Hnací ústrojí#

Zavedení #

Pohon řídí, jak se VR robot řídí a zatáčí. Pohon se může pohybovat vpřed nebo vzad, zatáčet doleva nebo doprava, otáčet se do směru a sledovat svou rotaci.

Existuje mnoho způsobů, jak kódovat hnací ústrojí. Níže je uveden seznam všech metod kódování hnacího ústrojí:

Akce – Pohyb a otáčení robota.

drive — Pohybuje robota vpřed nebo vzad natrvalo.
drive_for — Pohybuje robotem vpřed nebo vzad o určitou vzdálenost.
turn — Otočí robota doleva nebo doprava natrvalo.
turn_for — Otočí robota doleva nebo doprava o určitý počet stupňů.
turn_to_heading — Otočí robota tak, aby směřoval v určitém směru, od -359 do 359 stupňů.
turn_to_rotation — Otočí robota do určité rotace.
stop — Zastaví pohyb robota.

Mutátory – Upravte nastavení hnacího ústrojí.

set_heading — Změní aktuální směr robota na nový směr.
set_rotation — Změní aktuální rotaci robota na novou rotaci.
set_timeout — Nastaví, jak dlouho se bude robot snažit dokončit pohyb.
set_drive_velocity — Říká robotovi, jak rychle má jet.
set_turn_velocity — Říká robotovi, jak rychle se má otáčet.

Gettery – Zkontrolujte stav hnacího ústrojí.

heading — Vrátí aktuální směr robota od 0 do 359,99 stupňů.
rotation — Vrátí aktuální rotaci robota.
is_done — Vrátí, zda robot dokončil pohyb, jako booleovskou hodnotu.
is_moving — Vrátí, zda se robot pohybuje, jako booleovskou hodnotu.

Akce #

drive #

drive pohybuje robotem vpřed nebo vzad navždy. Robot se bude pohybovat, dokud nedostane další akci, například otočení nebo zastavení.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

Parametry	Popis
`direction`	Směr pohybu robota: `FORWARD` nebo `REVERSE`.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

drive_for #

drive_for pohybuje robotem vpřed nebo vzad o určitou vzdálenost. Projekt počká, dokud se robot nedokončí s pohybem, než se spustí další řádek kódu.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

Parametry	Popis
`direction`	Směr pohybu robota: `FORWARD` nebo `REVERSE`.
`distance`	Vzdálenost, kterou robot urazí. Může to být `integer` nebo desetinné číslo (`float`).
`units`	Volitelné. Jednotka vzdálenosti: `INCHES` (výchozí) nebo `MM` (milimetry).
`wait`	Volitelné. `wait=True` (výchozí) způsobí, že projekt počká, dokud se robot nedokončí s pohybem, než se spustí další řádek kódu. `wait=False` způsobí, že se další řádek kódu spustí okamžitě.

def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn #

turn otáčí robota doleva nebo doprava navždy. Robot se bude otáčet, dokud nedostane další akci, například jízdu nebo zastavení.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

Parametry	Popis
`direction`	Směr otáčení robota: `LEFT` nebo `RIGHT`.

def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_for otočí robota doleva nebo doprava o určitý počet stupňů. Otočení je relativní vzhledem k aktuální poloze robota. Projekt počká, dokud se robot nedokončí s otáčením, než se spustí další řádek kódu.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

Parametry	Popis
`direction`	Směr otáčení robota: `LEFT` nebo `RIGHT`.
`angle`	Počet stupňů, o které se robot otočí. Může to být `integer` nebo desetinné číslo (`float`).
`units`	Volitelné. Jednotka rotace: `DEGREES` (výchozí).
`wait`	Volitelné. `wait=True` (výchozí) způsobí, že projekt počká, dokud robot nedokončí otáčení, než se spustí další řádek kódu. `wait=False` způsobí, že se další řádek kódu spustí okamžitě.

def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_to_heading #

Směr je směr, kterým je robot otočen, měřený ve stupních. turn_to_heading otočí robota do určitého směru od -359 do 359 stupňů. Robot se otočí nejkratším směrem, aby dosáhl cílového směru.

Výchozí směr robota je 0 stupňů.

Projekt počká, dokud se robot nedotočí, než se spustí další řádek kódu.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

Parametry	Popis
`angle`	Směr, kterým by se měl robot otočit, ve stupních. Může to být `integer` nebo desetinné číslo (`float`) od -359 do 359.
`units`	Volitelné. Jednotka rotace: `DEGREES` (výchozí).
`wait`	Volitelné. `wait=True` (výchozí) způsobí, že projekt počká, dokud robot nedokončí otáčení, než se spustí další řádek kódu. `wait=False` způsobí, že se další řádek kódu spustí okamžitě.

def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_to_rotation #

turn_to_rotation otočí robota do určité rotace.

Rotace udává, o kolik se robot otočil, měřeno ve stupních. Na začátku projektu je hodnota rotace nastavena na 0 stupňů. Rotaci lze také nastavit pomocí metody set_rotation.

Hodnoty rotace jsou absolutní. To znamená, že směr otáčení závisí na aktuální rotaci robota. Otočení doprava rotaci zvyšuje a otáčení doleva snižuje.

Například pokud robot začne na 0 stupních a otočíte se o 720 stupňů, otočí se dvakrát doprava. Pokud se poté otočíte o 360 stupňů, otočí se jednou doleva, protože 360 je menší než 720.

Projekt počká, dokud se robot nedotočí, než se spustí další řádek kódu.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

Parametry	Popis
`angle`	Hodnota rotace ve stupních, na kterou se robot otočí. Může to být `integer` nebo desetinné číslo (`float`).
`units`	Volitelné. Jednotka rotace: `DEGREES` (výchozí).
`wait`	Volitelné. `wait=True` (výchozí) způsobí, že projekt počká, dokud robot nedokončí otáčení, než se spustí další řádek kódu. `wait=False` způsobí, že se další řádek kódu spustí okamžitě.

def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

stop #

stop zastaví pohyb robota.

Usage:
drivetrain.stop()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutátory #

set_heading #

Směr je směr, kterým je robot otočen, měřený ve stupních. set_heading změní aktuální směr robota na novou hodnotu směru.

Například pokud se robot otočil čelem doprava, nastavením směru na 0 stupňů se tato poloha směřující doprava stane novými 0 stupni. Robot se pak může na základě tohoto nového směru otáčet do jiných pozic.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

Parametry	Popis
`heading`	Hodnota směru ve stupních, kterou chcete nastavit pro robota. Může to být `integer` nebo desetinné číslo (`float`).
`units`	Volitelné. Jednotka záhlaví: `DEGREES` (výchozí).

def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_rotation #

Rotace udává, o kolik se robot otočil, měřeno ve stupních. Na začátku projektu je hodnota rotace nastavena na 0 stupňů. set_rotation změní aktuální rotaci robota na novou hodnotu.

Například pokud robot provedl dvě plné otáčky doprava, jeho hodnota rotace bude 720 stupňů. Nastavením rotace na 0 stupňů se tato hodnota resetuje ze 720 na 0 stupňů. Robot se pak může otáčet na základě této nové hodnoty.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

Parametry	Popis
`rotation`	Hodnota rotace ve stupních, kterou chcete nastavit pro robota. Může to být `integer` nebo desetinné číslo (`float`).
`units`	Volitelné. Jednotka rotace: `DEGREES` (výchozí).

def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout #

set_timeout nastavuje, jak dlouho se robot bude snažit dokončit pohyb. Pokud robot nedokončí pohyb v tomto čase, přestane se snažit a přesune se na další řádek kódu. Tím se zabrání tomu, aby se robot zasekl na pohybu.

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

Parametry	Popis
`value`	Doba, po kterou se robot může pokusit dokončit pohyb. Může to být kladné celé číslo `integer` nebo desetinné číslo (`float`).
`units`	Volitelné. Časová jednotka: `SECONDS` (výchozí) nebo `MSEC` (milisekundy).

def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_drive_velocity #

set_drive_velocity říká robotovi, jak rychle má jet. Vyšší procento způsobí, že robot jede rychleji, a nižší procento způsobí, že robot jede pomaleji.

Každý projekt začíná s robotem, který se standardně pohybuje rychlostí 50 %.

Poznámka: Vyšší rychlost zrychluje pohyb robota, ale může být méně přesný. Nižší rychlost zpomaluje pohyb robota, ale může být přesnější.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

Parametry	Popis
`velocity`	Rychlost, s níž se má jet, od 0 % do 100 %. Může to být `integer` nebo desetinné číslo (`float`).
`units`	Volitelné. Jednotka rychlosti: `PERCENT` (výchozí).

def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_turn_velocity #

set_turn_velocity říká robotovi, jak rychle se má otáčet. Vyšší procento způsobí, že se robot bude otáčet rychleji, a nižší procento způsobí, že se robot bude otáčet pomaleji.

Každý projekt začíná s robotem, který se standardně otáčí rychlostí 50 %.

Poznámka: Vyšší rychlost způsobí, že se robot otáčí rychleji, ale může být méně přesný. Nižší rychlost způsobí, že se robot otáčí pomaleji, ale může být přesnější.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

Parametry	Popis
`velocity`	Rychlost otáčení od 0 % do 100 %. Může to být `integer` nebo desetinné číslo (`float`).
`units`	Volitelné. Jednotka rychlosti: `PERCENT` (výchozí).

def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Gettery #

heading #

Směr je směr, kterým je robot otočen, měřený ve stupních. heading vrací aktuální směr robota od 0 do 359,99 stupňů.

Výchozí směr robota je 0 stupňů.

Usage:
drivetrain.heading(units)

Parametry	Popis
`units`	Volitelné. Jednotka záhlaví: `DEGREES` (výchozí).

def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.print("Heading: ")
    brain.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

rotation #

Rotace udává, o kolik se robot otočil, měřeno ve stupních. Na začátku projektu je hodnota rotace nastavena na 0 stupňů. rotation vrací aktuální rotaci robota.

Otočení doprava zvětšuje rotaci a otočení doleva ji snižuje. Například provedení dvou celých otoček doprava vrátí rotaci o 720 stupňů.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

Parametry	Popis
`units`	Volitelné. Jednotka rotace: `DEGREES` (výchozí).

def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.print("Rotation: ")
    brain.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

is_done #

is_done vrací hodnotu typu Boolean, zda robot dokončil pohyb. Tuto hodnotu lze použít k řízení načasování dalších chování na základě pohybu robota.

True — Robot dokončil pohyb.
False — Robot se stále pohybuje.

Tato metoda spolupracuje s následujícími metodami Drivetrain, které mají parametr wait : drive_for, turn_for, turn_to_heading a turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

is_moving #

is_moving vrací booleovskou hodnotu, zda se robot pohybuje. Tuto hodnotu lze použít k řízení načasování dalších chování na základě pohybu robota.

True — Robot se pohybuje.
False — Robot se nepohybuje.

Usage:
drivetrain.is_moving()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.