Mótar#

Réamhrá#

Rialaíonn mótair agus grúpaí mótair conas a ghluaiseann codanna de róbat. Rialaíonn Mótar Motor Mótar Cliste IQ cumraithe amháin, agus rialaíonn MótarGrúpa MotorGroup Mótair Chliste IQ cumraithe iolracha le chéile ionas go mbogann siad i dteannta a chéile. Is féidir mótair agus grúpaí mótair a úsáid chun lámh a ardú, crúb a chasadh, roth a sníomh, nó cuid eile de thógáil a bhogadh. Is féidir le dhá mhótar oibriú le chéile mar thiománaí chun an róbat iomlán a bhogadh agus a chasadh.

Cumraítear gach mótar nó grúpa mótair sa fhuinneog Gléasanna. Ag brath ar an tógáil, féadfaidh ainmneacha mótair agus grúpaí mótair athrú. Úsáideann an leathanach seo motor_1 agus motor_group_1 mar ainmneacha samplacha. Cuir d’ainmneacha cumraithe féin ina n-áit de réir mar is gá.

Mótar VEX IQ (2ú glúin) a thaispeánann an treo ar aghaidh a léirítear le comhartha móide agus saighead a léiríonn go bhfuil sé ag rothlú ar chlé, nó tuathal. Mótar VEX IQ (2ú glúin) a thaispeánann an treo droim ar ais a léirítear le comhartha lúide agus saighead a léiríonn go bhfuil sé ag rothlú ar dheis, nó deiseal.

De réir réamhshocraithe, rothlaíonn FORWARD mótar tuathalach, agus rothlaíonn REVERSE mótar deiseal. Má shocraítear mótar chun droim ar ais, athrófar na treoracha sin.

Tá go leor bealaí ann chun mótair agus grúpaí mótair a chódú. Seo thíos liosta de na modhanna Mótair agus MótairGrúpa go léir:

Gníomhartha — Stop agus rothlaigh mótair agus grúpaí mótair.

  • spin — Casann sé mótar nó grúpa mótair ar aghaidh nó ar gcúl go deo.

  • spin_for — Casann sé mótar nó grúpa mótair ar feadh achar sonraithe.

  • spin_to_position — Casann sé mótar nó grúpa mótair go suíomh ar leith.

  • stop — Cuireann sé seo stop le mótar nó le grúpa mótair ó bheith ag sníomh.

Múiteoirí — Coigeartaigh socruithe mótair agus grúpa mótair.

  • set_velocity — Insíonn sé do mhótar nó do ghrúpa mótair cé chomh tapa agus atá sé le sníomh.

  • set_max_torque — Socraíonn sé cé chomh crua is féidir le mótar nó le grúpa mótair brú agus é ag sníomh.

  • set_position — Athraíonn sé suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair go luach nua.

  • set_stopping — Socraíonn sé conas a stopfaidh mótar nó grúpa mótair ag gluaiseacht: trí choscánú, trí chósta, nó trí choinneáil.

  • set_timeout — Socraíonn sé cé mhéad ama a thógfaidh mótar nó grúpa mótair iarracht gluaiseacht a chríochnú.

  • set_reversed — Athraíonn sé seo an bhfuil treo rothlaithe mótair droim ar ais.

  • reset_position — Athraíonn sé seo suíomh reatha mótair nó grúpa mótair go 0.

Getters — Seiceáil stádas an mhótair agus an ghrúpa mótair.

  • position — Tugann sé seo suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais.

  • velocity — Tugann sé seo ar ais cé chomh tapa agus atá an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh.

  • current — Tugann sé seo ar ais cé mhéad srutha leictrigh atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair.

  • is_done — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleanach.

  • is_spinning — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh, mar luach Booleanach.

  • direction — Tugann sé seo an treo ina bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh ar ais.

  • power — Tugann sé seo ar ais cé mhéad cumhachta atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair.

  • torque — Tugann sé seo ar ais cé mhéad chasmhóiminte atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair.

  • efficiency — Tugann sé seo léargas ar cé chomh héifeachtúil is atá an mótar nó an grúpa mótair ag úsáid cumhachta.

  • temperature — Tugann sé teocht an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais.

  • count — Tugann sé seo líon na mótar i ngrúpa mótair ar ais.

  • get_timeout — Tugann sé seo fad ama scoir reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais.

Tógálaithe — Mótair agus grúpaí mótair a thosú agus a chumrú de láimh.

  • Motor — Cruthaíonn sé mótar.

  • MotorGroup — Cruthaíonn sé grúpa mótair.

Gníomhartha#

spin#

Casadh spin rothlaíonn mótar nó grúpa mótair ar aghaidh nó ar gcúl go deo. Leanfaidh an mótar nó an grúpa mótair ag rothlú go dtí go dtugtar gníomh eile dó, amhail rothlú i dtreo difriúil nó stopadh.

Usage:
motor_1.spin(direction, velocity, units)

Paraiméadair

Cur síos

direction

An treo a rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair: FORWARD nó REVERSE.

velocity

Roghnach. An luas le sníomh leis ó 0% go 100% agus PERCENTin úsáid. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

Roghnach. An t-aonad luais:

  • PERCENT
  • RPM — Rothluithe in aghaidh an nóiméid
  • VelocityUnits.DPS — Céimeanna in aghaidh an tsoicind

 
# Spin the motor forward, then stop
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()

spin_for#

spin_for rothlaíonn mótar nó grúpa mótair ar feadh achar sonrach. Tá an rothlú i gcoibhneas le suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag rothlú sula ritheann an chéad líne eile de chód.

Usage:
motor_1.spin_for(direction, angle, units, velocity, units_v, wait)

Paraiméadair

Cur síos

direction

An treo a rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair: FORWARD nó REVERSE.

angle

An fad a rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

Roghnach. An t-aonad achair: DEGREES (réamhshocraithe) nó TURNS.

velocity

Roghnach. An luas le sníomh leis ó 0% go 100% agus PERCENTin úsáid. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units_v

Roghnach. An t-aonad luais:

  • PERCENT
  • RPM (réamhshocraithe) — Rothluithe in aghaidh an nóiméid

wait

Roghnach.

  • wait=True (réamhshocraithe) — Fágann sé seo go bhfanann an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag sníomh sula ritheann an chéad líne eile cóid.
  • wait=False — Fágann sé seo go ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

 
# Spin the motor forward, then put it
# at 90 degrees
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES)


# Spin the motor at different velocities
# Using default velocity
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Spin slower
motor_1.spin_for(REVERSE, 150, MM, 20, PERCENT)
wait(1, SECONDS)
# Spin faster
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM, 100, PERCENT)

spin_to_position#

spin_to_position Casann mótar nó grúpa mótair go suíomh ar leith.

Is é suíomh mótair nó grúpa mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i DEGREES nó TURNSIs ionann casadh amháin agus 360 céim. Ag tús tionscadail, socraítear suíomh an mhótair nó an ghrúpa mótair go 0 céim. Is féidir suíomh an mhótair nó an ghrúpa mótair a shocrú freisin ag baint úsáide as an modh set_position.

Is luachanna absalóideacha iad luachanna suímh. Ciallaíonn sé seo go mbraitheann treo an rothlaithe ar shuíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair.

Mar shampla, má thosaíonn an mótar nó an grúpa mótair ag 0 céim agus má rothlaíonn sé go dtí suíomh 720 céim, rothlóidh sé ar aghaidh dhá chasadh. Má rothlaíonn sé ansin go dtí suíomh 360 céim, rothlóidh sé ar gcúl casadh amháin, mar go bhfuil 360 níos lú ná 720.

Usage:
motor_1.spin_to_position(rotation, units, velocity, units_v, wait)

Paraiméadair

Cur síos

rotation

An luach suímh a mbeidh an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh chuige. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

An t-aonad suímh: DEGREES nó TURNS.

velocity

Roghnach. An luas le sníomh leis ó 0% go 100% agus PERCENTin úsáid. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units_v

Roghnach. An t-aonad luais:

  • PERCENT
  • RPM — Rothluithe in aghaidh an nóiméid
  • VelocityUnits.DPS — Céimeanna in aghaidh an tsoicind

wait

Roghnach.

