Inercial#

Introducción #

El sensor inercial del robot de codificación VEX AIM incluye un giroscopio de 3 ejes integrado para medir el movimiento de rotación y un acelerómetro de 3 ejes para detectar cambios de movimiento. Estos sensores permiten al robot rastrear su orientación, rumbo y aceleración. A continuación, se muestra una lista de todos los métodos disponibles:

Orientación: obtenga la dirección y los ángulos del robot.

get_rotation – Returns how much the robot has turned since it started.
get_heading – Returns the current heading (0 to 359.99°).
get_yaw – Returns the yaw angle (–180 to 180°).
get_roll – Returns the roll angle (–180 to 180°).
get_pitch – Returns the pitch angle (–90 to 90°).
reset_rotation – Resets the rotation value to zero.
reset_heading – Sets the current heading to zero.
set_heading – Sets the heading to a specific value.

Choque – Detecta colisiones.

crashed – Registers a function to run when a collision is detected.
set_crash_sensitivity

Movimiento – Mide la aceleración y la velocidad de giro.

get_acceleration – Returns acceleration in a specific direction.
get_turn_rate – Returns turning rate in degrees per second.

Calibración – Administrar la calibración del sensor.

calibrate – Calibrates the inertial sensor.
is_calibrating – Returns whether the sensor is currently calibrating.

Orientación #

get_rotation #

get_rotation devuelve la rotación neta del robot en grados como un flotante.

Uso:
robot.inertial.get_rotation()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Display the robot's rotation as it rotates
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.print(f"Rotation: {robot.inertial.get_rotation():.2f}")
    wait(50, MSEC)

get_heading #

get_heading devuelve el ángulo de rumbo del robot como un valor flotante en el rango de 0 a 359,99 grados.

Uso:

robot.inertial.get_heading()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Turn right until the heading reaches 90 degrees
robot.turn(RIGHT)
while robot.inertial.get_heading() < 90:
    wait(50, MSEC)
robot.stop_all_movement()

# Display the robot's heading as it is rotated by hand
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.print(f"Heading: {robot.inertial.get_heading()} degrees")
    wait(50, MSEC)

get_yaw #

get_yaw devuelve el ángulo de guiñada del robot en el rango de –180,00 a 180,00 grados como un valor flotante.

La imagen a continuación utiliza flechas para mostrar la dirección de rotación positiva para guiñada.

Se muestra un dispositivo sensor VEX con tres flechas de colores que indican sus ejes de rotación. La flecha roja, "Inclinación", apunta diagonalmente hacia arriba a la izquierda; la flecha verde, "Alabeo", apunta diagonalmente hacia arriba a la derecha; y la flecha azul, "Guiñada", apunta directamente hacia abajo desde el centro.

Uso:

robot.inertial.get_yaw()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Display the robot's yaw angle as it is rotated by hand
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.print(robot.inertial.get_yaw())
    wait(50, MSEC)

get_roll #

get_roll devuelve el ángulo de giro del robot en el rango de –180,00 a 180,00 grados como un valor flotante.

La imagen a continuación utiliza flechas para mostrar la dirección de rotación positiva del rollo.

Se muestra un dispositivo sensor VEX con tres flechas de colores que indican sus ejes de rotación. La flecha "Roll" apunta diagonalmente hacia arriba a la izquierda, la flecha verde "Roll" apunta diagonalmente hacia arriba a la derecha y la flecha azul "Yaw" apunta directamente hacia abajo desde el centro.

Uso:

robot.inertial.get_roll()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Display the robot's roll angle as it is tilted by hand
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.print(robot.inertial.get_roll())
    wait(50, MSEC)

get_pitch #

get_pitch devuelve el ángulo de inclinación del robot en el rango de –90,00 a 90,00 grados como un flotante.

La imagen a continuación utiliza flechas para mostrar la dirección de rotación positiva del paso.

Uso:

robot.inertial.get_pitch()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Display the robot's pitch angle as it is tilted by hand
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.print(robot.inertial.get_pitch())
    wait(50, MSEC)

reset_rotation #

reset_rotation restablece el valor de rotación del giroscopio del robot a 0 grados.

Uso:
robot.inertial.reset_rotation()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Reset the robot's rotation if it exceeds 180 degrees
while True:
    if robot.inertial.get_rotation() >= 180:
        robot.inertial.reset_rotation()
    
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.print(f"Rotation: {robot.inertial.get_rotation():.2f}")
    
    wait(50, MSEC)

reset_heading #

reset_heading restablece el rumbo del robot a 0 grados.

Uso:

robot.inertial.reset_heading()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Turn the robot around using a new 90 degree heading
robot.turn_to(90)
wait(1, SECONDS)
robot.inertial.reset_heading()
robot.turn_to(90)

set_heading #

set_heading establece el rumbo del robot en un valor específico en el rango de 0 a 359,99 grados.

Uso:

robot.inertial.set_heading(heading)

Parámetros	Descripción
`heading`	El valor a utilizar para el nuevo rumbo en el rango de 0 a 359,99 grados.

# Turn the robot to 90 degrees using its new heading
robot.inertial.set_heading(45)
robot.turn_to(90)

Chocar #

crashed #

crashed registra una función que se llamará cuando el robot detecte una colisión.

Uso:

robot.inertial.crashed(callback, arg)

Parámetros	Descripción
`callback`	A function that is previously defined to execute when a collision is detected.
`arg`	Optional. A tuple containing arguments to pass to the callback function. See Using Functions with Parameters for more information.

# Define what happens when a crash occurs
def crash_detected():
    # Stop all movement and indicate a crash occurred
    robot.screen.print("Crash detected")
    robot.stop_all_movement()

robot.inertial.crashed(crash_detected)

# Drive forward until crash
robot.move_at(0, 100)

set_crash_sensitivity #

set_crash_sensitivity ajusta el umbral de aceleración necesario para activar una respuesta de choque.

