Moottori#

Johdanto #

Moottorit ja moottoriryhmät ohjaavat robotin osien liikettä. Motor ohjaa yhtä konfiguroitua IQ Smart -moottoria, kun taas MotorGroup ohjaa useita konfiguroituja IQ Smart -moottoreita yhdessä, jotta ne liikkuvat tandemissa. Moottoreita ja moottoriryhmiä voidaan käyttää käden nostamiseen, kynnen kääntämiseen, pyörän pyörittämiseen tai jonkin muun rakennelman osan siirtämiseen. Kaksi moottoria voi toimia yhdessä voimansiirrona koko robotin liikuttamiseksi ja kääntämiseksi.

Jokainen moottori tai moottoriryhmä konfiguroidaan Laitteet-ikkunassa. Moottorin ja moottoriryhmän nimet voivat muuttua kokoonpanosta riippuen. Tällä sivulla käytetään esimerkkiniminä motor_1 ja motor_group_1 Korvaa ne omilla konfiguroiduilla nimilläsi tarvittaessa.

VEX IQ (2. sukupolvi) -moottori, jossa eteenpäin suuntautuva suunta on merkitty plusmerkillä ja nuolella, joka osoittaa moottorin pyörivän vasemmalle eli vastapäivään.

VEX IQ (2. sukupolvi) -moottori, jonka käänteinen suunta on merkitty miinusmerkillä ja nuolella, joka osoittaa moottorin pyörivän oikealle eli myötäpäivään.

Oletusarvoisesti FORWARD pyörittää moottoria vastapäivään ja REVERSE pyörittää moottoria myötäpäivään. Jos moottori on asetettu vaihtamaan pyörimissuuntaa, suunnat vaihtuvat.

Moottoreita ja moottoriryhmiä voi koodata monella eri tavalla. Alla on luettelo kaikista Motor- ja MotorGroup-metodeista:

Toiminnot — Pysäytä ja pyöritä moottoreita ja moottoriryhmiä.

spin — Pyörittää moottoria tai moottoriryhmää eteen- tai taaksepäin ikuisesti.
spin_for — Pyörittää moottoria tai moottoriryhmää määritetyn matkan.
spin_to_position — Pyörittää moottorin tai moottoriryhmän tiettyyn asentoon.
stop — Pysäyttää moottorin tai moottoriryhmän pyörimisen.

Mutaattorit — Säädä moottorin ja moottoriryhmän asetuksia.

set_velocity — Kertoo moottorille tai moottoriryhmälle, kuinka nopeasti sen tulisi pyöriä.
set_max_torque — Määrittää, kuinka voimakkaasti moottori tai moottoriryhmä saa työntää pyöriessään.
set_position — Muuttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin uuteen arvoon.
set_stopping — Määrittää, miten moottori tai moottoriryhmä pysäytetään: jarruttamalla, rullaamalla tai pitämällä.
set_timeout — Määrittää, kuinka kauan moottori tai moottoriryhmä yrittää suorittaa liikkeen loppuun.
set_reversed — Muuttaa, käännetäänkö moottorin pyörimissuunta.
reset_position — Muuttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin arvoon 0.

Getterit — Tarkista moottorin ja moottoriryhmän tila.

position — Palauttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin.
velocity — Palauttaa moottorin tai moottoriryhmän pyörimisnopeuden.
current — Palauttaa moottorin tai moottoriryhmän käyttämän sähkövirran määrän.
is_done — Palauttaa totuusarvona tiedon siitä, onko moottorin tai moottoriryhmän liike päättynyt.
is_spinning — Palauttaa totuusarvona tiedon siitä, pyöriikö moottori vai moottoriryhmä.
direction — Palauttaa moottorin tai moottoriryhmän pyörimissuunnan.
power — Palauttaa moottorin tai moottoriryhmän käyttämän tehon.
torque — Palauttaa moottorin tai moottoriryhmän käyttämän vääntömomentin.
efficiency — Palauttaa moottorin tai moottoriryhmän tehokkuuden.
temperature — Palauttaa moottorin tai moottoriryhmän lämpötilan.
count — Palauttaa moottoriryhmän moottoreiden lukumäärän.
get_timeout — Palauttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen aikakatkaisun keston.

Konstruktorit — Alusta ja konfiguroi moottorit ja moottoriryhmät manuaalisesti.

Motor — Luo moottorin.
MotorGroup — Luo moottoriryhmän.

Toiminnot #

spin #

spin pyörittää moottoria tai moottoriryhmää eteen- tai taaksepäin ikuisesti. Moottori tai moottoriryhmä jatkaa pyörimistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten pyöriminen eri suuntaan tai pysähtyminen.

Usage:
motor_1.spin(direction, velocity, units)

Parametrit

Kuvaus

direction

Moottorin tai moottoriryhmän pyörimissuunta: FORWARD tai REVERSE.

velocity

Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).

units

Valinnainen. Nopeuden yksikkö:

PERCENT
RPM — Kierroksia minuutissa
VelocityUnits.DPS — Astetta sekunnissa

# Spin the motor forward, then stop
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()

spin_for #

spin_for pyörittää moottoria tai moottoriryhmää tietyn matkan. Pyöritys on suhteessa moottorin tai moottoriryhmän nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes moottori tai moottoriryhmä on pyörinyt loppuun ennen seuraavan koodirivin suorittamista.

Usage:
motor_1.spin_for(direction, angle, units, velocity, units_v, wait)

Parametrit	Kuvaus
`direction`	Moottorin tai moottoriryhmän pyörimissuunta: `FORWARD` tai `REVERSE`.
`angle`	Moottorin tai moottoriryhmän pyörimismatka. Tämä voi olla kokonaisluku `integer` tai desimaaliluku (`float`).
`units`	Valinnainen. Etäisyyden yksikkö: `DEGREES` (oletus) tai `TURNS`.
`velocity`	Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using `PERCENT`. This can be an `integer` or decimal (`float`).
`units_v`	Valinnainen. Nopeuden yksikkö: `PERCENT` `RPM` (oletus) — Kierroksia minuutissa
`wait`	Valinnainen. `wait=True` (oletus) — Saa projektin odottamaan, kunnes moottori tai moottoriryhmä on pyörinyt, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. `wait=False` — Saa seuraavan koodirivin suoritetuksi heti.

# Spin the motor forward, then put it
# at 90 degrees
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES)

# Spin the motor at different velocities
# Using default velocity
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Spin slower
motor_1.spin_for(REVERSE, 150, MM, 20, PERCENT)
wait(1, SECONDS)
# Spin faster
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM, 100, PERCENT)

spin_to_position #

spin_to_position pyörittää moottoria tai moottoriryhmää tiettyyn asentoon.

Moottorin tai moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna yksiköissä DEGREES tai TURNSYksi kierros vastaa 360 astetta. Projektin alussa moottorin tai moottoriryhmän asento asetetaan 0 asteeseen. Moottorin tai moottoriryhmän asento voidaan asettaa myös käyttämällä set_position-metodia.

Paikka-arvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että pyörimissuunta riippuu moottorin tai moottoriryhmän nykyisestä sijainnista.

Esimerkiksi, jos moottori tai moottoriryhmä käynnistyy 0 asteesta ja pyörii 720 asteen asentoon, se pyörii kaksi kierrosta eteenpäin. Jos se sitten pyörii 360 asteen asentoon, se pyörii yhden kierroksen taaksepäin, koska 360 on pienempi kuin 720.

