sayı olabilir. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
sürüş zaman aşımını (1) saniye olarak ayarla
[ileri v] yönünde (25) [inç v] sürdür ▶
[sağ v] yönüne (90) derece dön ▶
Değerler#
Sürüş tamamlandı.#
Sürüş tamamlandı Boolean bloğu, robotun hareketinin bitip bitmediğini bildirir. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.
Doğru — Robot hareket etmeyi bitirdi.
Yanlış — Robot hala hareket halinde.
Bu blok, ve bekleme parametresine sahip aktarma organı bloklarıyla birlikte çalışır.
<sürüş tamamlandı mı?>
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
Bu bloğun parametresi yok. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
[ileri v] yönünde (200) [mm v] sürdür ◀ ve bekleme
<sürüş tamamlandı mı?> olana kadar bekle
[sağ v] yönüne (360) derece dön ▶
Sürücü hareket ediyor.#
Robot hareket ediyor Boolean bloğu, robotun hareket edip etmediğini bildirir. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.
Doğru — Robot hareket ediyor.
Yanlış — Robot hareket etmiyor.
Bu blok, ve bekleme parametresine sahip aktarma organı bloklarıyla birlikte çalışır.
<sürüş devam ediyor mu?>
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
Bu bloğun parametresi yok. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
[ileri v] yönünde (200) [mm v] sürdür ◀ ve bekleme
<sürüş devam ediyor mu?> iken
[Still Moving...] yazdır ▶
(0.1) saniye bekle
ekranı temizle
son
[Done!] yazdır ▶
sürüş yönü#
Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. Sürüş yönü raporlama bloğu, bu yönü 0 ile 359,99 derece arasında rapor eder.
Robotun başlangıç yönü 0 derecedir.
(sürüş yönü derece cinsinden)
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
Bu bloğun parametresi yok. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Display the heading after turning.]
[sağ v] yönüne (450) derece dön ▶
ekranda (sürüş yönü derece cinsinden) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı
tahrik dönüşü#
Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Sürüş dönüşü raporlayıcı bloğu, robotun mevcut dönüşünü rapor eder.
Sağa dönmek dönüş açısını artırırken, sola dönmek dönüş açısını azaltır. Örneğin, sağa iki tam dönüş yapmak 720 derecelik bir dönüş olarak rapor edilecektir.
(sürüş dönüşü derece cinsinden)
Parametreler |
Tanım |
|---|---|
Bu bloğun parametresi yok. |
Örnek
başladığında :: hat events
[Display the rotation after turning.]
[sağ v] yönüne (450) derece dön ▶
ekranda (sürüş dönüşü derece cinsinden) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı