Visión de IA#

Introducción #

El sensor de visión de IA del robot de codificación VEX AIM detecta y rastrea objetos, colores y AprilTags. Esto le permite analizar su entorno, seguir objetos y reaccionar según los datos visuales detectados. A continuación, se muestra una lista de todos los métodos y propiedades disponibles:

Acciones: Mostrar u ocultar la transmisión de la cámara AI Vision.

show_aivision – Muestra la transmisión de AI Vision en la pantalla del robot.
hide_aivision – Oculta la transmisión de AI Vision de la pantalla.
tag_detection – Activa o desactiva la detección de AprilTag.

Getters – Detectan si el robot está sosteniendo un objeto.

get_data – Devuelve una tupla de objetos detectados según una firma determinada.
has_sports_ball – Devuelve si el robot tiene una pelota deportiva.
has_any_barrel – Devuelve si el robot tiene algún tipo de barril.
has_blue_barrel – Devuelve si el robot tiene un barril azul.
has_orange_barrel – Devuelve si el robot tiene un barril naranja.

Propiedades – Datos del objeto devueltos desde get_data.

exists – Si el objeto existe en la detección actual como un valor booleano.
ancho – Ancho del objeto detectado en píxeles.
altura – Altura del objeto detectado en píxeles.
centerX – Posición X del centro del objeto en píxeles.
centerY – Posición Y del centro del objeto en píxeles.
rodamiento – Ángulo horizontal relativo al frente del robot en grados.
rotación – Orientación del objeto en grados.
originX – Posición X de la esquina superior izquierda del objeto en píxeles.
originY – Posición Y de la esquina superior izquierda del objeto en píxeles.
id – Clasificación o ID de etiqueta del objeto.
score – Puntuación de confianza para las clasificaciones de IA (1–100).
tipo – Devuelve el tipo del objeto (AI, Etiqueta, Color o Código).

Constructores: definen firmas y códigos de color.

Crear una firma de color – Crea una nueva firma de color basada en rangos RGB y de tono/saturación.
Crear un código de color – Combina múltiples firmas de color en un solo código de color.

Comportamiento #

show_aivision #

show_aivision muestra la señal de datos en vivo del sensor de visión de IA en la pantalla del robot. Esta señal cubrirá cualquier otra imagen o texto en la pantalla.

Nota: La pantalla no mostrará ninguna otra imagen o texto a menos que se utilice hide_aivision para ocultar el feed.

Uso:
robot.screen.show_aivision()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Watch the AI Vision Sensor detect AI Classifications
# and AprilTags as you move the robot
robot.screen.show_aivision()

hide_aivision #

hide_aivision elimina la transmisión de datos en vivo del sensor de visión de IA de la pantalla del robot.

Uso:
robot.screen.hide_aivision()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# View the AI Vision Sensor's feed for five seconds
robot.screen.show_aivision()
wait(5, SECONDS)
robot.screen.hide_aivision()

tag_detection #

tag_detection habilita o deshabilita la detección de AprilTag, donde el estado es un valor booleano.

El sensor puede detectar los ID de AprilTag 0 a 36 de la familia Circle21h7.

Uso:
robot.vision.tag_detection(state)

Parámetros	Descripción
`state`	`True` Habilita la detección de AprilTag. `False` Deshabilita la detección de AprilTag.

Parámetros

Descripción

state

True Habilita la detección de AprilTag.
False Deshabilita la detección de AprilTag.

robot.screen.set_font(PROP30)

# Cut off APrilTag detection after 5 seconds
while True:
    if robot.timer.time(SECONDS) > 5:
        robot.vision.tag_detection(False)

    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(3, 1)
    apriltags = robot.vision.get_data(ALL_TAGS)
    
    if apriltags:
        robot.screen.print("AprilTag detected!")
    else:
        robot.screen.print("Nothing detected!")

    wait(0.1, SECONDS)

Captadores #

get_data #

get_data filtra los datos del marco del sensor de visión de IA para devolver una tupla. El sensor de visión de IA puede detectar firmas que incluyen objetos preentrenados, AprilTags o colores y códigos de color configurados.

Las Firmas de color y los Códigos de color deben configurarse primero en la Utilidad AI Vision antes de que puedan usarse con este método.

La tupla almacena objetos ordenados de mayor a menor por ancho, comenzando en el índice 0. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante su índice. Si no se detectan objetos coincidentes, se devuelve una tupla vacía.

Uso:
robot.vision.get_data(signature, count)

Parámetros	Descripción
`signature`	¿De qué firma obtener los datos? Las firmas disponibles son: `ALL_VISION` - Pelotas deportivas, barriles, robots de codificación VEX AIM, AprilTags, colores y códigos de color `ALL_CARGO` - Pelotas deportivas y barriles `ALL_TAGS` - Todas las AprilTags `ALL_COLORS` - Todas las firmas de color y códigos de color configurados `SPORTS_BALL` - Solo pelotas deportivas `BLUE_BARREL` - Solo barriles azules `ORANGE_BARREL` - Solo barriles naranjas `AIM_ROBOT` - Todos los robots de codificación VEX AIM `TAG0` a `TAG37` - Una sola AprilTag con un ID de 0 a 37 `NAME` - Firma de color o código de color donde `NAME` es el nombre configurado en la Utilidad AI Vision.
`count`	Opcional. Establece el número máximo de objetos que se pueden devolver, de 1 a 24 (valor predeterminado: 8).

Parámetros

Descripción

signature

¿De qué firma obtener los datos? Las firmas disponibles son:

ALL_VISION - Pelotas deportivas, barriles, robots de codificación VEX AIM, AprilTags, colores y códigos de color
ALL_CARGO - Pelotas deportivas y barriles
ALL_TAGS - Todas las AprilTags
ALL_COLORS - Todas las firmas de color y códigos de color configurados
SPORTS_BALL - Solo pelotas deportivas
BLUE_BARREL - Solo barriles azules
ORANGE_BARREL - Solo barriles naranjas
AIM_ROBOT - Todos los robots de codificación VEX AIM
TAG0 a TAG37 - Una sola AprilTag con un ID de 0 a 37
NAME - Firma de color o código de color donde NAME es el nombre configurado en la Utilidad AI Vision.

count

Opcional. Establece el número máximo de objetos que se pueden devolver, de 1 a 24 (valor predeterminado: 8).

Nota: Las AprilTags 5 a 37 se pueden obtener utilizando las AprilTags impresas de AIM Printables.

# Move forward if a sports ball is detected
while True:
    ball = robot.vision.get_data(SPORTS_BALL)
    if ball:
        robot.move_for(10, 0)
    wait(50, MSEC)

Firmas de color #

Una firma de color es un color único que el sensor de visión de IA puede reconocer. Estas firmas permiten al sensor detectar y rastrear objetos según su color. Una vez configurada una firma de color, el sensor puede identificar objetos con ese color específico en su campo de visión. Las firmas de color se utilizan con get_data para procesar y detectar objetos de color en tiempo real.

# Display if any objects match the Red_Box signature
while True:
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.clear_row(1)
    # Change to any configured Color Signature
    ai_objects = robot.vision.get_data(Red_Box)
    if ai_objects:
        robot.screen.print("Color signature detected!")

Códigos de color #

Un código de color es un patrón estructurado compuesto por de 2 a 4 firmas de color dispuestas en un orden específico. Estos códigos permiten al sensor de visión de IA reconocer patrones de colores predefinidos. Los códigos de color son útiles para identificar objetos complejos o crear marcadores únicos para la navegación autónoma.

# Display if any objects match the BlueRed code
while True:
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.clear_row(1)
    # Change to any configured Color Code
    ai_objects = robot.vision.get_data(BlueRed)
    if ai_objects:
        robot.screen.print("Color code detected!")

has_sports_ball #

has_sports_ball devuelve un valor booleano que indica si el robot tiene actualmente una pelota deportiva.

True – El robot tiene una pelota deportiva.
False – El robot no tiene pelota deportiva.

Uso:
robot.has_sports_ball()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Kick when the robot has a sports ball
while True:
    if robot.has_sports_ball():
        robot.kicker.kick(MEDIUM)

    wait(50, MSEC)

has_any_barrel #

has_any_barrel devuelve un valor booleano que indica si el robot tiene actualmente algún tipo de barril.

True – El robot tiene un barril.
False – El robot no tiene barril.

Uso:
robot.has_any_barrel()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Push a barrel away when detected
while True:
    if robot.has_any_barrel():
        robot.kicker.place()

    wait(50, MSEC)

has_blue_barrel #

has_blue_barrel devuelve un valor booleano que indica si el robot actualmente tiene un barril azul.

True – El robot tiene un barril azul.
False – El robot no tiene un barril azul.

Uso:
robot.has_blue_barrel()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Push a blue barrel away when detected
while True:
    if robot.has_blue_barrel():
        robot.kicker.place()

    wait(50, MSEC)

has_orange_barrel #

has_orange_barrel devuelve un valor booleano que indica si el robot tiene actualmente un barril naranja.

True – El robot tiene un barril naranja.
False – El robot no tiene un barril naranja.

Uso:
robot.has_orange_barrel()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Push an orange barrel away when detected
while True:
    if robot.has_orange_barrel():
        robot.kicker.place()

    wait(50, MSEC)

Propiedades #

Hay doce propiedades que se incluyen con cada objeto almacenado en una tupla después de utilizar el método robot.vision.get_data.

Algunos valores de propiedad se basan en la posición del objeto detectado en la vista del sensor de visión de IA en el momento en que se usó robot.vision.get_data El sensor de visión de IA tiene una resolución de 320 x 240 píxeles.

.exists #

.exists devuelve un valor booleano que indica si el índice existe en la tupla o no.

True: El índice existe.
False: El índice no existe.

# Check if at least two objects are detected
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    ai_objects = robot.vision.get_data(ALL_CARGO)

    if ai_objects:
        if ai_objects[1].exists:
            robot.screen.print("More than 2")
        else:
            robot.screen.print("Less than 2")
    wait(0.1, SECONDS)

.width #

.width devuelve el ancho del objeto detectado en píxeles, que es un número entero entre 1 y 320.

Un barril azul con una raya naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Dos líneas verticales rojas discontinuas se extienden desde la parte superior del cuadro hasta los bordes izquierdo y derecho del cuadro delimitador. Una flecha negra de dos puntas entre estas líneas indica la medida del ancho.

# Move towards a Blue Barrel until its width is
# larger than 100 pixels
while True:
    barrel = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if barrel:
        if barrel[0].width < 100:
            robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(50, MSEC)

.height #

.height devuelve la altura del objeto detectado en píxeles, que es un número entero entre 1 y 240.

Un barril azul con una raya naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Dos líneas discontinuas rojas horizontales se extienden desde el lado izquierdo del marco hasta los bordes superior e inferior del cuadro delimitador. Una flecha negra de dos puntas entre estas líneas indica la medición de la altura.

# Move towards a Blue Barrel until its height is
# larger than 100 pixels
while True:
    barrel = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if barrel:
        if barrel[0].height < 100:
            robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(50, MSEC)

.centerX #

.centerX devuelve la coordenada x del centro del objeto detectado en píxeles, que es un número entero entre 0 y 320.

Un barril azul con una franja naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Una línea discontinua roja vertical se extiende desde la parte superior del marco hasta el centro del cuadro delimitador, indicando la coordenada X del centro.

# Turn slowly until a Blue Barrel is centered in
# front of the robot
robot.set_turn_velocity(30)
robot.turn(RIGHT)

while True:
    barrel = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if barrel:
        if 140 < barrel[0].centerX < 180: 
            robot.stop_all_movement()

    wait(10,MSEC)

.centerY #

.centerY devuelve la coordenada y del centro del objeto detectado en píxeles, que es un número entero entre 0 y 240.

Un barril azul con una franja naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Una línea discontinua roja horizontal se extiende desde el lado izquierdo del marco hasta el centro del cuadro delimitador, indicando la coordenada Y del centro.

# Move towards a Blue Barrel until its
# center y-coordinate is more than 140 pixels
while True:
    barrel = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if barrel:
        if barrel[0].centerY < 140:
            robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(50, MSEC)

.bearing #

.bearing devuelve un valor de punto flotante que representa la distancia de un objeto a la izquierda o a la derecha del centro de la vista del sensor de visión de IA, en grados. Un valor de 0 significa que está centrado, los valores positivos indican que el objeto está a la derecha y los negativos, a la izquierda.

# Turn to keep the Blue Barrel directly in front
robot.set_turn_velocity(40)
while True:
    vision_data = robot.vision.get_data(BLUE_BARREL)

    if vision_data:

        if vision_data[0].bearing > 5:
            robot.turn(RIGHT)
        elif vision_data[0].bearing < -5:
            robot.turn(LEFT)
        else:
            robot.stop_all_movement()

    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(0.1, SECONDS)

.rotation #

.rotation devuelve la orientación del objeto en el plano de visión del sensor de visión de IA, medida en grados de 0 a 359. Un código de color es 0° cuando sus colores están dispuestos en una línea horizontal (p. ej., rojo-azul). Si los colores se rotan, el ángulo cambia (p. ej., al organizar azul-rojo, se obtiene 180°).

Para el ejemplo siguiente, el código de color se ha configurado con rojo a la izquierda y azul a la derecha.

En esta imagen, colocar azul encima del rojo equivale a rotar el código de color original 270 grados hacia la derecha.

# Turn the robot with the rotation of the Color Code
while True: 
    code = robot.vision.get_data(RedBlue)

    if code: 
        # Rotate the Color Code clockwise
        if 50 < code[0].rotation < 100 :
            robot.move_at(90)
            
        # Rotate the Color Code counterclockwise
        elif 270 < code[0].rotation < 330 :
            robot.move_at(270)
        
        else:
            robot.stop_all_movement()
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(50, MSEC)

.originX #

.originX devuelve la coordenada x de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles, que es un número entero entre 0 y 320.

Un barril azul con una raya naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Una línea discontinua roja vertical se extiende desde la parte superior del marco hasta el borde izquierdo del cuadro delimitador, indicando la coordenada X del origen del cuadro delimitador.

# Display if an Orange Barrel is to the
# left or the right
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1,1)
    
    orange_barrel = robot.vision.get_data(ORANGE_BARREL)
    
    if orange_barrel:
        if orange_barrel[0].originX < 160:
            robot.screen.print("To the left!")
        else: 
            robot.screen.print("To the right!")

    wait(50, MSEC)

.originY #

.originY devuelve la coordenada y de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles, que es un número entero entre 0 y 240.

Un barril azul con una raya naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Una línea discontinua roja horizontal se extiende desde el lado izquierdo del marco hasta el borde superior del cuadro delimitador, indicando la coordenada Y del origen del cuadro delimitador.

# Display if an Orange Barrel is close or far
# from the robot
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)

    orange_barrel = robot.vision.get_data(ORANGE_BARREL)
    
    if orange_barrel:
        if orange_barrel[0].originY < 80:
            robot.screen.print("Far")
        else: 
            robot.screen.print("Close")

    wait(50, MSEC)

.id #

.id devuelve el ID de la clasificación de IA detectada o AprilTag como un entero.

Para un AprilTag, la propiedad .id representa el número de identificación del AprilTag detectado en el rango de 0 a 37. Para una clasificación de IA, el id corresponde al id predefinido como se muestra a continuación.

Clasificación de IA	identificación	Firma
Pelota	0	`SPORTS_BALL`
Barril azul	1	`BLUE_BARREL`
Barril de naranja	2	`ORANGE_BARREL`
Robot AIM	3	`AIM_ROBOT`

# Move forward when AprilTag 1 is detected
while True:
    apriltags = robot.vision.get_data(ALL_TAGS)

    if apriltags:
        if apriltags[0].id == 1:
            robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

    wait(50, MSEC)

.score #

.score devuelve la puntuación de confianza de la clasificación de IA detectada como un número entero entre 1 y 100.