Usage:
motor_1.spin_to_position(rotation, units, velocity, units_v, wait)

Parametrit	Kuvaus
`rotation`	Moottorin tai moottoriryhmän pyörimisasennon arvo. Tämä voi olla kokonaisluku `integer` tai desimaaliluku (`float`).
`units`	Sijaintiyksikkö: `DEGREES` tai `TURNS`.
`velocity`	Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using `PERCENT`. This can be an `integer` or decimal (`float`).
`units_v`	Valinnainen. Nopeuden yksikkö: `PERCENT` `RPM` — Kierroksia minuutissa `VelocityUnits.DPS` — Astetta sekunnissa
`wait`	Valinnainen. `wait=True` (oletus) — Saa projektin odottamaan, kunnes moottori tai moottoriryhmä on pyörinyt, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan. `wait=False` — Saa seuraavan koodirivin suoritetuksi heti.

# Spin the motor forward, then
# put it at 90 degrees
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES)

# Spin forward then quickly reverse
# to 0 degrees
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES, 100, PERCENT, wait=True)

stop #

stop pysäyttää moottorin tai moottoriryhmän pyörimisen.

Usage:
motor_1.stop(mode)

Parametrit	Kuvaus
`mode`	Valinnainen. Miten moottori tai moottoriryhmä pysähtyy: `COAST` — Hidastuu pysähdykseen. `BRAKE` (oletus) — Pysähtyy välittömästi. `HOLD` — Pysähtyy välittömästi ja pitää moottorin asennon.

Parametrit

Kuvaus

mode

Valinnainen. Miten moottori tai moottoriryhmä pysähtyy:

COAST — Hidastuu pysähdykseen.
BRAKE (oletus) — Pysähtyy välittömästi.
HOLD — Pysähtyy välittömästi ja pitää moottorin asennon.

# Spin the motor forward, then stop
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()

# Spin the motor and coast to a stop
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.stop(COAST)

Mutaattorit #

set_velocity #

set_velocity kertoo moottorille tai moottoriryhmälle, kuinka nopeasti sen tulisi pyöriä. Suurempi prosenttiosuus saa moottorin tai moottoriryhmän pyörimään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus saa moottorin tai moottoriryhmän pyörimään hitaammin.

Jokainen projekti alkaa siten, että jokainen moottori tai moottoriryhmä pyörii oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa moottorin tai moottoriryhmän pyörimään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa moottorin tai moottoriryhmän pyörimään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

Usage:
motor_1.set_velocity(velocity, units)

Parametrit	Kuvaus
`velocity`	The velocity to spin with from 0% to 100% when using `PERCENT`. This can be an `integer` or decimal (`float`).
`units`	Valinnainen. Nopeuden yksikkö: `PERCENT` `RPM` — Kierroksia minuutissa `VelocityUnits.DPS` — Astetta sekunnissa

Parametrit

Kuvaus

velocity

The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).

units

Valinnainen. Nopeuden yksikkö:

PERCENT
RPM — Kierroksia minuutissa
VelocityUnits.DPS — Astetta sekunnissa

# Spin the motor at different velocities
# Using default velocity
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Spin slower
motor_1.set_velocity(20, PERCENT)
motor_1.spin_for(REVERSE, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Spin faster
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM)

set_max_torque #

Vääntömomentti osoittaa, kuinka voimakkaasti moottori tai moottoriryhmä pystyy työntämään tai vetämään pyöriessään.

set_max_torque asettaa moottorin tai moottoriryhmän käyttämän suurimman sallitun vääntömomentin.

Suurempi prosenttiosuus antaa moottorin tai moottoriryhmän työntää kovemmin, esimerkiksi raskasta esinettä nostettaessa. Pienempi prosenttiosuus rajoittaa sitä, kuinka kovaa moottori tai moottoriryhmä voi työntää. Tämä voi auttaa suojaamaan robottia, jos moottori tai moottoriryhmä jumiutuu tai saavuttaa liikeratansa rajan.

Jokainen projekti alkaa moottorin tai moottoriryhmän vääntömomentilla oletusarvoisesti 50 %.