  • wait=True (réamhshocraithe) — Fágann sé seo go bhfanann an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag sníomh sula ritheann an chéad líne eile cóid.
  • wait=False — Fágann sé seo go ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

 
# Spin the motor forward, then
# put it at 90 degrees
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES)


# Spin forward then quickly reverse
# to 0 degrees
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES, 100, PERCENT, wait=True)

stop#

stop stopann mótar nó grúpa mótair ó sníomh.

Usage:
motor_1.stop(mode)

Paraiméadair

Cur síos

mode

Roghnach. Conas a stopfaidh an mótar nó an grúpa mótair:

  • COAST — Moillíonn sé go dtí go stopann sé.
  • BRAKE (réamhshocraithe) — Stopann sé láithreach.
  • HOLD — Stopann sé láithreach agus coinníonn sé suíomh an mhótair.

 
# Spin the motor forward, then stop
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()


# Spin the motor and coast to a stop
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.stop(COAST)

Sóiteoirí#

set_velocity#

Insíonn set_velocity do mhótar nó do ghrúpa mótair cé chomh tapa agus atá sé/sí ag sníomh. Má bhíonn céatadán níos airde ann, sníomhann an mótar nó an grúpa mótair níos tapúla agus má bhíonn céatadán níos ísle ann, sníomhann an mótar nó an grúpa mótair níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal le gach mótar nó grúpa mótair ag sníomh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, bíonn an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, bíonn an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

Usage:
motor_1.set_velocity(velocity, units)

Paraiméadair

Cur síos

velocity

An luas le sníomh leis ó 0% go 100% agus PERCENTin úsáid. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

Roghnach. An t-aonad luais:

  • PERCENT
  • RPM — Rothluithe in aghaidh an nóiméid
  • VelocityUnits.DPS — Céimeanna in aghaidh an tsoicind

 
# Spin the motor at different velocities
# Using default velocity
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Spin slower
motor_1.set_velocity(20, PERCENT)
motor_1.spin_for(REVERSE, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Spin faster
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM)

set_max_torque#

Léiríonn chasmhóiminte cé chomh crua is féidir le mótar nó grúpa mótair a bhrú nó a tharraingt agus é ag sníomh.

set_max_torque socraíonn an chasmhóimint is mó a cheadaítear do mhótar nó do ghrúpa mótair a úsáid.

Ligeann céatadán níos airde don mhótar nó don ghrúpa mótair brú níos deacra, mar shampla agus rud trom á ardú. Cuireann céatadán níos ísle teorainn le cé chomh crua is féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair brú. Is féidir leis seo cabhrú leis an róbat a chosaint má théann an mótar nó an grúpa mótair i bhfostú nó má shroicheann sé deireadh a fhad is féidir leis bogadh.

Tosaíonn gach tionscadal le chasmhóimint gach mótair nó grúpa mótair ag 50% de réir réamhshocraithe.

Usage:
motor_1.set_max_torque(value, units)

Paraiméadair

Cur síos

value

An chasmhóimint uasta is féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair a úsáid. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

An t-aonad chasmhóiminte:

  • PERCENT
  • TorqueUnits.NM — Méadair Niútan
  • TorqueUnits.INLB — Orlach punt

 
# Spin the motor at different torque values
# Default
motor_1.spin_to_position(45, DEGREES)
# Spin at a lower torque
motor_1.set_max_torque(20, PERCENT)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES)
# Spin at the max torque
motor_1.set_max_torque(100, PERCENT)
motor_1.spin_to_position(45, DEGREES)

set_position#

Is é suíomh mótair nó grúpa mótair an fad atá sé sníomhaithe, a thomhastar i DEGREES nó TURNS. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. set_position athraíonn suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair go luach nua.

Mar shampla, má tá mótar nó grúpa mótair tar éis sníomh go 180 céim, má shocraítear an suíomh go 0 céim athshocrófar an suíomh sin ó 180 go 0 céim. Ansin is féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair sníomh go suíomhanna bunaithe ar an luach nua sin.

Usage:
motor_1.set_position(position, units)

Paraiméadair

Cur síos

position

An luach suímh atá le socrú don mhótar nó don ghrúpa mótair. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

An t-aonad suímh: DEGREES nó TURNS.

