Transmisión#
Introducción#
Un sistema de transmisión permite que el robot se mueva de forma continua o durante distancias establecidas, gire por grados o en una dirección y responda a cambios en su orientación rotacional.
Si la transmisión está configurada con un Sensor inercial, Sensor GPS o Sensor giroscópico, la transmisión podrá realizar movimientos de avance, retroceso y giro más precisos al rastrear el rumbo y la rotación del sensor.
La categoría Tren Motriz también incluye bloques de configuración que permiten establecer velocidades de conducción y giro, definir comportamientos de frenado, aplicar tiempos de espera para evitar bloqueos de ejecución y actualizar manualmente los valores de rumbo o rotación del robot. Estas funciones ofrecen flexibilidad al diseñar comportamientos autónomos o ajustes en tiempo real.
A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:
Acciones: Conduce o gira el robot a una distancia o ángulo determinados, o de forma continua.
drive – Conduce el robot continuamente hacia adelante o hacia atrás.
conducir por – Conduce el robot por una distancia determinada.
turn – Gira el robot continuamente hacia la izquierda o hacia la derecha.
girar para – Gira el robot una cantidad específica de grados.
girar hacia el rumbo – Gira el robot para orientarlo hacia un rumbo absoluto específico.
girar a rotación – Gira el robot para alcanzar una rotación acumulativa específica.
detener la conducción – Detiene todo movimiento del robot.
Configuración: configure las velocidades de la transmisión, las paradas, los tiempos de espera y los valores de rotación.
establecer velocidad de unidad – Establece la velocidad para todos los bloques de unidad.
establecer velocidad de giro – Establece la velocidad para todos los bloques de giro.
establecer detención de la unidad – Configura el comportamiento de detención una vez finalizado el movimiento.
establecer tiempo de espera de la unidad – Limita el tiempo que los bloques de unidad esperan para alcanzar su objetivo.
establecer rumbo de la unidad – Establece manualmente el valor del rumbo del robot.
establecer rotación de unidad – Establece manualmente el valor de rotación acumulativo del robot.
Valores: devuelve el estado del movimiento del tren motriz, el rumbo, la rotación, la velocidad y el consumo de corriente.
calibrar transmisión – Calibra el sensor inercial, GPS o giroscópico configurado de la transmisión.
¿La unidad ha terminado? – Devuelve un valor booleano que indica si el sistema de transmisión ya no se está moviendo.
¿La unidad se está moviendo? – Devuelve un valor booleano que indica si la transmisión se está moviendo actualmente.
rumbo de la transmisión – Devuelve el ángulo de rumbo de la transmisión (de 0 a 359,99 grados).
rotación de la unidad – Devuelve cuánto ha girado la transmisión desde que comenzó el proyecto.
velocidad de transmisión – Devuelve la velocidad actual del tren motriz en % o rpm.
corriente de accionamiento – Devuelve la corriente (en amperios) consumida por los motores del sistema de transmisión.
potencia de transmisión – Devuelve la cantidad de energía eléctrica que consume el sistema de transmisión en vatios.
par de transmisión – Devuelve la cantidad de par que actualmente aplica el tren de transmisión en pulgadas-libras (InLb) o Newton-metros (Nm).
eficiencia de la transmisión – Devuelve la eficiencia actual del sistema de transmisión.
temperatura de la transmisión – Devuelve la temperatura actual de los motores del sistema de transmisión.
Comportamiento#
conducir#
El bloque Drive mueve el tren motriz hacia adelante o hacia atrás utilizando la velocidad de accionamiento actual. Este bloque se ejecuta continuamente hasta que otro bloque de Tren Motriz lo interrumpe o el proyecto se detiene.
unidad [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar [2] segundos
deja de conducir
conducir para#
El bloque Drive for mueve el tren de transmisión hacia adelante o hacia atrás por una distancia específica usando la velocidad de transmisión actual.
unidad [adelante v] para [200] [mm v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot:
|
distancia |
La distancia que recorre el robot, en formato entero o decimal. |
unidad |
La unidad de medida:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión comience a moverse y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forwards and backwards.]