Usage:
motor_1.set_max_torque(value, units)

Parametrit	Kuvaus
`value`	Moottorin tai moottoriryhmän käyttämä suurin vääntömomentti. Tämä voi olla kokonaisluku `integer` tai desimaaliluku (`float`).
`units`	Vääntömomentin yksikkö: `PERCENT` `TorqueUnits.NM` — Newtonmetrit `TorqueUnits.INLB` — Tuumapaunat

Parametrit

Kuvaus

value

Moottorin tai moottoriryhmän käyttämä suurin vääntömomentti. Tämä voi olla kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Vääntömomentin yksikkö:

PERCENT
TorqueUnits.NM — Newtonmetrit
TorqueUnits.INLB — Tuumapaunat

# Spin the motor at different torque values
# Default
motor_1.spin_to_position(45, DEGREES)
# Spin at a lower torque
motor_1.set_max_torque(20, PERCENT)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES)
# Spin at the max torque
motor_1.set_max_torque(100, PERCENT)
motor_1.spin_to_position(45, DEGREES)

set_position #

Moottorin tai moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna yksiköissä DEGREES tai TURNSYksi kierros vastaa 360 astetta. set_position muuttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin uuteen arvoon.

Esimerkiksi jos moottori tai moottoriryhmä on pyörinyt 180 astetta, asennon asettaminen 0 asteeseen palauttaa asennon 180:stä 0 asteeseen. Tämän jälkeen moottori tai moottoriryhmä voi pyöriä asentoihin tämän uuden arvon perusteella.

Usage:
motor_1.set_position(position, units)

Parametrit	Kuvaus
`position`	Moottorille tai moottoriryhmälle asetettava sijaintiarvo. Tämä voi olla kokonaisluku `integer` tai desimaaliluku (`float`).
`units`	Sijaintiyksikkö: `DEGREES` tai `TURNS`.

# Position the motor at the
# new 0 degrees
motor_1.set_position(180, DEGREES)
motor_1.spin_to_position(0)

set_stopping #

set_stopping määrittää, miten moottori tai moottoriryhmä pysäyttää liikkumisen: jarruttamalla, rullaamalla tai pitämällä.

Usage:
motor_1.set_stopping(mode)

Parametrit	Kuvaus
`mode`	Miten moottori tai moottoriryhmä pysähtyy: `BRAKE` — Pysähtyy välittömästi. `COAST` — Hidastaa pysähtymiseen. `HOLD` — Pysähtyy välittömästi ja pitää moottorin asennon.

Parametrit

Kuvaus

mode

Miten moottori tai moottoriryhmä pysähtyy:

BRAKE — Pysähtyy välittömästi.
COAST — Hidastaa pysähtymiseen.
HOLD — Pysähtyy välittömästi ja pitää moottorin asennon.

# Spin the motor and coast to a stop
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.set_stopping(COAST)
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.stop()

set_timeout #

set_timeout määrittää, kuinka kauan moottori tai moottoriryhmä yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos moottori tai moottoriryhmä ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy seuraavalle koodiriville. Tämä estää moottoria tai moottoriryhmää jumiutumasta liikkeeseen.

Usage:
motor_1.set_timeout(value, units)

Parametrit	Kuvaus
`value`	Aika, jonka moottori tai moottoriryhmä voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla positiivinen kokonaisluku `integer` tai desimaaliluku (`float`).
`units`	Valinnainen. Aikayksikkö: `SECONDS` `MSEC` (oletus) — Millisekuntia

Parametrit

Kuvaus

value

Aika, jonka moottori tai moottoriryhmä voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla positiivinen kokonaisluku integer tai desimaaliluku (float).

units

Valinnainen. Aikayksikkö:

SECONDS
MSEC (oletus) — Millisekuntia

# Set a 0.5 second timeout for motor actions
motor_1.set_timeout(0.5, SECONDS)

# Try a long move that will time out early
motor_1.spin_for(FORWARD, 2, TURNS)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES)

set_reversed #

set_reversed muuttaa, käännetäänkö moottorin pyörimissuunta. Tämä metodi toimii samalla tavalla kuin parametrin reverse asettaminen arvoon True rakennettaessa moottoria Motor.

