Tiomáint#

Réamhrá#

Rialaíonn an traein tiomána conas a thiomáineann agus a chasann an Róbat VR. Is féidir leis an traein tiomána bogadh ar aghaidh nó ar gcúl, casadh ar chlé nó ar dheis, casadh de réir treorach, agus a rothlú a rianú.

Tá go leor bealaí ann chun an traein tiomána a chódú. Seo thíos liosta de na modhanna Traein Tiomána go léir:

Gníomhartha — Bog agus cas an róbat.

  • drive — Bogann sé an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo.

  • drive_for — Bogann sé an róbat ar aghaidh nó ar gcúl ar feadh achar sonrach.

  • turn — Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis go deo.

  • turn_for — Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon áirithe céimeanna.

  • turn_to_heading — Casann sé an róbat chun aghaidh a thabhairt ar threo ar leith ó -359 go 359 céim.

  • turn_to_rotation — Casann sé an róbat go rothlú ar leith.

  • stop — Stopann sé gluaiseacht an róbait.

Múiteoirí — Coigeartaigh socruithe an tiomána.

  • set_heading — Athraíonn sé ceannteideal reatha an róbait go ceannteideal nua.

  • set_rotation — Athraíonn sé rothlú reatha an róbait go rothlú nua.

  • set_timeout — Socraíonn sé cé mhéad ama a thógfaidh sé ar an róbat iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú.

  • set_drive_velocity — Insíonn sé don róbat cé chomh tapa is atá sé tiomáint.

  • set_turn_velocity — Insíonn sé don róbat cé chomh tapa agus atá sé casadh.

Faighteoirí — Seiceáil stádas an tiomána.

  • heading — Tugann sé seo ceannteideal reatha an róbait ar ais ó 0 go 359.99 céim.

  • rotation — Tugann sé seo rothlú reatha an róbait ar ais.

  • is_done — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an róbat críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleánach.

  • is_moving — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an róbat ag bogadh, mar luach Booleánach.

Gníomhartha#

drive#

Bogann tiomáint drive an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo. Leanfaidh an róbat ag bogadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail casadh nó stopadh.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

Paraiméadair

Cur síos

direction

An treo a mbogann an róbat: FORWARD nó REVERSE.

 
def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

drive_for#

drive_for bogann an róbat ar aghaidh nó ar gcúl ar feadh achar sonrach. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag bogadh sula rithfidh an chéad líne eile de chód.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

Paraiméadair

Cur síos

direction

An treo a mbogann an róbat: FORWARD nó REVERSE.

distance

An fad a thiomáineann an róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

Roghnach. An t-aonad achair: INCHES (réamhshocraithe) nó MM (milliméadair).

wait

Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag bogadh sula ritheann an chéad líne eile cóid. wait=False ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

 
def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn#

Casann turn an róbat ar chlé nó ar dheis go deo. Leanfaidh an róbat ag casadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail tiomáint nó stopadh.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

Paraiméadair

Cur síos

direction

An treo a chasann an róbat: LEFT nó RIGHT.

 
def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_for#

Casann turn_for an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon áirithe céimeanna. Tá an casadh i gcoibhneas le suíomh reatha an róbait. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad líne eile de chód.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

Paraiméadair

Cur síos

direction

An treo a chasann an róbat: LEFT nó RIGHT.

angle

Líon na gcéimeanna a chasann an róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

Roghnach. An t-aonad rothlaithe: DEGREES (réamhshocraithe).

wait

Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula ritheann an chéad líne eile cóid. wait=False ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

 
def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_to_heading#

Is é treo an róbait an treo atá os comhair, a thomhaistear i gcéimeanna. turn_to_heading Casann an róbat chun aghaidh a thabhairt ar threo ar leith ó -359 go 359 céim. Casfaidh an róbat an treo is giorra chun an treo sprice a bhaint amach.

Is é 0 céim treo tosaigh an róbait.

Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad líne eile de chód.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

Paraiméadair

Cur síos

angle

An treo ar cheart don róbat aghaidh a thabhairt air, i gcéimeanna. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float) ó -359 go 359.

units

Roghnach. An t-aonad rothlaithe: DEGREES (réamhshocraithe).

wait

Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula ritheann an chéad líne eile cóid. wait=False ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

 
def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_to_rotation#

turn_to_rotation Casann an róbat go rothlú ar leith.

Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, arna thomhas i gcéimeanna. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Is féidir rothlú a shocrú freisin ag baint úsáide as an modh set_rotation.

Is luachanna absalóideacha iad luachanna rothlaithe. Ciallaíonn sé seo go mbraitheann treo an chasadh ar rothlú reatha an róbait. Méadaíonn casadh ar dheis an rothlú, agus laghdaíonn casadh ar chlé an rothlú.

Mar shampla, má thosaíonn an róbat ag 0 céim agus má chasann tú go rothlú 720 céim, casfaidh sé ar dheis faoi dhó. Má chasann tú ansin go rothlú 360 céim, casfaidh sé ar chlé uair amháin, mar go bhfuil 360 níos lú ná 720.

Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad líne eile de chód.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

Paraiméadair

Cur síos

angle

An luach rothlaithe, i gcéimeanna, a chasfaidh an róbat chuige. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

Roghnach. An t-aonad rothlaithe: DEGREES (réamhshocraithe).

wait

Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula ritheann an chéad líne eile cóid. wait=False ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

 
def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

stop#

stop stopann gluaiseacht an róbait.

Usage:
drivetrain.stop()

Paraiméadair

Cur síos

Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

 
def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Sóiteoirí#

set_heading#

Is éard atá i dtreo an róbait ná an treo ina bhfuil sé ag tabhairt aghaidh, agus é á thomhas i gcéimeanna. Athraíonn set_heading treo reatha an róbait go luach treo nua.

Mar shampla, má tá an róbat casadh chun aghaidh a thabhairt ar dheis, má shocraítear an treo go 0 céim, déantar an suíomh sin atá ag tabhairt aghaidh ar dheis a athrú go dtí an 0 céim nua. Ansin is féidir leis an róbat casadh chuig suíomhanna eile bunaithe ar an treo nua sin.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

Paraiméadair

Cur síos

heading

An luach ceannlíne, i gcéimeanna, le socrú don róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

Roghnach. An t-aonad ceannteidil: DEGREES (réamhshocraithe).

 
def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_rotation#

Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, arna thomhas i gcéimeanna. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Athraíonn set_rotation rothlú reatha an róbait go luach nua.

Mar shampla, má tá dhá chasadh iomlána déanta ag an róbat ar dheis, beidh a luach rothlaithe 720 céim. Má shocraítear an rothlú go 0 céim, athshocrófar an rothlú sin ó 720 go 0 céim. Ansin is féidir leis an róbat casadh go rothluithe bunaithe ar an luach nua sin.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

Paraiméadair

Cur síos

rotation

An luach rothlaithe, i gcéimeanna, le socrú don róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

Roghnach. An t-aonad rothlaithe: DEGREES (réamhshocraithe).

 
def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout#

set_timeout socraíonn sé cé mhéad ama a dhéanfaidh an róbat iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an róbat críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé den iarracht agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad líne eile de chód. Coinníonn sé seo an róbat ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

Paraiméadair

Cur síos

value

An méid ama is féidir leis an róbat iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir dhearfach integer nó ina dheachúil (float).

units

Roghnach. An t-aonad ama: SECONDS (réamhshocraithe) nó MSEC (milleasoicind).

 
def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_drive_velocity#

Insíonn set_drive_velocity don róbat cé chomh tapa agus atá sé le tiomáint. Má tá céatadán níos airde ann, tiomáintfidh an róbat níos tapúla agus má tá céatadán níos ísle ann, tiomáintfidh an róbat níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag tiomáint ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, bíonn an róbat ag tiomáint níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, bíonn an róbat ag tiomáint níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

Paraiméadair

Cur síos

velocity

An luas le tiomáint ó 0% go 100%. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

Roghnach. An t-aonad luais: PERCENT (réamhshocraithe).

 
def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_turn_velocity#

Insíonn set_turn_velocity don róbat cé chomh tapa agus atá sé le casadh. Má bhíonn céatadán níos airde ann, casann an róbat níos tapúla agus má bhíonn céatadán níos ísle ann, casann an róbat níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag casadh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, casann an róbat níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, casann an róbat níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

Paraiméadair

Cur síos

velocity

An luas le casadh leis ó 0% go 100%. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).

units

Roghnach. An t-aonad luais: PERCENT (réamhshocraithe).

 
def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Faighteoirí#

heading#

Is é treo an róbait ná an treo ina bhfuil sé ag tabhairt aghaidh, arna thomhas i gcéimeanna. Tugann heading treo reatha an róbait ar ais ó 0 go 359.99 céim.

Is é 0 céim treo tosaigh an róbait.

Usage:
drivetrain.heading(units)

Paraiméadair

Cur síos

units

Roghnach. An t-aonad ceannteidil: DEGREES (réamhshocraithe).

 
def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.print("Heading: ")
    brain.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

rotation#

Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, arna thomhas i gcéimeanna. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Tugann rotation rothlú reatha an róbait ar ais.

Méadaíonn casadh ar dheis an rothlú, agus laghdaíonn casadh ar chlé an rothlú. Mar shampla, má dhéantar dhá chasadh iomlána ar dheis, beidh rothlú 720 céim ann.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

Paraiméadair

Cur síos

units

Roghnach. An t-aonad rothlaithe: DEGREES (réamhshocraithe).

 
def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.print("Rotation: ")
    brain.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

is_done#

is_done tugann sé seo ar ais an bhfuil an róbat críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleanach. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

  • True — Tá an róbat críochnaithe ag bogadh.

  • False — Tá an róbat fós ag bogadh.

Oibríonn an modh seo i gcomhar leis na modhanna Drivetrain seo a leanas a bhfuil an paraiméadar wait acu: drive_for, turn_for, turn_to_heading, agus turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

Paraiméadair

Cur síos

Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

is_moving#

is_moving luach Booleánach ar ais chun a fháil amach an bhfuil an róbat ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

  • True — Tá an róbat ag bogadh.

  • False — Níl an róbat ag bogadh.

Usage:
drivetrain.is_moving()

Paraiméadair

Cur síos

Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.
On this page