 
# Position the motor at the
# new 0 degrees
motor_1.set_position(180, DEGREES)
motor_1.spin_to_position(0)

set_stopping#

set_stopping socraíonn sé conas a stopfaidh mótar nó grúpa mótair ag gluaiseacht: trí choscánú, trí chóstalú, nó trí choinneáil.

Usage:
motor_1.set_stopping(mode)

Paraiméadair

Cur síos

mode

Conas a stopfaidh an mótar nó an grúpa mótair:

  • BRAKE — Stopann láithreach.
  • COAST — Moillíonn go dtí go stopann sé.
  • HOLD — Stopann láithreach agus coinníonn sé suíomh an mhótair.

 
# Spin the motor and coast to a stop
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.set_stopping(COAST)
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.stop()

set_timeout#

set_timeout socraíonn sé cé mhéad ama a dhéanfaidh mótar nó grúpa mótair iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé den iarracht agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad líne eile cóid. Coinníonn sé seo an mótar nó an grúpa mótair ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.

Usage:
motor_1.set_timeout(value, units)

Paraiméadair

Cur síos

value

An méid ama is féidir leis an mótar nó leis an ngrúpa mótair iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir dhearfach integer nó ina dheachúil (float).

units

Roghnach. An t-aonad ama:

  • SECONDS
  • MSEC (réamhshocraithe) — Mileasoicind

 
# Set a 0.5 second timeout for motor actions
motor_1.set_timeout(0.5, SECONDS)

# Try a long move that will time out early
motor_1.spin_for(FORWARD, 2, TURNS)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES)

set_reversed#

Athraíonn set_reversed cibé an bhfuil treo rothlaithe mótair droim ar ais. Oibríonn an modh seo ar an mbealach céanna le paraiméadar reverse a shocrú go True agus mótar Motor

Nóta: Ní oibreoidh an modh seo ach le mótar agus ní le grúpa mótair.

Usage:
motor_1.set_reversed(value)

Paraiméadair

Cur síos

value

Cibé an bhfuil treo an mhótair droim ar ais:

  • True — Trasnaíonn sé treo an mhótair.
  • False — Tugann sé treo an mhótair ar ais chuig a réamhshocrú.

 
# Change the reverse direction while spinning
motor_1.spin_for(FORWARD, 45)
motor_1.set_reversed(True)
motor_1.spin_for(FORWARD, 45)

reset_position#

Athraíonn reset_position suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair go 0.

Usage:
motor_1.reset_position()

Paraiméadair

Cur síos

Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

 
# Spin to 360 degrees, then reset the encoder
motor_1.spin_to_position(360, DEGREES)
motor_1.reset_position()

# Move again to 90 degrees from new zero point
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES)

Faighteoirí#

position#

Is é suíomh mótair nó grúpa mótair an fad atá sé sníomhaithe, a thomhastar i DEGREES nó TURNSIs ionann casadh amháin agus 360 céim. position tugann sé suíomh reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais.

Ag tús tionscadail, socraítear suíomh an mhótair nó an ghrúpa mótair go 0 céim. Má rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair casadh amháin ar aghaidh, beidh an suíomh 360 céim nó 1 casadh. Má rothlaíonn an mótar nó an grúpa mótair sa treo eile, beidh an suíomh diúltach.

Usage:
motor_1.position(units)

Paraiméadair

Cur síos

units

Roghnach. An t-aonad chun suíomh an mhótair nó an ghrúpa mótair a thabhairt ar ais i: DEGREES (réamhshocraithe) nó TURNS.

 
# Spin the motor and display the
# ending position
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()
brain.screen.print(motor_1.position())

velocity#

Tugann velocity ar ais cé chomh tapa agus atá an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh.

Ciallaíonn luach dearfach go bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh ar aghaidh. Ciallaíonn luach diúltach go bhfuil sé ag sníomh ar gcúl.

Usage:
motor_1.velocity(units)

Paraiméadair

Cur síos

units

Roghnach. An t-aonad luais le tabhairt ar ais:

  • PERCENT
  • RPM (réamhshocraithe) — Rothluithe in aghaidh an nóiméid
  • VelocityUnits.DPS — Céimeanna in aghaidh an tsoicind

current#

Tugann current ar ais cé mhéad srutha leictrigh atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair, arna thomhas in aimpéir ó 0.0 go 1.2 A. Is é an sruth an méid leictreachais a shreabhann tríd an mótar nó an grúpa mótair.

Ciallaíonn luach reatha níos airde go bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag úsáid níos mó srutha leictrigh. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an mótar nó an grúpa mótair ag ardú rud trom, ag brú i gcoinne réada, nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag streachailt le linn gluaiseachta. Má fhanann an sruth ard, féadfaidh an mótar dul níos teo nó cumhacht a úsáid níos lú éifeachtúla.

Usage:
motor_1.current(units)

Paraiméadair

Cur síos

units

Roghnach. An t-aonad reatha le tabhairt ar ais:

  • CurrentUnits.AMP — Aimpéar

is_done#

is_done ar ais cibé an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleanach. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair.

  • True — Tá an mótar nó an grúpa mótair críochnaithe ag bogadh.

  • False — Tá an mótar nó an grúpa mótair fós ag gluaiseacht.

Oibríonn an modh seo i gcomhar leis na modhanna Gluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar wait acu: spin_for agus spin_to_position.

Usage:
motor_1.is_done()

Paraiméadair

Cur síos

Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

is_spinning#

is_spinning ar ais an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh, mar luach Booleanach. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair.

  • True — Tá an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh.

  • False — Níl an mótar nó an grúpa mótair ag sníomh.

Oibríonn an modh seo i gcomhar leis na modhanna Gluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar wait acu: spin_for agus spin_to_position.

Usage:
motor_1.is_spinning()

Paraiméadair

Cur síos

Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

direction#

Tugann direction an treo reatha ina bhfuil mótar nó grúpa mótair ag sníomh ar ais.

  • FORWARD

  • REVERSE

Usage:
motor_1.direction()

Paraiméadair

Cur síos

Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

power#

Tugann power ar ais cé mhéad cumhachta atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair i vata. Léiríonn cumhacht cé chomh tapa agus atá an mótar nó an grúpa mótair ag úsáid fuinnimh.

Ciallaíonn luach cumhachta níos airde go bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag úsáid fuinnimh níos tapúla. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an mótar nó an grúpa mótair ag ardú rud trom, ag brú i gcoinne réada, nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun gluaiseachtaí a chur i gcomparáid nó a sheiceáil an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag streachailt. Má fhanann an chumhacht ard, féadfaidh an mótar dul níos teo nó fuinneamh a úsáid níos lú éifeachtúla.

Usage:
motor_1.power()

Paraiméadair

Cur síos

Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

torque#

Léiríonn chasmhóiminte cé chomh crua is atá mótar nó grúpa mótair ag casadh, ag brú nó ag tarraingt agus é ag sníomh.

torque tugann sé ar ais cé mhéad chasmhóiminte atá á úsáid ag an mótar nó ag an ngrúpa mótair.

Ciallaíonn luach chasmhóiminte níos airde go bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag brú nó ag tarraingt níos deacra. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an mótar nó an grúpa mótair ag ardú rud trom, ag brú i gcoinne réada, nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag streachailt nó chun comparáid a dhéanamh idir an méid brú a theastaíonn ó ghluaiseachtaí éagsúla.

Chun chasmhóimint mótair nó grúpa mótair a shocrú, bain úsáid as set_max_torque.

Usage:
motor_1.torque(units)

Paraiméadair

Cur síos

units

An t-aonad chasmhóiminte le tabhairt ar ais:

  • TorqueUnits.NM (réamhshocraithe) — Méadair Niútan
  • TorqueUnits.INLB — Orlach punt

efficiency#

efficiency tugann sé ar ais cé chomh héifeachtúil is atá an mótar nó an grúpa mótair ag úsáid cumhachta, mar chéatadán ó 0% go 100%.

