Motors#

Ievads#

Motori un motoru grupas kontrolē robota daļu kustību. Motor kontrolē vienu konfigurētu IQ Smart motoru, savukārt MotorGroup kontrolē vairākus konfigurētus IQ Smart motorus kopā, lai tie pārvietotos tandēmā. Motorus un motoru grupas var izmantot, lai paceltu roku, pagrieztu spīli, pagrieztu riteni vai pārvietotu citu konstrukcijas daļu. Divi motori var darboties kopā kā piedziņas ķēde, lai pārvietotu un pagrieztu visu robotu.

Katrs motors vai motoru grupa ir konfigurēta logā “Ierīces”. Atkarībā no konstrukcijas motoru un motoru grupu nosaukumi var mainīties. Šajā lapā kā nosaukumu piemēri tiek izmantoti motor_1 un motor_group_1 Ja nepieciešams, nomainiet tos ar saviem konfigurētajiem nosaukumiem.

VEX IQ (2. paaudzes) motors, kura virziens uz priekšu ir norādīts ar pluszīmi un bultiņu, kas norāda, ka tas griežas pa kreisi jeb pretēji pulksteņrādītāja virzienam. VEX IQ (2. paaudzes) motors, kura griešanās virzienu norāda mīnusa zīme un bultiņa, kas norāda, ka tas griežas pa labi jeb pulksteņrādītāja virzienā.

Pēc noklusējuma FORWARD griež motoru pretēji pulksteņrādītāja virzienam, bet REVERSE griež motoru pulksteņrādītāja virzienā. Ja motors ir iestatīts atpakaļgaitas režīmā, šie virzieni tiks apmainīti.

Motorus un motoru grupas var kodēt dažādos veidos. Zemāk ir saraksts ar visām Motor un MotorGroup metodēm:

Darbības — Apturēt un pagriezt motorus un motoru grupas.

  • spin — Griež motoru vai motoru grupu uz priekšu vai atpakaļ uz visiem laikiem.

  • spin_for — Griež motoru vai motoru grupu noteiktā attālumā.

  • spin_to_position — Pagriež motoru vai motoru grupu uz noteiktu pozīciju.

  • stop — Aptur motora vai motoru grupas griešanos.

Mutatori — pielāgojiet motoru un motoru grupu iestatījumus.

  • set_velocity — Norāda motoram vai motoru grupai, cik ātri griezties.

  • set_max_torque — Iestata, cik stipri motors vai motoru grupa drīkst spiest griešanās laikā.

  • set_position — Maina motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju uz jaunu vērtību.

  • set_stopping — Iestata, kā motors vai motoru grupa apturēs kustību: bremzējot, braucot brīvgaitā vai turot.

  • set_timeout — Iestata, cik daudz laika motors vai motoru grupa mēģinās pabeigt kustību.

  • set_reversed — Maina, vai motora griešanās virziens tiek mainīts.

  • reset_position — Maina motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju uz 0.

Getteri — Pārbaudiet motora un motoru grupas statusu.

  • position — Atgriež motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju.

  • velocity — Atgriež motora vai motoru grupas griešanās ātrumu.

  • current — Atgriež motora vai motoru grupas patērēto elektriskās strāvas daudzumu.

  • is_done — Atgriež, vai motora vai motoru grupas kustība ir pabeigta, kā Būla vērtību.

  • is_spinning — Atgriež, vai griežas motors vai motoru grupa, kā Būla vērtību.

  • direction — Atgriež motora vai motoru grupas griešanās virzienu.

  • power — Atgriež motora vai motoru grupas patērēto jaudu.

  • torque — Atgriež motora vai motoru grupas izmantoto griezes momentu.

  • efficiency — Atgriež, cik efektīvi motors vai motoru grupa izmanto jaudu.

  • temperature — Atgriež motora vai motoru grupas temperatūru.

  • count — Atgriež motoru skaitu motoru grupā.

  • get_timeout — Atgriež motora vai motoru grupas pašreizējo taimauta ilgumu.

Konstruktori — Manuāli inicializējiet un konfigurējiet motorus un motoru grupas.

