ระบบขับเคลื่อน#

การแนะนำ#

ระบบขับเคลื่อนควบคุมการเคลื่อนที่และการเลี้ยวของหุ่นยนต์ VR ระบบขับเคลื่อนสามารถเคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือถอยหลัง เลี้ยวซ้ายหรือขวา เลี้ยวตามทิศทางต่างๆ และติดตามการหมุนของมันได้

มีหลายวิธีในการเขียนโค้ดระบบขับเคลื่อน ด้านล่างนี้คือรายการวิธีการเขียนโค้ดระบบขับเคลื่อนทั้งหมด:

การกระทำ — ขยับและหมุนหุ่นยนต์

  • drive — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตลอดไป

  • drive_for — เคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังตามระยะทางที่กำหนด

  • turn — หมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตลอดไป

  • turn_for — หมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาตามจำนวนองศาที่กำหนด

  • turn_to_heading — หมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปยังทิศทางที่กำหนดตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา

  • turn_to_rotation — หมุนหุ่นยนต์ไปที่มุมการหมุนที่กำหนด

  • stop — หยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

ตัวปรับแต่ง — ปรับการตั้งค่าระบบขับเคลื่อน

  • set_heading — เปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นทิศทางใหม่

  • set_rotation — เปลี่ยนการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นการหมุนใหม่

  • set_timeout — กำหนดเวลาที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น

  • set_drive_velocity — บอกหุ่นยนต์ว่าจะขับด้วยความเร็วเท่าใด

  • set_turn_velocity — บอกหุ่นยนต์ว่าจะเลี้ยวเร็วแค่ไหน

ตัวตรวจสอบสถานะระบบขับเคลื่อน — ตรวจสอบสถานะระบบส่งกำลัง

  • heading — ส่งคืนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์จาก 0 ถึง 359.99 องศา

  • rotation — ส่งคืนการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์

  • is_done — ส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่

  • is_moving — ส่งคืนว่าหุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่หรือไม่ ในรูปแบบค่าบูลีน

การกระทำ#

drive#

คำสั่ง drive จะทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือถอยหลังอย่างไม่มีที่สิ้นสุด หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ต่อไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น การเลี้ยวหรือการหยุด

Usage:
drivetrain.drive(direction)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

direction

ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: FORWARD หรือ REVERSE

 
def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

drive_for#

คำสั่ง drive_for จะเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้าหรือถอยหลังเป็นระยะทางที่กำหนด โครงการจะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหยุดเคลื่อนที่ก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

direction

ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: FORWARD หรือ REVERSE

distance

ระยะทางที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อน ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float)

units

เลือกได้ หน่วยวัดระยะทาง: INCHES (ค่าเริ่มต้น) หรือ MM

wait

ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

 
def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn#

turn จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาเรื่อยๆ จนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น ขับเคลื่อนหรือหยุด

Usage:
drivetrain.turn(direction)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

direction

ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: LEFT หรือ RIGHT

 
def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_for#

turn_for จะหมุนหุ่นยนต์ไปทางซ้ายหรือขวาเป็นจำนวนองศาที่กำหนด การหมุนจะสัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ โครงการจะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

direction

ทิศทางที่หุ่นยนต์หมุน: LEFT หรือ RIGHT

angle

จำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุน ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float)

units

เลือกได้ หน่วยการหมุน: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)

wait

ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

 
def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_to_heading#

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง turn_to_heading จะหมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปในทิศทางที่กำหนด ตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา หุ่นยนต์จะหมุนไปในทิศทางที่สั้นที่สุดเพื่อไปยังทิศทางเป้าหมาย

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

โปรเจ็กต์จะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่จะรันโค้ดบรรทัดถัดไป

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

angle

ทิศทางที่หุ่นยนต์ควรหันหน้าไป (หน่วยเป็นองศา) ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float) ตั้งแต่ -359 ถึง 359 ได้

units

เลือกได้ หน่วยการหมุน: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)

wait

ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

 
def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_to_rotation#

turn_to_rotation หมุนหุ่นยนต์ไปยังทิศทางการหมุนที่กำหนด

การหมุนคือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา นอกจากนี้ยังสามารถตั้งค่าการหมุนได้โดยใช้เมธอด set_rotation

ค่าการหมุนเป็นค่าสัมบูรณ์ ซึ่งหมายความว่าทิศทางการเลี้ยวขึ้นอยู่กับการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์ การเลี้ยวขวาจะเพิ่มการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดการหมุน

ตัวอย่างเช่น ถ้าหุ่นยนต์เริ่มต้นที่ 0 องศา และคุณหมุนเป็น 720 องศา มันจะเลี้ยวขวา 2 ครั้ง จากนั้นถ้าคุณหมุนเป็น 360 องศา มันจะเลี้ยวซ้าย 1 ครั้ง เพราะ 360 น้อยกว่า 720

โปรเจ็กต์จะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่จะรันโค้ดบรรทัดถัดไป

