Sensor inercial y giroscópico#
Introducción#
El cerebro VEX IQ (2.ª generación) incluye un giroscopio de 3 ejes integrado para medir el movimiento rotacional y un acelerómetro de 3 ejes para detectar cambios de movimiento. Estos bloques también están disponibles con un sensor giroscópico externo. Estos sensores permiten al robot rastrear su orientación, rumbo y aceleración.
A continuación se muestra una lista de todos los bloques:
Detección giroscópica: funciona con seguimiento de rumbo y rotación.
calibrar giroscopio — Calibra un sensor giroscópico externo para un seguimiento de rumbo estable.
calibrar BrainInertial — Calibra el sensor inercial integrado del cerebro para lograr un seguimiento de rumbo estable.
Establecer rumbo inercial/giroscopio — Establece el rumbo del sensor en un valor especificado.
establecer rotación inercial/giroscopio — Establece el valor de rotación del sensor.
ángulo de rumbo inercial/giroscopio — Devuelve el rumbo actual del sensor.
ángulo de rotación inercial/giroscopio — Devuelve la rotación acumulada del sensor.
velocidad de giro — Devuelve la velocidad angular.
Detección inercial: utilice el acelerómetro en el sensor inercial.
aceleración — Devuelve la aceleración lineal a lo largo del eje x, y o z.
velocidad de giro — Devuelve la velocidad angular alrededor del eje x, y o z.
orientación — Devuelve balanceo, cabeceo o guiñada en función de la inclinación y la rotación.
Detección giroscópica#
calibrar el giroscopio#
El bloque calibrar giro calibra un sensor giroscópico. Todos los bloques subsiguientes esperarán a que se complete la calibración antes de ejecutarse. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la deriva del sensor durante un período específico. Durante este tiempo, el sensor giroscópico debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin ningún movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.
calibrar [Gyro 1 v] durante [2 v] segundo
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico a calibrar, configurado en la ventana Dispositivos. |
duración |
¿Cuánto tiempo se debe calibrar el sensor en segundos?:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
calibrar [Gyro 1 v] durante [2 v] segundo
imprimir ([Gyro 1 v] rumbo en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
calibrar BrainInertial#
El bloque calibrar CerebroInercial calibra el sensor inercial integrado del cerebro. Todos los bloques posteriores esperarán a que se complete la calibración antes de ejecutarse. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la desviación del sensor durante un período específico. Durante este tiempo, el cerebro debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin ningún movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.
Los cerebros VEX intentan calibrarse automáticamente al inicio de cada proyecto. Sin embargo, si el robot se transporta o se mueve durante el inicio del proyecto, el sensor podría no calibrarse correctamente o generar una calibración incorrecta.
calibrar BrainInertial
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Calibrate the Brain's sensor and display its angle of heading.]
calibrar BrainInertial
imprimir ([BrainInertial v] rumbo en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
Establecer rumbo inercial/giroscopio#
El bloque Establecer rumbo inercial/giroscopio establece el rumbo del sensor giroscópico a un valor específico.
Establecer el rumbo [Gyro 1 v] a (0) grado
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor inercial o giroscópico para establecer el rumbo, configurado en la ventana Dispositivos. |
título |
El valor a utilizar para el nuevo rumbo en el rango de 0 a 359,99 grados. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn to the new 0 degrees heading.]
Establecer el rumbo [Gyro 1 v] a (90) grado
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
Establecer rotación inercial/giroscopio#
El bloque Establecer rotación inercial/giroscopio establece el rumbo del sensor giroscópico a un valor específico.
Establezca la rotación [Gyro 1 v] a (0) grado
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor inercial o giroscópico para configurar la rotación, configurado en la ventana Dispositivos. |
rotación |
El valor a utilizar para la nueva rotación como un número decimal o entero. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn to the new 0 rotation.]
Establezca la rotación [Gyro 1 v] a (-100) grado
girar a rotación (0) grados ▶
ángulo de rumbo inercial/giroscopio#
El bloque ángulo de rumbo inercial/giroscopio devuelve el ángulo de rumbo del sensor giroscópico como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.
([Gyro 1 v] rumbo en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor inercial o giroscópico desde el cual se retorna el rumbo, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
imprimir ([Gyro 1 v] rumbo en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
girar [derecha v] por (390) grado ▶
imprimir ([Gyro 1 v] rumbo en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
ángulo de rotación inercial/giroscopio#
El bloque ángulo de rotación inercial/giroscopio devuelve cuánto ha girado el sensor giroscópico desde que comenzó, en grados como un número decimal: positivo para sentido horario, negativo para sentido antihorario.
([Gyro 1 v] rotación en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor inercial o giroscópico desde el cual se retorna la rotación, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
imprimir ([Gyro 1 v] rotación en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
girar [derecha v] por (390) grado ▶
imprimir ([Gyro 1 v] rotación en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
velocidad del giroscopio#
El bloque velocidad de giro devuelve la velocidad de rotación actual del sensor giroscópico en dps.
([Gyro 1 v] tasa de dps)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico desde el cual se obtiene la velocidad de rotación, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
turno [derecha v]
esperar (1) segundos
imprimir ([Gyro 1 v] tasa de dps) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
Detección inercial#
aceleración#
El bloque aceleración devuelve la aceleración del cerebro a lo largo del eje especificado (hacia adelante, hacia la derecha o hacia abajo) en unidades de g, que van desde -4,00 a 4,00.
(Aceleración inercial del eje [incógnita v] en g)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
eje |
El eje para devolver la aceleración de:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Display the acceleration along the x-axis while the drivetrain is moving.]
Establezca la precisión de impresión en [0.01 v] sobre [Brain v]
establecer la velocidad de accionamiento al (100)%
imprimir [Resting: ] en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
imprimir (Aceleración inercial del eje [incógnita v] en g) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
esperar (1) segundos
unidad [adelante v] para (500) [mm v] ◀ y no esperes
esperar (0.1) segundos
imprimir [Startup : ] en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
imprimir (Aceleración inercial del eje [incógnita v] en g) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
tasa de giro#
El bloque velocidad de giro devuelve la velocidad de rotación actual del cerebro en dps como un número decimal.
(Velocidad de giro inercial del cerebro del eje [incógnita v] en dps)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
eje |
El eje para devolver la velocidad de rotación de:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Display the gyro rate around the z-axis while the drivetrain is turning.]
turno [derecha v]
esperar (1) segundos
imprimir (Velocidad de giro inercial del cerebro del eje [z v] en dps) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
orientación#
El bloque orientación devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del cerebro, en el rango de -180,00 a 180,00 grados como un número decimal.
(Orientación inercial del cerebro de [rollo v] en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
eje |
El eje de orientación:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it is rotated by hand.]
para siempre
borrar todas las filas en [Brain v]
imprimir (Orientación inercial del cerebro de [rollo v] en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
imprimir (Orientación inercial del cerebro de [paso v] en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
imprimir (Orientación inercial del cerebro de [guiñada v] en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
Coloque el cursor en la fila (1) columna (1) de [Brain v]
esperar (0.05) segundos
fin