Darbības#

spin#

spin griež motoru vai motoru grupu uz priekšu vai atpakaļ uz visiem laikiem. Motors vai motoru grupa turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, griešanās citā virzienā vai apstāšanās.

Usage:
motor_1.spin(direction, velocity, units)

Parametri

Apraksts

direction

Motora vai motoru grupas griešanās virziens: FORWARD vai REVERSE.

velocity

Neobligāti. Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot PERCENTTas var būt vesels skaitlis integer vai decimālskaitlis (float).

units

Pēc izvēles. Ātruma mērvienība:

  • PERCENT
  • RPM — Apgriezieni minūtē
  • VelocityUnits.DPS — Grādi sekundē

 
# Spin the motor forward, then stop
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()

spin_for#

spin_for griež motoru vai motoru grupu noteiktā attālumā. Griešanās ātrums ir relatīvs attiecībā pret motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz motors vai motoru grupa būs pabeigusi griešanos, pirms tiks palaista nākamā koda rinda.

Usage:
motor_1.spin_for(direction, angle, units, velocity, units_v, wait)

Parametri

Apraksts

direction

Motora vai motoru grupas griešanās virziens: FORWARD vai REVERSE.

angle

Attālums, kādā griežas motors vai motoru grupa. Tas var būt vesels skaitlis integer vai decimālskaitlis (float).

units

Neobligāti. Attāluma mērvienība: DEGREES (pēc noklusējuma) vai TURNS.

velocity

Neobligāti. Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot PERCENTTas var būt vesels skaitlis integer vai decimālskaitlis (float).

units_v

Pēc izvēles. Ātruma mērvienība:

  • PERCENT
  • RPM (pēc noklusējuma) — Apgriezieni minūtē

wait

Neobligāti.

  • wait=True (noklusējums) — Liek projektam gaidīt, līdz motors vai motoru grupa ir beigusi griezties, pirms tiek palaista nākamā koda rinda.
  • wait=False — Liek nekavējoties palaist nākamo koda rindu.

 
# Spin the motor forward, then put it
# at 90 degrees
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES)


# Spin the motor at different velocities
# Using default velocity
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Spin slower
motor_1.spin_for(REVERSE, 150, MM, 20, PERCENT)
wait(1, SECONDS)
# Spin faster
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM, 100, PERCENT)

spin_to_position#

spin_to_position griež motoru vai motoru grupu uz noteiktu pozīciju.

Motora vai motoru grupas pozīcija ir tas, cik tālu tas ir pagriezies, mērot DEGREES vai TURNSViens pagrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. Projekta sākumā motora vai motoru grupas pozīcija ir iestatīta uz 0 grādiem. Motora vai motoru grupas pozīciju var iestatīt arī, izmantojot metodi set_position.

Pozīcijas vērtības ir absolūtas. Tas nozīmē, ka griešanās virziens ir atkarīgs no motora vai motoru grupas pašreizējās pozīcijas.

Piemēram, ja motors vai motoru grupa sāk griezties pie 0 grādiem un griežas līdz 720 grādu pozīcijai, tas griezīsies divus apgriezienus uz priekšu. Ja tas pēc tam griežas līdz 360 grādu pozīcijai, tas griezīsies atpakaļ par vienu apgriezienu, jo 360 grādi ir mazāki par 720 grādiem.

Usage:
motor_1.spin_to_position(rotation, units, velocity, units_v, wait)

Parametri

Apraksts

rotation

Pozīcijas vērtība, līdz kurai griezīsies motors vai motoru grupa. Tā var būt vesels skaitlis integer vai decimālskaitlis (float).

units

Pozīcijas mērvienība: DEGREES vai TURNS.

velocity

Neobligāti. Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot PERCENTTas var būt vesels skaitlis integer vai decimālskaitlis (float).

units_v

Pēc izvēles. Ātruma mērvienība:

  • PERCENT
  • RPM — Apgriezieni minūtē
  • VelocityUnits.DPS — Grādi sekundē

wait

Neobligāti.

  • wait=True (noklusējums) — Liek projektam gaidīt, līdz motors vai motoru grupa ir beigusi griezties, pirms tiek palaista nākamā koda rinda.
  • wait=False — Liek nekavējoties palaist nākamo koda rindu.

 
# Spin the motor forward, then
# put it at 90 degrees
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES)


# Spin forward then quickly reverse
# to 0 degrees
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES, 100, PERCENT, wait=True)

stop#

stop aptur motora vai motoru grupas griešanos.

Usage:
motor_1.stop(mode)

Parametri

Apraksts

mode

Pēc izvēles. Kā motors vai motoru grupa apstāsies:

  • COAST — Palēnina griešanos līdz apstāšanai.
  • BRAKE (pēc noklusējuma) — Apstājas nekavējoties.
  • HOLD — Apstājas nekavējoties un notur motora pozīciju.

 
# Spin the motor forward, then stop
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()


# Spin the motor and coast to a stop
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.stop(COAST)

Mutatori#

set_velocity#

set_velocity norāda motoram vai motoru grupai, cik ātri griezties. Augstāka procentuālā vērtība liek motoram vai motoru grupai griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek motoram vai motoru grupai griezties lēnāk.

Katrs projekts sākas ar to, ka katrs motors vai motoru grupa pēc noklusējuma griežas ar 50% ātrumu.

Piezīme: Lielāks ātrums liek motoram vai motoru grupai griezties ātrāk, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums liek motoram vai motoru grupai griezties lēnāk, bet tas var būt precīzāks.

Usage:
motor_1.set_velocity(velocity, units)

Parametri

Apraksts

velocity

Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot PERCENTTas var būt integer vai 3 decimālskaitlis (float).

units

Pēc izvēles. Ātruma mērvienība:

  • PERCENT
  • RPM — Apgriezieni minūtē
  • VelocityUnits.DPS — Grādi sekundē

 
# Spin the motor at different velocities
# Using default velocity
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Spin slower
motor_1.set_velocity(20, PERCENT)
motor_1.spin_for(REVERSE, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Spin faster
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM)

set_max_torque#

Griezes moments parāda, cik stipri motors vai motoru grupa var stumt vai vilkt, kamēr tā griežas.

set_max_torque iestata maksimālo griezes momentu, ko motors vai motoru grupa drīkst izmantot.

Augstāka procentuālā vērtība ļauj motoram vai motoru grupai spiest spēcīgāk, piemēram, paceļot smagu priekšmetu. Zemāka procentuālā vērtība ierobežo, cik spēcīgi motors vai motoru grupa var spiest. Tas var palīdzēt aizsargāt robotu, ja motors vai motoru grupa iesprūst vai sasniedz kustības robežas.

Katrs projekts sākas ar katra motora vai motoru grupas griezes momentu pēc noklusējuma 50% apmērā.

Usage:
motor_1.set_max_torque(value, units)

Parametri

Apraksts

value

Maksimālais griezes moments, ko var izmantot motors vai motoru grupa. Tas var būt vesels skaitlis integer vai decimālskaitlis (float).

units

Griezes momenta mērvienība:

  • PERCENT
  • TorqueUnits.NM — Ņūtonmetri
  • TorqueUnits.INLB — Collas mārciņas

 
# Spin the motor at different torque values
# Default
motor_1.spin_to_position(45, DEGREES)
# Spin at a lower torque
motor_1.set_max_torque(20, PERCENT)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES)
# Spin at the max torque
motor_1.set_max_torque(100, PERCENT)
motor_1.spin_to_position(45, DEGREES)

set_position#

Motora vai motoru grupas pozīcija norāda, cik tālu tas ir pagriezies, mērot DEGREES vai TURNSViens pagrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. set_position maina motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju uz jaunu vērtību.

Piemēram, ja motors vai motoru grupa ir pagriezusies līdz 180 grādiem, pozīcijas iestatīšana uz 0 grādiem atiestatīs šo pozīciju no 180 uz 0 grādiem. Pēc tam motors vai motoru grupa var griezties pozīcijās, pamatojoties uz šo jauno vērtību.