Uso:
robot.set_crash_sensitivity(sensitivity)

Parámetros	Descripción
`sensitivity`	The crash sensitivity: `HIGH` — Most sensitive, triggers at 1G. `NORMAL` — Default sensitivity, triggers at 1.5G. `LOW` — Least sensitive, triggers at 2G.

Parámetros

Descripción

sensitivity

The crash sensitivity:

HIGH — Most sensitive, triggers at 1G.
NORMAL — Default sensitivity, triggers at 1.5G.
LOW — Least sensitive, triggers at 2G.

def crashed_callback():
    robot.stop_all_movement()
    robot.sound.play(CRASH)

# system event handlers
robot.inertial.crashed(crashed_callback)
# add 15ms delay to make sure events are registered correctly.
wait(15, MSEC)

# Detect a crash at a slow velocity.
robot.set_move_velocity(35, PERCENT)
robot.inertial.set_crash_sensitivity(SensitivityType.HIGH)
robot.move_at(0)

Movimiento #

get_acceleration #

get_acceleration devuelve la aceleración del robot en una dirección especificada como un valor flotante en el rango de –4,00 a 4,00 g.

Se muestra un dispositivo sensor VEX con tres flechas de colores que indican la dirección. Una flecha roja con la etiqueta HACIA LA DERECHA apunta diagonalmente hacia arriba a la izquierda, una flecha verde con la etiqueta HACIA ADELANTE apunta diagonalmente hacia arriba a la derecha, y una flecha azul con la etiqueta HACIA ABAJO apunta directamente hacia abajo desde el centro.

Uso:

robot.inertial.get_acceleration(type)

Parámetros	Descripción
`type`	La dirección de aceleración para regresar: `DOWNWARD` - Aceleración que afecta el movimiento vertical del robot. `FORWARD` - Aceleración que afecta el movimiento del robot a lo largo de su dirección de adelante hacia atrás. `RIGHTWARD` - Aceleración que afecta el movimiento del robot a lo largo de su dirección de lado a lado.

Parámetros

Descripción

type

La dirección de aceleración para regresar:

DOWNWARD - Aceleración que afecta el movimiento vertical del robot.

FORWARD - Aceleración que afecta el movimiento del robot a lo largo de su dirección de adelante hacia atrás.

RIGHTWARD - Aceleración que afecta el movimiento del robot a lo largo de su dirección de lado a lado.

# Display the acceleration as the robot begins to move
robot.screen.set_cursor(4,1)
sitting_accel = robot.inertial.get_acceleration(RIGHTWARD)
robot.screen.print(f"Resting: {sitting_accel:.2f}")
wait(0.5, SECONDS)
robot.screen.next_row()

robot.move_at(90, 100)
wait(0.1, SECONDS)

robot.screen.print(f"Startup: {robot.inertial.get_acceleration(RIGHTWARD):.2f}")

get_turn_rate #

get_turn_rate devuelve la velocidad de giro del robot en grados por segundo (DPS) como un flotante, de –1000,00 a 1000,00 dps.

La imagen a continuación utiliza flechas para mostrar la dirección de rotación positiva para balanceo, cabeceo y guiñada.

Se muestra un dispositivo sensor VEX con tres flechas de colores que indican sus ejes de rotación. Una flecha roja, "Inclinación", apunta diagonalmente hacia arriba a la izquierda; una flecha verde, "Alabeo", apunta diagonalmente hacia arriba a la derecha; y una flecha azul, "Guiñada", apunta directamente hacia abajo desde el centro.

Uso:

robot.inertial.get_turn_rate(axis)

Parámetros	Descripción
`axis`	¿Qué orientación devolver: `YAW`, `ROLL` o `PITCH`?

# Display the gyro rate as the robot is rotated by hand
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.print(robot.inertial.get_turn_rate(YAW))
    wait(50, MSEC)

Calibración #

La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la deriva del sensor durante un periodo de 2 segundos. Durante este tiempo, el robot debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin ningún movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.

Los robots VEX intentan calibrarse automáticamente al iniciarse, esperando hasta que no detecten movimiento. Sin embargo, si el robot se transporta o se mueve durante el inicio, el sensor podría no calibrarse correctamente o generar una calibración incorrecta.

Si su proyecto depende en gran medida de un rumbo preciso, o si necesita giros consistentes y repetibles, llamar a calibrate al principio del código puede ser útil. Es recomendable mostrar un mensaje como “Calibrando…” en la pantalla del robot durante la calibración y luego actualizarlo a “Calibración completada” para recordarle a usted (y a cualquier otra persona que use el robot) que el robot debe permanecer inmóvil durante este periodo.

calibrate #

calibrate calibra el giroscopio. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido del sensor y la deriva durante un período de 2 segundos. Durante este tiempo, el robot debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin ningún movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.

Uso:

robot.inertial.calibrate()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Calibrate the gryo before moving
robot.inertial.calibrate()
robot.screen.show_emoji(THINKING)
wait(2,SECONDS)
robot.screen.show_emoji(PROUD)
robot.move_for(50, 90)

is_calibrating #

is_calibrating devuelve un valor booleano que indica si el giroscopio está calibrando.

True - El giroscopio se está calibrando.
False: El giroscopio no está calibrando.

Uso: robot.inertial.is_calibrating()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Move after the calibration is completed
robot.inertial.calibrate()
while robot.inertial.is_calibrating():
    robot.screen.show_emoji(THINKING)
    wait(50, MSEC)
robot.screen.show_emoji(PROUD)
robot.move_for(50, 90)