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

angle

ค่าการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่หุ่นยนต์จะหมุนไป ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float)

units

เลือกได้ หน่วยการหมุน: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)

wait

ตัวเลือกเสริม wait=True (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน wait=False จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

 
def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

stop#

ปุ่ม stop stop จะหยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

Usage:
drivetrain.stop()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

 
def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ตัวกลายพันธุ์#

set_heading#

ทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์กำลังหันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง set_heading จะเปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าทิศทางใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หันไปทางขวา การตั้งค่าทิศทางเป็น 0 องศา จะทำให้ตำแหน่งที่หันไปทางขวานั้นกลายเป็น 0 องศาใหม่ จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหันไปตำแหน่งอื่น ๆ ได้โดยอิงจากทิศทางใหม่นั้น

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

heading

ค่าทิศทาง (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์ ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float)

units

เลือกได้ตามต้องการ หน่วยวัดส่วนหัว: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)

 
def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_rotation#

การหมุน คือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา คำสั่ง set_rotation จะเปลี่ยนค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หมุนไปทางขวาครบสองรอบ ค่าการหมุนของมันจะเป็น 720 องศา การตั้งค่าการหมุนเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตค่าการหมุนจาก 720 เป็น 0 องศา จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหมุนได้ตามค่าการหมุนใหม่นั้น

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

rotation

ค่าการหมุน (หน่วยเป็นองศา) ที่จะตั้งค่าให้กับหุ่นยนต์ ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float)

units

เลือกได้ หน่วยการหมุน: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)

 
def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout#

set_timeout กำหนดเวลาที่หุ่นยนต์จะพยายามทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จสิ้น หากหุ่นยนต์ไม่สามารถทำการเคลื่อนไหวให้เสร็จภายในเวลาที่กำหนด มันจะหยุดพยายามและไปยังบรรทัดโค้ดถัดไป ซึ่งจะช่วยป้องกันไม่ให้หุ่นยนต์ติดอยู่กับการเคลื่อนไหวใดๆ

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

value

ระยะเวลาที่หุ่นยนต์สามารถพยายามทำท่าทางให้เสร็จสิ้นได้ ค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็มบวก integer หรือทศนิยม (float)

units

เลือกได้ หน่วยเวลา: SECONDS (ค่าเริ่มต้น) หรือ MSEC วินาที

 
def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_drive_velocity#

set_drive_velocity จะบอกหุ่นยนต์ว่าควรขับเร็วแค่ไหน เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์ขับเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์ขับช้าลง

ทุกโครงการเริ่มต้นด้วยการที่หุ่นยนต์ขับเคลื่อนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนได้เร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนได้ช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

velocity

ความเร็วในการขับขี่สามารถวัดได้ตั้งแต่ 0% ถึง 100% โดยค่านี้อาจเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float)

units

เลือกได้ หน่วยความเร็ว: PERCENT (ค่าเริ่มต้น)

 
def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_turn_velocity#

set_turn_velocity จะบอกหุ่นยนต์ว่าควรเลี้ยวเร็วแค่ไหน เปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวเร็วขึ้น และเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวช้าลง

ทุกโครงการเริ่มต้นด้วยการที่หุ่นยนต์หมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

หมายเหตุ: ความเร็วที่สูงขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้เร็วขึ้น แต่ความแม่นยำอาจลดลง ความเร็วที่ต่ำลงจะทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวได้ช้าลง แต่ความแม่นยำอาจเพิ่มขึ้น

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

velocity

ความเร็วในการหมุนตั้งแต่ 0% ถึง 100% ค่านี้สามารถเป็นจำนวนเต็ม integer หรือทศนิยม (float ) ได้

units

เลือกได้ หน่วยความเร็ว: PERCENT (ค่าเริ่มต้น)

 
def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ผู้รับ#

heading#

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง heading จะเปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์จาก 0 เป็น 359.99 องศา

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

Usage:
drivetrain.heading(units)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

units

เลือกได้ตามต้องการ หน่วยวัดส่วนหัว: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)

 
def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.print("Heading: ")
    brain.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

rotation#

การหมุน คือจำนวนองศาที่หุ่นยนต์หมุนไป ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา คำสั่ง rotation จะส่งคืนค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์

การเลี้ยวขวาจะเพิ่มมุมการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดมุมการหมุน ตัวอย่างเช่น การเลี้ยวขวาครบสองรอบจะทำให้ได้มุมการหมุน 720 องศา

Usage:
drivetrain.rotation(units)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

units

เลือกได้ หน่วยการหมุน: DEGREES (ค่าเริ่มต้น)

 
def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.print("Rotation: ")
    brain.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

is_done#

is_done จะส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้วหรือไม่ ค่านี้สามารถใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้

  • True — หุ่นยนต์เคลื่อนที่เสร็จแล้ว

  • False — หุ่นยนต์ยังคงเคลื่อนที่อยู่

วิธีการนี้ทำงานร่วมกับวิธีการ Drivetrain ต่อไปนี้ที่มีพารามิเตอร์ wait : drive_for, turn_for, turn_to_heading, และ turn_to_rotation

Usage:
drivetrain.is_done()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

is_moving#

is_moving จะส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่หรือไม่ ค่านี้สามารถใช้ควบคุมจังหวะเวลาของพฤติกรรมอื่นๆ โดยอิงจากการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้

  • True — หุ่นยนต์กำลังเคลื่อนที่

  • False — หุ่นยนต์ไม่เคลื่อนที่

Usage:
drivetrain.is_moving()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์
On this page