Huom: Tämä menetelmä toimii vain moottorin, ei moottoriryhmän kanssa.

Usage:
motor_1.set_reversed(value)

Parametrit	Kuvaus
`value`	Onko moottorin pyörimissuunta päinvastainen: `True` — Kääntää moottorin suunnan. `False` — Palauttaa moottorin suunnan oletusarvoon.

Parametrit

Kuvaus

value

Onko moottorin pyörimissuunta päinvastainen:

True — Kääntää moottorin suunnan.
False — Palauttaa moottorin suunnan oletusarvoon.

# Change the reverse direction while spinning
motor_1.spin_for(FORWARD, 45)
motor_1.set_reversed(True)
motor_1.spin_for(FORWARD, 45)

reset_position #

reset_position muuttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin arvoon 0.

Usage:
motor_1.reset_position()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Spin to 360 degrees, then reset the encoder
motor_1.spin_to_position(360, DEGREES)
motor_1.reset_position()

# Move again to 90 degrees from new zero point
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES)

Getterit #

position #

Moottorin tai moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna yksiköissä DEGREES tai TURNSYksi kierros vastaa 360 astetta. position palauttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin.

Projektin alussa moottorin tai moottoriryhmän asento on asetettu arvoon 0 astetta. Jos moottori tai moottoriryhmä pyörii yhden kierroksen eteenpäin, asento on 360 astetta eli 1 kierros. Jos moottori tai moottoriryhmä pyörii vastakkaiseen suuntaan, asento on negatiivinen.

Usage:
motor_1.position(units)

Parametrit	Kuvaus
`units`	Valinnainen. Yksikkö, joka palauttaa moottorin tai moottoriryhmän sijainnin muodossa: `DEGREES` (oletus) tai `TURNS`.

# Spin the motor and display the
# ending position
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()
brain.screen.print(motor_1.position())

velocity #

velocity palauttaa moottorin tai moottoriryhmän pyörimisnopeuden.

Positiivinen arvo tarkoittaa, että moottori tai moottoriryhmä pyörii eteenpäin. Negatiivinen arvo tarkoittaa, että se pyörii taaksepäin.

Usage:
motor_1.velocity(units)

Parametrit	Kuvaus
`units`	Valinnainen. Palautettava nopeuden yksikkö: `PERCENT` `RPM` (oletus) — Kierroksia minuutissa `VelocityUnits.DPS` — Astetta sekunnissa

Parametrit

Kuvaus

units

Valinnainen. Palautettava nopeuden yksikkö:

PERCENT
RPM (oletus) — Kierroksia minuutissa
VelocityUnits.DPS — Astetta sekunnissa

current #

current palauttaa moottorin tai moottoriryhmän käyttämän sähkövirran määrän, mitattuna ampeereina välillä 0,0 - 1,2 A. Virta on moottorin tai moottoriryhmän läpi virtaavan sähkön määrä.

Suurempi virta-arvo tarkoittaa, että moottori tai moottoriryhmä käyttää enemmän sähkövirtaa. Näin voi käydä, kun moottori tai moottoriryhmä nostaa jotain raskasta, työntää jotakin esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.

Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, onko moottorissa tai moottoriryhmässä ongelmia liikkeen aikana. Jos virta pysyy korkeana, moottori voi lämmetä tai käyttää tehoa tehottomammin.

Usage:
motor_1.current(units)

Parametrit	Kuvaus
`units`	Valinnainen. Palautettava virtayksikkö: `CurrentUnits.AMP` — Ampeerit

Parametrit

Kuvaus

units

Valinnainen. Palautettava virtayksikkö:

CurrentUnits.AMP — Ampeerit

is_done #

is_done palauttaa totuusarvona tiedon siitä, onko moottori tai moottoriryhmä liikkunut loppuun. Tätä voidaan käyttää muiden moottorin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

True — Moottorin tai moottoriryhmän liike on päättynyt.
False — Moottori tai moottoriryhmä liikkuu edelleen.