Usage:
motor_1.set_position(position, units)

Parametri

Apraksts

position

Pozīcijas vērtība, kas jāiestata motoram vai motoru grupai. Tā var būt vesels skaitlis integer vai decimālskaitlis (float).

units

Pozīcijas mērvienība: DEGREES vai TURNS.

 
# Position the motor at the
# new 0 degrees
motor_1.set_position(180, DEGREES)
motor_1.spin_to_position(0)

set_stopping#

set_stopping nosaka, kā motors vai motoru grupa apturēs kustību: bremzējot, braucot brīvgaitā vai turot.

Usage:
motor_1.set_stopping(mode)

Parametri

Apraksts

mode

Kā motors vai motoru grupa apstāsies:

  • BRAKE — Apstājas nekavējoties.
  • COAST — Palēnina ātrumu līdz apstāšanai.
  • HOLD — Apstājas nekavējoties un notur motora pozīciju.

 
# Spin the motor and coast to a stop
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.set_stopping(COAST)
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.stop()

set_timeout#

set_timeout nosaka, cik ilgi motors vai motoru grupa mēģinās pabeigt kustību. Ja motors vai motoru grupa nevar pabeigt šajā laikā, tā pārtrauks mēģinājumu un pāries uz nākamo koda rindiņu. Tas neļauj motoram vai motoru grupai iestrēgt kustībā.

Usage:
motor_1.set_timeout(value, units)

Parametri

Apraksts

value

Laiks, kurā motors vai motoru grupa var mēģināt pabeigt kustību. Tas var būt pozitīvs vesels skaitlis integer vai decimālskaitlis (float).

units

Neobligāti. Laika mērvienība:

  • SECONDS
  • MSEC (pēc noklusējuma) — Milisekundes

 
# Set a 0.5 second timeout for motor actions
motor_1.set_timeout(0.5, SECONDS)

# Try a long move that will time out early
motor_1.spin_for(FORWARD, 2, TURNS)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES)

set_reversed#

set_reversed maina, vai motora griešanās virziens tiek apgriezts. Šī metode darbojas tāpat kā parametra reverse iestatīšana uz True , konstruējot Motor.

Piezīme: Šī metode darbosies tikai ar motoru, nevis motoru grupu.

Usage:
motor_1.set_reversed(value)

Parametri

Apraksts

value

Vai motora griešanās virziens ir apgriezts:

  • True — Maina motora virzienu.
  • False — Atgriež motora virzienu uz noklusējuma vērtību.

 
# Change the reverse direction while spinning
motor_1.spin_for(FORWARD, 45)
motor_1.set_reversed(True)
motor_1.spin_for(FORWARD, 45)

reset_position#

reset_position maina motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju uz 0.

Usage:
motor_1.reset_position()

Parametri

Apraksts

Šai metodei nav parametru.

 
# Spin to 360 degrees, then reset the encoder
motor_1.spin_to_position(360, DEGREES)
motor_1.reset_position()

# Move again to 90 degrees from new zero point
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES)

Getteri#

position#

Motora vai motoru grupas pozīcija norāda, cik tālu tas ir pagriezies, mērot DEGREES vai TURNSViens pagrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. position atgriež motora vai motoru grupas pašreizējo pozīciju.

Projekta sākumā motora vai motoru grupas pozīcija ir iestatīta uz 0 grādiem. Ja motors vai motoru grupa griežas vienu apgriezienu uz priekšu, pozīcija būs 360 grādi jeb 1 apgrieziens. Ja motors vai motoru grupa griežas pretējā virzienā, pozīcija būs negatīva.

Usage:
motor_1.position(units)

Parametri

Apraksts

units

Neobligāti. Vienība, kas atgriež motora vai motoru grupas pozīciju: DEGREES (pēc noklusējuma) vai TURNS.

 
# Spin the motor and display the
# ending position
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()
brain.screen.print(motor_1.position())

velocity#

velocity atgriež motora vai motoru grupas griešanās ātrumu.

Pozitīva vērtība nozīmē, ka motors vai motoru grupa griežas uz priekšu. Negatīva vērtība nozīmē, ka tā griežas atpakaļgaitā.