Léiríonn éifeachtúlacht cé mhéad de chumhacht an mhótair nó an ghrúpa mótair atá á úsáid le haghaidh gluaiseachta. Ciallaíonn luach éifeachtúlachta níos airde go bhfuil níos mó de chumhacht an mhótair nó an ghrúpa mótair á húsáid le haghaidh gluaiseachta. Is féidir luach éifeachtúlachta níos ísle a tharlú nuair a bhíonn an mótar nó an grúpa mótair ag obair go dian ach nach bhfuil ag bogadh mórán, mar shampla nuair a bhíonn sé sáinnithe nó ag brú i gcoinne réada.

Is féidir é seo a úsáid chun gluaiseachtaí a chur i gcomparáid nó a sheiceáil an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag cur cumhachta amú seachas í a úsáid le haghaidh gluaiseachta.

Usage:
motor_1.efficiency()

Paraiméadair

Cur síos

Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

temperature#

temperature tugann sé teocht an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais.

Léiríonn teocht an mhótair cé chomh te is atá an mótar nó an grúpa mótair. Ciallaíonn teocht níos airde go bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag éirí níos teo agus é ag obair. Ba chóir don mhótar fanacht faoi bhun 55 céim Celsius chun leanúint ar aghaidh ag feidhmiú go hiomlán.

Má théann an mótar nó an grúpa mótair ró-the, laghdóidh sé a uas-sruth chun é féin a chosaint. Ag 70 céim Celsius, stopfaidh mótar ag rith go dtí go bhfuaraíonn sé síos.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an mótar nó an grúpa mótair ag éirí ró-the le linn gluaiseachtaí arís agus arís eile, ritheanna fada, nó nuair a bhíonn sé ag brú i gcoinne réada.

Usage:
motor_1.temperature(units)

Paraiméadair

Cur síos

units

Roghnach. An t-aonad teochta le tabhairt ar ais:

  • TemperatureUnits.CELSIUS (réamhshocraithe)
  • TemperatureUnits.FAHRENHEIT

count#

Tugann count líon na mótar i ngrúpa mótair ar ais.

Nóta: Ní oibreoidh an modh seo ach le grúpa mótair agus ní le mótar.

Usage:
motor_group_1.count()

Paraiméadair

Cur síos

Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

get_timeout#

get_timeout tugann sé teorainn ama reatha an mhótair nó an ghrúpa mótair ar ais i milleasoicindí.

Nóta: Ní oibreoidh an modh seo ach le mótar agus ní le grúpa mótair.

Usage:
motor_1.get_timeout()

Paraiméadair

Cur síos

Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

Tógálaithe#

Úsáidtear tógálaithe chun Motor agus MotorGroup a chruthú de láimh lasmuigh den fhuinneog Gléasanna.

Motor#

Cruthaíonn Motor mótar.

Usage:
motor_1 = Motor(smartport, gears, reverse)

Paraiméadar

Cur síos

smartport

An Port Cliste a bhfuil an mótar ceangailte leis, scríofa mar Ports.PORTx, áit a seasann x don uimhir phoirt.

gears

Roghnach. Cóimheas giaranna an mhótair:

  • GearSetting.RATIO_1_1 (réamhshocraithe) — cóimheas 1:1
  • GearSetting.RATIO_2_1 — cóimheas 2:1
  • GearSetting.RATIO_3_1 — cóimheas 3:1

reverse

Roghnach. Socraíonn sé seo an bhfuil treo rothlaithe an mhótair droim ar ais:

  • True — Droim ar ais an mótar.
  • False (réamhshocraithe) — Ní droim ar ais an mótar.

 
# Create a reversed motor
motor_1 = Motor(Ports.PORT1, 1.0, True)

Motor Group#

Cruthaíonn MotorGroup grúpa mótair.

Usage:
motor_group_1 = MotorGroup(motors)

Paraiméadar

Cur síos

motors

Ainmneacha na Motor a cruthaíodh roimhe seo le cur sa ghrúpa mótair. Is féidir suas le 12 réad Motor a chur leis an ngrúpa.

 
# Create two motors
motor_group_1_motor_a = Motor(Ports.PORT1, False)
motor_group_1_motor_b = Motor(Ports.PORT6, True)

# Create a motor group with those motors
motor_group_1 = MotorGroup(motor_group_1_motor_a, motor_group_1_motor_b)
On this page