# Look confident if an Orange Barrel is detected
while True:
    barrel = robot.vision.get_data(ORANGE_BARREL)

    if barrel:
        if barrel[0].score > 95: 
            robot.screen.show_emoji(CONFIDENT)
        else:
            robot.screen.hide_emoji()

    wait(50, MSEC)

.type #

.type devuelve el tipo de objeto detectado. Devolverá uno de los siguientes:

Tipo de objeto	Objetos incluidos
`AiVision.AI_OBJECT`	- Sports balls - Blue barrels - Orange barrels
`AiVision.TAG_OBJECT`	- AprilTags
`AiVision.COLOR_OBJECT`	- Color signatures
`AiVision.CODE_OBJECT`	- Color codes

# Display if an AprilTag or AI Classification
# is detected
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    vision_data = robot.vision.get_data(ALL_VISION)
    if vision_data:
        if vision_data[0].type == AiVision.AI_OBJECT:
            robot.screen.print("AI Object!")
        elif vision_data[0].type == AiVision.TAG_OBJECT:
            robot.screen.print("AprilTag!")
    wait(0.1, SECONDS)

# Display a list of all detected objects
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    vision_data = robot.vision.get_data(ALL_VISION)
    
    if vision_data:
        for obj in vision_data:
            if obj.type == AiVision.AI_OBJECT:
                robot.screen.print("- AI Object")
            elif obj.type == AiVision.TAG_OBJECT:
                robot.screen.print("- AprilTag")
            robot.screen.next_row()
    
    wait(0.1, SECONDS)

Constructores #

Creating a Color Signature #

Se crea una nueva Firma de Color mediante el constructor Colordesc y luego se registra con el Sensor de Visión de IA mediante el método color_description Un objeto Colordesc define una de hasta 7 firmas de color detectables para el sensor, pero debe configurarse explícitamente mediante color_description para que surta efecto.

Uso de Colordesc:
Colordesc(index, red, green, blue, hangle, hdsat)

Parámetro	Descripción
`index`	Un número entero del 1 al 7 que representa el índice de la Firma de Color. Si dos Firmas de Color usan el mismo índice, la segunda prevalecerá sobre la primera.
`red`	Un número entero de 0 a 255 para el componente rojo del color.
`green`	Un número entero de 0 a 255 para el componente verde del color.
`blue`	Un número entero de 0 a 255 para el componente azul del color.
`hangle`	Un flotante de 1 a 40 que representa el rango de tonos en grados.
`hdsat`	Un flotante de 0,10 a 1,00 que representa el rango de saturación.

color_description Uso:
robot.vision.color_description(object)

Parámetro	Descripción
`object`	El objeto `Colordesc` para establecer como una firma de color detectable.

# Detect a red object
red_box = Colordesc(1, 207, 19, 25, 10.00, 0.20)
robot.vision.color_description(red_box)

while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)

    red_boxes = robot.vision.get_data(red_box)

    if red_boxes:
        robot.screen.print("Red detected!")
    else:
        robot.screen.print("No red detected.")

    wait(0.2, SECONDS)

Creating a Color Code #

Se crea un nuevo código de color usando el constructor Codedesc y luego se activa usando el método code_description Un código de color agrupa de 2 a 4 objetos Colordesc existentes en un único identificador que el sensor de visión de IA puede detectar como una secuencia, pero debe configurarse explícitamente usando code_description para que surta efecto.

Uso de Codedesc:
Codedesc(index, c1, c2, c3, c4, c5)

Parámetro	Descripción
`index`	El índice del código de color, de 1 a 8. Nota: Si crea dos objetos `Codedesc` con el mismo índice, el segundo anulará al primero.
`c1`	El primer objeto `Colordesc` en el código.
`c2`	El segundo objeto `Colordesc` en el código.
`c3`	Opcional. Un tercer objeto `Colordesc`.
`c4`	Opcional. Un cuarto objeto `Colordesc`.

code_description Uso:
robot.vision.code_description(object)

Parámetro	Descripción
`object`	Un objeto `Codedesc` para registrar como un código de color detectable.

# Create Color Signatures
red_box = Colordesc(1, 207, 19, 25, 10.00, 0.20)
purple_box = Colordesc(2, 98, 18, 227, 10.00, 0.20)

robot.vision.color_description(red_box)
robot.vision.color_description(purple_box)

# Detect a red_purple Color Code
red_purple = Codedesc(1, red_box, purple_box)
robot.vision.code_description(red_purple)

while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)

    code_objects = robot.vision.get_data(red_purple)

    if code_objects:
        robot.screen.print("Code detected!")
    else:
        robot.screen.print("No code detected.")

    wait(0.2, SECONDS)