Usage:
motor_1.velocity(units)

Parametri

Apraksts

units

Neobligāti. Atgriežamā ātruma mērvienība:

  • PERCENT
  • RPM (pēc noklusējuma) — Apgriezieni minūtē
  • VelocityUnits.DPS — Grādi sekundē

current#

current atgriež motora vai motoru grupas patērēto elektriskās strāvas daudzumu, mērot ampēros no 0,0 līdz 1,2 A. Strāva ir elektrības daudzums, kas plūst caur motoru vai motoru grupu.

Augstāka strāvas vērtība nozīmē, ka motors vai motoru grupa patērē lielāku elektrisko strāvu. Tas var notikt, ja motors vai motoru grupa ceļ kaut ko smagu, spiežas pret priekšmetu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai motoram vai motoru grupai ir grūtības kustības laikā. Ja strāva saglabājas augsta, motors var sakarst vai mazāk efektīvi izmantot jaudu.

Usage:
motor_1.current(units)

Parametri

Apraksts

units

Neobligāti. Pašreizējā vienība, kas jāatgriež:

  • CurrentUnits.AMP — Ampēri

is_done#

is_done atgriež, vai motors vai motoru grupa ir pabeigusi kustību, kā Būla vērtību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz motora kustību.

  • True — Motors vai motoru grupa ir pabeigusi kustību.

  • False — Motors vai motoru grupa joprojām kustas.

Šī metode darbojas kopā ar šādām kustības metodēm, kurām ir parametrs wait : spin_for un spin_to_position.

Usage:
motor_1.is_done()

Parametri

Apraksts

Šai metodei nav parametru.

is_spinning#

is_spinning atgriež, vai griežas motors vai motoru grupa, kā Būla vērtību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz motora kustību.

  • True — Motors vai motoru grupa griežas.

  • False — Motors vai motoru grupa negriežas.

Šī metode darbojas kopā ar šādām kustības metodēm, kurām ir parametrs wait : spin_for un spin_to_position.

Usage:
motor_1.is_spinning()

Parametri

Apraksts

Šai metodei nav parametru.

direction#

direction atgriež pašreizējo motora vai motoru grupas griešanās virzienu.

  • FORWARD

  • REVERSE

Usage:
motor_1.direction()

Parametri

Apraksts

Šai metodei nav parametru.

power#

power atgriež motora vai motoru grupas patērēto jaudu vatos. Jauda parāda, cik ātri motors vai motoru grupa patērē enerģiju.

Augstāka jaudas vērtība nozīmē, ka motors vai motoru grupa patērē enerģiju ātrāk. Tas var notikt, ja motors vai motoru grupa ceļ kaut ko smagu, spiežas pret priekšmetu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai salīdzinātu kustības vai pārbaudītu, vai motoram vai motoru grupai ir problēmas. Ja jauda saglabājas augsta, motors var sakarst vai mazāk efektīvi izmantot enerģiju.

Usage:
motor_1.power()

Parametri

Apraksts

Šai metodei nav parametru.

torque#

Griezes moments parāda, cik spēcīgi motors vai motoru grupa griežas, stumj vai velk, kamēr tā griežas.

torque atgriež, cik lielu griezes momentu izmanto motors vai motoru grupa.

Augstāka griezes momenta vērtība nozīmē, ka motors vai motoru grupa stumj vai velk spēcīgāk. Tas var notikt, ja motors vai motoru grupa ceļ kaut ko smagu, spiežas pret priekšmetu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai motoram vai motoro grupai ir grūtības, vai lai salīdzinātu, cik liels grūdiens nepieciešams dažādām kustībām.

Lai iestatītu motora vai motoru grupas griezes momentu, izmantojiet set_max_torque.

Usage:
motor_1.torque(units)

Parametri

Apraksts

units

Atgriežamā griezes momenta mērvienība:

  • TorqueUnits.NM (noklusējums) — ņūtonmetri
  • TorqueUnits.INLB — collas mārciņas

efficiency#

efficiency atgriež motora vai motoru grupas enerģijas patēriņa efektivitāti procentos no 0% līdz 100%.