Tämä metodi toimii yhdessä seuraavien Motion-metodien kanssa, joilla on wait -parametri: spin_for ja spin_to_position.

Usage:
motor_1.is_done()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

is_spinning #

is_spinning palauttaa totuusarvona tiedon siitä, pyöriikö moottori vai moottoriryhmä. Tätä voidaan käyttää muiden moottorin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

True — Moottori tai moottoriryhmä pyörii.
False — Moottori tai moottoriryhmä ei pyöri.

Tämä metodi toimii yhdessä seuraavien Motion-metodien kanssa, joilla on wait -parametri: spin_for ja spin_to_position.

Usage:
motor_1.is_spinning()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

direction #

direction palauttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen pyörimissuunnan.

FORWARD
REVERSE

Usage:
motor_1.direction()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

power #

power palauttaa moottorin tai moottoriryhmän käyttämän tehon watteina. Teho näyttää, kuinka nopeasti moottori tai moottoriryhmä kuluttaa energiaa.

Suurempi tehoarvo tarkoittaa, että moottori tai moottoriryhmä käyttää energiaa nopeammin. Näin voi käydä, kun moottori tai moottoriryhmä nostaa jotain raskasta, työntää esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.

Tätä voidaan käyttää liikkeiden vertailuun tai moottorin tai moottoriryhmän ongelmien tarkistamiseen. Jos teho pysyy korkeana, moottori saattaa lämmetä tai käyttää energiaa tehottomammin.

Usage:
motor_1.power()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

torque #

Vääntömomentti osoittaa, kuinka voimakkaasti moottori tai moottoriryhmä vääntyy, työntää tai vetää pyöriessään.

torque palauttaa moottorin tai moottoriryhmän käyttämän vääntömomentin.

Suurempi vääntömomenttiarvo tarkoittaa, että moottori tai moottoriryhmä työntää tai vetää kovemmin. Näin voi käydä, kun moottori tai moottoriryhmä nostaa jotain raskasta, työntää jotakin esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.

Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, onko moottorilla tai moottoriryhmällä vaikeuksia, tai vertailemaan, kuinka paljon työntövoimaa eri liikkeet tarvitsevat.

Moottorin tai moottoriryhmän vääntömomentin asettamiseksi käytä set_max_torque.

Usage:
motor_1.torque(units)

Parametrit	Kuvaus
`units`	Palautettava vääntömomentin yksikkö: `TorqueUnits.NM` (oletus) — Newtonmetrit `TorqueUnits.INLB` — Tuumapaunat

Parametrit

Kuvaus

units

Palautettava vääntömomentin yksikkö:

TorqueUnits.NM (oletus) — Newtonmetrit
TorqueUnits.INLB — Tuumapaunat

efficiency #

efficiency palauttaa moottorin tai moottoriryhmän tehokkuuden prosentteina väliltä 0–100 %.

Hyötysuhde osoittaa, kuinka paljon moottorin tai moottoriryhmän tehosta käytetään liikkumiseen. Korkeampi hyötysuhdearvo tarkoittaa, että enemmän moottorin tai moottoriryhmän tehoa käytetään liikkumiseen. Alhaisempi hyötysuhdearvo voi ilmetä, kun moottori tai moottoriryhmä työskentelee kovasti, mutta ei liiku paljon, esimerkiksi kun se on jumissa tai työntää jotakin esinettä vasten.

Tätä voidaan käyttää liikkeiden vertailuun tai tarkistamaan, tuhlaako moottori tai moottoriryhmä tehoa sen sijaan, että käyttäisi sitä liikkumiseen.

Usage:
motor_1.efficiency()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

temperature #

temperature palauttaa moottorin tai moottoriryhmän lämpötilan.

Moottorin lämpötila näyttää, kuinka lämmin moottori tai moottoriryhmä on. Korkeampi lämpötila tarkoittaa, että moottori tai moottoriryhmä lämpenee käytön aikana. Moottorin lämpötilan tulisi pysyä alle 55 celsiusasteessa, jotta se toimii täydellä teholla.

Jos moottori tai moottoriryhmä kuumenee liikaa, se laskee maksimivirtaansa suojatakseen itseään. 70 celsiusasteessa moottori pysähtyy, kunnes se jäähtyy.

Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, kuumeneeko moottori tai moottoriryhmä liikaa toistuvien liikkeiden, pitkien ajojen tai esinettä vasten painautuessa.

Usage:
motor_1.temperature(units)

Parametrit	Kuvaus
`units`	Valinnainen. Palautettava lämpötilayksikkö: `TemperatureUnits.CELSIUS` (oletus) `TemperatureUnits.FAHRENHEIT`

Parametrit

Kuvaus

units

Valinnainen. Palautettava lämpötilayksikkö:

TemperatureUnits.CELSIUS (oletus)
TemperatureUnits.FAHRENHEIT

count #

count palauttaa moottoriryhmän moottoreiden lukumäärän.

Huomautus: Tämä menetelmä toimii vain moottoriryhmän, ei moottorin, kanssa.

Usage:
motor_group_1.count()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

get_timeout #

get_timeout palauttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen aikakatkaisun millisekunteina.

Huom: Tämä menetelmä toimii vain moottorin, ei moottoriryhmän kanssa.

Usage:
motor_1.get_timeout()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

Rakentajat #

Konstruktoreita käytetään luomaan manuaalisesti Motor ja MotorGroup -objektia Devices-ikkunan ulkopuolella.

Motor #

Motor luo moottorin.

Usage:
motor_1 = Motor(smartport, gears, reverse)

Parametri	Kuvaus
`smartport`	Älyportti, johon moottori on kytketty, kirjoitetaan muodossa `Ports.PORTx`, jossa x on portin numero.
`gears`	Valinnainen. Moottorin välityssuhde: `GearSetting.RATIO_1_1` (oletus) — Välityssuhde 1:1 `GearSetting.RATIO_2_1` — Välityssuhde 2: `GearSetting.RATIO_3_1` — Välityssuhde 3:1
`reverse`	Valinnainen. Määrittää, käännetäänkö moottorin pyörimissuunta: `True` — Kääntää moottorin suunnan. `False` (oletus) — Ei käännä moottorin suuntaa.

Parametri

Kuvaus

smartport

Älyportti, johon moottori on kytketty, kirjoitetaan muodossa Ports.PORTx, jossa x on portin numero.

gears

Valinnainen. Moottorin välityssuhde:

GearSetting.RATIO_1_1 (oletus) — Välityssuhde 1:1
GearSetting.RATIO_2_1 — Välityssuhde 2:
GearSetting.RATIO_3_1 — Välityssuhde 3:1

reverse

Valinnainen. Määrittää, käännetäänkö moottorin pyörimissuunta:

True — Kääntää moottorin suunnan.
False (oletus) — Ei käännä moottorin suuntaa.

# Create a reversed motor
motor_1 = Motor(Ports.PORT1, 1.0, True)

Motor Group #

MotorGroup luo moottoriryhmän.

Usage:
motor_group_1 = MotorGroup(motors)

Parametri	Kuvaus
`motors`	Aiemmin luotujen `Motor` -objektien nimet, jotka lisätään moottoriryhmään. Ryhmään voidaan lisätä enintään 12 `Motor` -objektia.

# Create two motors
motor_group_1_motor_a = Motor(Ports.PORT1, False)
motor_group_1_motor_b = Motor(Ports.PORT6, True)

# Create a motor group with those motors
motor_group_1 = MotorGroup(motor_group_1_motor_a, motor_group_1_motor_b)