unidad [adelante v] para [200] [mm v] ▶
esperar [1] segundos
unidad [atrás v] para [200] [mm v] ▶
doblar#
El bloque girar gira la transmisión continuamente a la izquierda o a la derecha usando la velocidad de giro. La transmisión seguirá girando hasta que se ejecute otro bloque de transmisión o se detenga el proyecto.
turno [derecha v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Turn right, then stop.]
turno [derecha v]
esperar [2] segundos
deja de conducir
girar para#
El bloque girar para gira la transmisión hacia la izquierda o hacia la derecha una cantidad específica de grados usando la velocidad de giro actual.
girar [derecha v] por [90] grado ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot:
|
ángulo |
El número de grados que gira el robot, en formato entero o decimal. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por [90] grado ▶
girar [derecha v] por [180] grado ▶
girar al rumbo#
El bloque girar hacia el rumbo gira la transmisión para orientarla hacia un rumbo específico utilizando la velocidad de giro actual.
Nota: Este bloque solo está disponible si el sistema de transmisión está configurado con un Sensor inercial, Sensor GPS o Sensor giroscópico en la ventana Dispositivos.
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El rumbo absoluto hacia el que girará la transmisión, de -360 a 360 grados. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn to face the cardinal directions.]
girar hacia el rumbo [90] grados ▶
esperar [2] segundos
girar hacia el rumbo [180] grados ▶
esperar [2] segundos
girar hacia el rumbo [270] grados ▶
esperar [2] segundos
girar hacia el rumbo [0] grados ▶
esperar [2] segundos
pasar a rotación#
El bloque girar a rotación gira la transmisión para enfrentar un valor de rotación específico usando la velocidad de giro actual.
Nota: Este bloque solo está disponible si el sistema de transmisión está configurado con un Sensor inercial, Sensor GPS o Sensor giroscópico en la ventana Dispositivos.
girar a rotación [90] grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación acumulativo al que girará el robot, en forma de número entero o decimal. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
girar a rotación [-90] grados ▶
esperar [2] segundos
girar a rotación [450] grados ▶
deja de conducir#
El bloque detener la conducción detiene inmediatamente todo movimiento del tren motriz.
deja de conducir
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar [4] segundos
deja de conducir
Ajustes#
establecer la velocidad de conducción#
El bloque establecer velocidad de desplazamiento establece la velocidad de movimiento como porcentaje para todos los bloques de movimiento posteriores del proyecto. Por defecto, es del 50 %.
establecer la velocidad de accionamiento al (50)%
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
Establece la velocidad de movimiento del 0% al 100%. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward at the default velocity.]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move slower.]
establecer la velocidad de accionamiento al (20)%
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move faster.]
establecer la velocidad de accionamiento al (100)%
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
establecer la velocidad de giro#
El bloque establecer velocidad de giro establece la velocidad predeterminada como porcentaje para todos los bloques de giro subsiguientes del proyecto. Por defecto, es del 50 %.
set turn velocity to [50] %
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
Establece la velocidad de giro del 0% al 100%. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn at default velocity.]
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn slower.]
establecer la velocidad de giro al (20)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn faster.]
establecer la velocidad de giro al (100)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
Establecer la parada de la unidad#
El bloque establecer detención de la transmisión establece cómo se comporta la transmisión cuando finaliza su movimiento.
Establecer la detención de la unidad en [freno v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
comportamiento de detención |
Establece cómo se detiene el tren motriz:
|
establecer el tiempo de espera de la unidad#
El bloque establecer tiempo de espera de conducción establece un límite de tiempo que un bloque de tren de tracción esperará para alcanzar su objetivo. Si el robot no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.
Nota: El límite de tiempo del tren motriz se utiliza para evitar que los bloques del tren motriz que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución de otros bloques en la pila.
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
La cantidad máxima de segundos que un bloque de transmisión funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque. |
establecer el rumbo de la unidad#
El bloque establecer rumbo de transmisión establece el rumbo actual del tren motriz a un valor especificado.