Efektivitāte parāda, cik liela daļa motora vai motoru grupas jaudas tiek izmantota kustībai. Augstāka efektivitātes vērtība nozīmē, ka kustībai tiek izmantota lielāka motora vai motoru grupas jauda. Zemāka efektivitātes vērtība var rasties, ja motors vai motoru grupa strādā intensīvi, bet nekustas daudz, piemēram, ja tā ir iestrēgusi vai spiežas pret kādu objektu.

To var izmantot, lai salīdzinātu kustības vai pārbaudītu, vai motors vai motoru grupa tērē enerģiju, nevis izmanto to kustībai.

Usage:
motor_1.efficiency()

Parametri

Apraksts

Šai metodei nav parametru.

temperature#

temperature atgriež motora vai motoru grupas temperatūru.

Motora temperatūra parāda, cik silts ir motors vai motoru grupa. Augstāka temperatūra nozīmē, ka motors vai motoru grupa darbības laikā kļūst siltāka. Lai motors darbotos ar pilnu jaudu, tā temperatūrai jābūt zem 55 grādiem pēc Celsija.

Ja motors vai motoru grupa kļūst pārāk karsta, tā samazinās maksimālo strāvu, lai sevi pasargātu. Sasniedzot 70 grādus pēc Celsija, motors pārstās darboties, līdz tas atdzisīs.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai motors vai motoru grupa nekļūst pārāk karsta atkārtotu kustību, ilgstošu skrējienu laikā vai spiežot pret kādu objektu.

Usage:
motor_1.temperature(units)

Parametri

Apraksts

units

Neobligāti. Atgriežamā temperatūras mērvienība:

  • TemperatureUnits.CELSIUS (noklusējums)
  • TemperatureUnits.FAHRENHEIT

count#

count atgriež motoru skaitu motoru grupā.

Piezīme: Šī metode darbosies tikai ar motoru grupu, nevis ar motoru.

Usage:
motor_group_1.count()

Parametri

Apraksts

Šai metodei nav parametru.

get_timeout#

get_timeout atgriež motora vai motoru grupas pašreizējo taimautu milisekundēs.

Piezīme: Šī metode darbosies tikai ar motoru, nevis motoru grupu.

Usage:
motor_1.get_timeout()

Parametri

Apraksts

Šai metodei nav parametru.

Konstruktori#

Konstruktori tiek izmantoti, lai manuāli izveidotu Motor un MotorGroup objektus ārpus Devices loga.

Motor#

Motor motors izveido motoru.

Usage:
motor_1 = Motor(smartport, gears, reverse)

Parametrs

Apraksts

smartport

Viedā pieslēgvieta, kurai motors ir pievienots, tiek pierakstīta kā Ports.PORTx, kur x ir pieslēgvietas numurs.

gears

Pēc izvēles. Motora pārnesumskaitlis:

  • GearSetting.RATIO_1_1 (pēc noklusējuma) — pārnesumskaitlis 1:1
  • GearSetting.RATIO_2_1 — pārnesumskaitlis 2:1
  • GearSetting.RATIO_3_1 — pārnesumskaitlis 3:1

reverse

Neobligāti. Nosaka, vai motora griešanās virziens ir pretējs:

  • True — Apgriež motoru pretējā virzienā.
  • False (pēc noklusējuma) — Neapgriež motoru pretējā virzienā.

 
# Create a reversed motor
motor_1 = Motor(Ports.PORT1, 1.0, True)

Motor Group#

MotorGroup izveido motoru grupu.

Usage:
motor_group_1 = MotorGroup(motors)

Parametrs

Apraksts

motors

Iepriekš izveidoto Motor objektu nosaukumi, kas jāievieto motoru grupā. Grupai var pievienot līdz 12 Motor objektiem.

 
# Create two motors
motor_group_1_motor_a = Motor(Ports.PORT1, False)
motor_group_1_motor_b = Motor(Ports.PORT6, True)

# Create a motor group with those motors
motor_group_1 = MotorGroup(motor_group_1_motor_a, motor_group_1_motor_b)
On this page