Sensor inercial y giroscópico#

Introducción #

El módulo VEX IQ (2.ª generación) incorpora un sensor inercial con un giroscopio de 3 ejes para medir el movimiento rotacional y un acelerómetro de 3 ejes para detectar cambios en el movimiento. Este sensor se configura automáticamente y está listo para usar al inicio de cada proyecto. Para obtener opciones de detección adicionales, también está disponible un giroscopio externo, que debe configurarse antes de su uso. El sensor inercial puede registrar la orientación, el rumbo y la aceleración, mientras que el giroscopio solo mide el movimiento rotacional.

A continuación se muestra una lista de todos los bloques:

Detección giroscópica: funciona con seguimiento de rumbo y rotación.

calibrar giroscopio — Calibra un sensor giroscópico externo para un seguimiento de rumbo estable.
calibrar BrainInertial — Calibra el sensor inercial incorporado del cerebro para un seguimiento de rumbo estable.
establecer rumbo inercial/giroscopio — Establece el rumbo del sensor a un valor especificado.
establecer rotación inercial/giróscopo — Establece el valor de rotación del sensor.
ángulo de rumbo inercial/giroscopio — Devuelve el rumbo actual del sensor.
ángulo de rotación inercial/giróscopo — Devuelve la rotación acumulada del sensor.
velocidad del giroscopio — Devuelve la velocidad angular.

Detección inercial: utilice el acelerómetro del sensor inercial.

aceleración — Devuelve la aceleración lineal a lo largo del eje x, y o z.
velocidad giroscópica — Devuelve la velocidad angular alrededor del eje x, y o z.
orientación — Devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada en función de la inclinación y la rotación.

Detección giroscópica #

calibrar el giroscopio #

El bloque calibrar giro calibra un sensor giroscópico. Todos los bloques subsiguientes esperarán a que se complete la calibración antes de ejecutarse. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la deriva del sensor durante un período específico. Durante este tiempo, el sensor giroscópico debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin ningún movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.

Nota: Este bloque solo está disponible si hay un sensor giroscópico configurado.

calibrar [Gyro 1 v] durante [2 v] segundo

Parámetros	Descripción
giroscopio	El sensor giroscópico necesita calibración.
duración	¿Cuánto tiempo se debe calibrar el sensor en segundos?: 2 4 8

Parámetros

Descripción

giroscopio

El sensor giroscópico necesita calibración.

duración

¿Cuánto tiempo se debe calibrar el sensor en segundos?:

Ejemplo

cuando empezó
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
calibrar [Gyro 1 v] durante [2 v] segundo
imprimir ([Gyro 1 v] rumbo en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila

calibrar BrainInertial #

El bloque calibrar BrainInertial calibra el sensor inercial integrado del cerebro. Todos los bloques posteriores esperarán a que finalice la calibración antes de ejecutarse. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la deriva del sensor durante un período determinado. Durante este tiempo, el cerebro debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin ningún movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.

Los cerebros VEX intentan calibrarse automáticamente al inicio de cada proyecto. Sin embargo, si el robot se transporta o se mueve durante el inicio del proyecto, el sensor podría no calibrarse correctamente o generar una calibración incorrecta.

calibrar BrainInertial

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó
[Calibrate the Brain's sensor and display its angle of heading.]
calibrar BrainInertial
imprimir ([BrainInertial v] rumbo en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila

Establecer rumbo inercial/giroscopio #

El bloque establecer rumbo inercial/giroscopio establece el rumbo del sensor giroscópico a un valor específico.

Establecer el rumbo [Gyro 1 v] a (0) grado

Parámetros	Descripción
giroscopio	El sensor inercial o giroscópico para establecer el rumbo.
título	El valor a utilizar para el nuevo rumbo en el rango de 0 a 359,99 grados.

Ejemplo

cuando empezó
[Turn to the new 0 degrees heading.]
Establecer el rumbo [Gyro 1 v] a (90) grado
girar hacia el rumbo (0) grados ▶

Configurar la rotación inercial/girográfica #

El bloque establecer rotación inercial/giróscopo establece la orientación del sensor giroscópico a un valor específico.

Establezca la rotación [Gyro 1 v] a (0) grado

Parámetros	Descripción
giroscopio	El sensor inercial o giroscópico para ajustar la rotación.
rotación	El valor que se utilizará para la nueva rotación, expresado como número decimal o entero.

Ejemplo

cuando empezó
[Turn to the new 0 rotation.]
Establezca la rotación [Gyro 1 v] a (-100) grado
girar a rotación (0) grados ▶

ángulo de rumbo inercial/giroscopio #

El bloque ángulo de rumbo inercial/giroscopio devuelve el ángulo de rumbo del sensor giroscópico como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.

([Gyro 1 v] rumbo en grados)

Parámetros	Descripción
giroscopio	El sensor inercial o giroscópico que se utiliza para obtener la dirección.

Ejemplo

cuando empezó
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
imprimir ([Gyro 1 v] rumbo en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
girar [derecha v] por (390) grado ▶
imprimir ([Gyro 1 v] rumbo en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila

ángulo de rotación inercial/giróscopo #

El bloque ángulo de rotación inercial/giróscopo devuelve cuánto ha girado el sensor giroscópico desde que se puso en marcha, en grados como un número decimal: positivo para el sentido horario, negativo para el sentido antihorario.

([Gyro 1 v] rotación en grados)

Parámetros	Descripción
giroscopio	El sensor inercial o giroscópico para obtener la rotación.

Ejemplo

cuando empezó
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
imprimir ([Gyro 1 v] rotación en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
girar [derecha v] por (390) grado ▶
imprimir ([Gyro 1 v] rotación en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila

velocidad del giroscopio #

El bloque velocidad de giro devuelve la velocidad de rotación actual del sensor giroscópico en dps.

([Gyro 1 v] tasa de dps)

Parámetros	Descripción
giroscopio	El sensor giroscópico para obtener la velocidad de rotación.

Ejemplo

cuando empezó
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
turno [derecha v]
esperar (1) segundos
imprimir ([Gyro 1 v] tasa de dps) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila

Detección inercial #

aceleración #

El bloque aceleración devuelve la aceleración del cerebro a lo largo del eje especificado (hacia adelante, hacia la derecha o hacia abajo) en unidades de g, con un rango de -4,00 a 4,00.

(Aceleración inercial del eje [incógnita v] en g)

Parámetros	Descripción
eje	El eje para devolver la aceleración de: x y z

Ejemplo

cuando empezó
[Display the acceleration along the x-axis while the drivetrain is moving.]
Establezca la precisión de impresión en [0.01 v] sobre [Brain v]
establecer la velocidad de accionamiento al (100)%
imprimir [Resting: ] en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
imprimir (Aceleración inercial del eje [incógnita v] en g) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
esperar (1) segundos
unidad [adelante v] para (500) [mm v] ◀ y no esperes
esperar (0.1) segundos
imprimir [Startup : ] en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
imprimir (Aceleración inercial del eje [incógnita v] en g) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila

tasa de giro #

El bloque velocidad giroscópica devuelve la velocidad de rotación actual del cerebro en dps como un número decimal.

(Velocidad de giro inercial del cerebro del eje [incógnita v] en dps)

Parámetros	Descripción
eje	El eje para devolver la velocidad de rotación de: x y z

Ejemplo

cuando empezó
[Display the gyro rate around the z-axis while the drivetrain is turning.]
turno [derecha v]
esperar (1) segundos
imprimir (Velocidad de giro inercial del cerebro del eje [z v] en dps) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila

orientación #

El bloque orientación devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del cerebro, en el rango de -180,00 a 180,00 grados como un número decimal.

(Orientación inercial del cerebro de [rollo v] en grados)

Parámetros	Descripción
eje	El eje de orientación: balanceo cabeceo guiñada

Ejemplo

cuando empezó
[Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it is rotated by hand.]
para siempre
borrar todas las filas en [Brain v]
imprimir (Orientación inercial del cerebro de [rollo v] en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
imprimir (Orientación inercial del cerebro de [paso v] en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
imprimir (Orientación inercial del cerebro de [guiñada v] en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
Coloque el cursor en la fila (1) columna (1) de [Brain v]
esperar (0.05) segundos
fin