Nota: Este bloque solo está disponible si el sistema de transmisión está configurado con un Sensor inercial, Sensor GPS o Sensor giroscópico en la ventana Dispositivos.
establecer el rumbo de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El valor del rumbo a asignar, en grados. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn to the left.]
establecer el rumbo de la unidad a (90) grados
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
establecer la rotación de la unidad#
El bloque establecer rotación de transmisión establece el valor de rotación acumulativo actual de la transmisión.
Nota: Este bloque solo está disponible si el sistema de transmisión está configurado con un Sensor inercial, Sensor GPS o Sensor giroscópico en la ventana Dispositivos.
establecer la rotación de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación acumulada a asignar, en grados. |
Ejemplo
cuando empezó
[Spin counterclockwise two times.]
establecer la rotación de la unidad a (720) grados
girar a rotación (0) grados ▶
Valores#
calibrar la transmisión#
El bloque calibrar tren motriz calibra el sensor inercial, GPS o giroscópico configurado del tren motriz. Todos los bloques posteriores esperarán a que se complete la calibración antes de ejecutarse. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la deriva del sensor durante un período específico. Durante este tiempo, el sensor debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.
Nota: Este bloque solo está disponible si el sistema de transmisión está configurado con un Sensor inercial, Sensor GPS o Sensor giroscópico en la ventana Dispositivos.
calibrar la transmisión
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
¿La unidad está lista?#
El bloque ¿La conducción ha finalizado? devuelve un valor booleano que indica si el tren motriz no se está moviendo.
Verdadero: la transmisión no se mueve.
Falso: La transmisión se está moviendo.
Nota: Este bloque solo detecta el movimiento de bloques que pueden expandirse para mostrar la opción y no esperar.
<¿La unidad está lista?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
¿La unidad se está moviendo?#
El bloque ¿la unidad se está moviendo? devuelve un valor booleano que indica si la transmisión se está moviendo.
Verdadero: la transmisión se está moviendo.
Falso: La transmisión no se mueve.
Nota: Este bloque solo detecta el movimiento de bloques que pueden expandirse para mostrar la opción y no esperar.
<¿La unidad se está moviendo?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
rumbo de la unidad#
El bloque rumbo de transmisión devuelve el ángulo de rumbo del tren motriz como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.
Nota: Este bloque solo está disponible si el sistema de transmisión está configurado con un Sensor inercial, Sensor GPS o Sensor giroscópico en la ventana Dispositivos.
(rumbo de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rumbo de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
rotación de la unidad#
El bloque rotación de la unidad devuelve cuánto ha girado la transmisión desde que comenzó el proyecto, en grados: positivo para el sentido de las agujas del reloj, negativo para el sentido contrario a las agujas del reloj.
Nota: Este bloque solo está disponible si el sistema de transmisión está configurado con un Sensor inercial, Sensor GPS o Sensor giroscópico en la ventana Dispositivos.
(rotación de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the rotation after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rotación de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
velocidad de accionamiento#
El bloque velocidad de transmisión devuelve la velocidad actual del tren motriz en un rango de -100% a 100% o -127 rpm a 127 rpm.
(velocidad de accionamiento en [% v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidad |
La unidad de medida:
|
corriente de accionamiento#
El bloque corriente de accionamiento devuelve la cantidad de corriente eléctrica que consume el sistema de transmisión en un rango de 0,0 a 1,2 amperios.
(amperios de corriente de accionamiento)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
potencia de accionamiento#
El bloque potencia de transmisión devuelve la cantidad de energía eléctrica que consume el sistema de transmisión en un rango de 0,0 a 22,0 vatios.
(potencia de accionamiento en vatios)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
par motor#
El bloque par de transmisión devuelve la cantidad de par que actualmente aplica el tren motriz en un rango de 0,0 a 22,0 pulgadas-libras (InLb) o de 0,0 a 2,1 Newton-metros (Nm).
(par de accionamiento en [InLb v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidad |
La unidad de medida:
|
Impulsar la eficiencia#
El bloque eficiencia de la transmisión devuelve la eficiencia actual del sistema de transmisión como un porcentaje.
(eficiencia del variador en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
temperatura de la unidad#
El bloque temperatura de la unidad devuelve la temperatura actual de los motores del sistema de transmisión como un porcentaje.
(temperatura de la unidad en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |