Transmissão#

Introdução #

O sistema de transmissão controla a forma como o robô de realidade virtual se move e gira. Pode mover-se para a frente ou para trás, virar para a esquerda ou para a direita, mudar de direção e acompanhar a sua rotação.

Existem muitas formas de programar o sistema de transmissão. Abaixo está uma lista de todos os métodos de programação do sistema de transmissão:

Ações — Mova e rode o robô.

drive — Move o robô para a frente ou para trás para sempre.
drive_for — Move o robô para a frente ou para trás uma distância específica.
turn — Vira o robô para a esquerda ou para a direita para sempre.
turn_for — Roda o robô para a esquerda ou para a direita de um número específico de graus.
turn_to_heading — Roda o robô para enfrentar uma direção específica de -359 a 359 graus.
turn_to_rotation — Roda o robô para uma rotação específica.
stop — Interrompe o movimento do robô.

Mutadores — Ajustam as definições da transmissão.

set_heading — Altera a direção atual do robô para uma nova direção.
set_rotation — Altera a rotação atual do robô para uma nova rotação.
set_timeout — Define durante quanto tempo o robô tentará terminar um movimento.
set_drive_velocity — Indica ao robô a velocidade de deslocação.
set_turn_velocity — Indica ao robô a velocidade a que deve virar.

Getters — Verifique o estado da transmissão.

heading — Devolve a direção atual do robô de 0 a 359,99 graus.
rotation — Retorna a rotação atual do robô.
is_done — Retorna se o robô terminou de se mover, como um valor booleano.
is_moving — Retorna se o robô se está a mover, como um valor booleano.

Ações #

drive #

drive moves the robot forward or reverse forever. The robot will continue to move until it is given another action, like turning or stopping.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

Parâmetros	Descrição
`direction`	A direção em que o robô se move: `FORWARD` ou `REVERSE`.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

drive_for #

O comando drive_for move o robô para a frente ou para trás por uma distância específica. O projeto aguardará até que o robô termine de se mover antes de executar a próxima linha de código.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

Parâmetros	Descrição
`direction`	A direção em que o robô se move: `FORWARD` ou `REVERSE`.
`distance`	A distância percorrida pelo robô. Pode ser um número inteiro `integer` ou decimal (`float`).
`units`	Opcional. A unidade de distância: `INCHES` (padrão) ou `MM` (milímetros).
`wait`	Opcional. `wait=True` (padrão) faz com que o projeto aguarde até que o robô termine de se mover antes de executar a próxima linha de código. `wait=False` faz com que a próxima linha de código seja executada imediatamente.

def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn #

O comando turn o robô vire para a esquerda ou para a direita indefinidamente. O robô continuará a virar até receber outra ação, como conduzir ou parar.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

Parâmetros	Descrição
`direction`	Direção para a qual o robô vira: `LEFT` ou `RIGHT`.

def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_for #

O comando turn_for roda o robô para a esquerda ou para a direita num número específico de graus. A rotação é relativa à posição atual do robô. O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar a próxima linha de código.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

Parâmetros	Descrição
`direction`	Direção para a qual o robô vira: `LEFT` ou `RIGHT`.
`angle`	O número de graus que o robô roda. Pode ser um número inteiro `integer` ou decimal (`float`).
`units`	Opcional. Unidade de rotação: `DEGREES` (padrão).
`wait`	Opcional. `wait=True` (padrão) faz com que o projeto aguarde até que o robô termine de rodar antes de executar a próxima linha de código. `wait=False` faz com que a próxima linha de código seja executada imediatamente.

def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_to_heading #

A direção é a direção para a qual o robô está virado, medida em graus. turn_to_heading roda o robô de modo a ficar virado para uma direção específica de -359 a 359 graus. O robô irá rodar na direção mais curta para alcançar a direção desejada.

A direção inicial do robô é de 0 graus.

O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar a próxima linha de código.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

Parâmetros	Descrição
`angle`	A direção para a qual o robô deve estar virado, em graus. Pode ser um número inteiro `integer` ou um número de ponto flutuante (`float`), de -359 a 359.
`units`	Opcional. Unidade de rotação: `DEGREES` (padrão).
`wait`	Opcional. `wait=True` (padrão) faz com que o projeto aguarde até que o robô termine de rodar antes de executar a próxima linha de código. `wait=False` faz com que a próxima linha de código seja executada imediatamente.

def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_to_rotation #

turn_to_rotation roda o robô para uma rotação específica.

A rotação é o quanto o robô rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. A rotação também pode ser definida através do método set_rotation.

Os valores de rotação são absolutos. Isto significa que a direção da viragem depende da rotação atual do robô. Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação.

Por exemplo, se o robô começar a 0 graus e rodar 720 graus, este irá virar para a direita duas vezes. Se depois rodar 360 graus, virará para a esquerda uma vez, porque 360 é inferior a 720.

O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar a próxima linha de código.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

Parâmetros	Descrição
`angle`	O valor de rotação, em graus, para o qual o robô irá rodar. Pode ser um número inteiro `integer` ou decimal (`float`).
`units`	Opcional. Unidade de rotação: `DEGREES` (padrão).
`wait`	Opcional. `wait=True` (padrão) faz com que o projeto aguarde até que o robô termine de rodar antes de executar a próxima linha de código. `wait=False` faz com que a próxima linha de código seja executada imediatamente.

def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

stop #

stop pára o movimento do robô.

Usage:
drivetrain.stop()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutantes #

set_heading #

A direção é a direção para a qual o robô está virado, medida em graus. set_heading altera a direção atual do robô para um novo valor de direção.

Por exemplo, se o robô se virou para a direita, definir a direção para 0 graus faz com que essa posição virada para a direita se torne os novos 0 graus. De seguida, o robô pode rodar para outras posições com base nessa nova direção.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

Parâmetros	Descrição
`heading`	O valor de direção, em graus, a definir para o robô. Pode ser um número inteiro `integer` ou decimal (`float`).
`units`	Opcional. Unidade de medida do cabeçalho: `DEGREES` (padrão).

def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_rotation #

A rotação indica o quanto o robô rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O comando set_rotation altera a rotação actual do robô para um novo valor.

Por exemplo, se o robô tiver dado duas voltas completas para a direita, o seu valor de rotação será de 720 graus. Definir a rotação para 0 graus irá repor essa rotação de 720 para 0 graus. De seguida, o robô poderá rodar para rotações baseadas nesse novo valor.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

Parâmetros	Descrição
`rotation`	O valor de rotação, em graus, a definir para o robô. Pode ser um número inteiro `integer` ou decimal (`float`).
`units`	Opcional. Unidade de rotação: `DEGREES` (padrão).

def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout #

O parâmetro set_timeout define durante quanto tempo o robô tentará completar um movimento. Se o robô não conseguir completar dentro deste tempo, interromperá a tentativa e passará para a linha de código seguinte. Isto evita que o robô fique preso num movimento.

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

Parâmetros	Descrição
`value`	O tempo que o robô pode tentar para completar um movimento. Pode ser um número inteiro positivo `integer` ou decimal (`float`).
`units`	Opcional. A unidade de tempo: `SECONDS` (padrão) ou `MSEC` (milissegundos).

def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_drive_velocity #

O parâmetro set_drive_velocity ( set_drive_velocity define a velocidade de deslocação do robô. Uma percentagem mais elevada faz com que o robô se desloque mais rapidamente, enquanto uma percentagem mais baixa o faz deslocar-se mais lentamente.

Todos os projetos começam com o robô a deslocar-se a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o robô se mova mais rapidamente, mas pode ser menos preciso. Uma velocidade mais baixa faz com que o robô se mova mais devagar, mas pode ser mais preciso.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

Parâmetros	Descrição
`velocity`	A velocidade de condução, de 0% a 100%. Pode ser um número inteiro `integer` ou decimal (`float`).
`units`	Opcional. Unidade de velocidade: `PERCENT` (padrão).

def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_turn_velocity #

O parâmetro set_turn_velocity define a velocidade de rotação do robô. Uma percentagem mais elevada faz com que o robô gire mais rápido, enquanto uma percentagem mais baixa o faz girar mais devagar.

Todos os projetos começam com o robô a rodar a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o robô gire mais rápido, mas pode ser menos preciso. Uma velocidade mais baixa faz com que o robô gire mais devagar, mas pode ser mais preciso.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

Parâmetros	Descrição
`velocity`	A velocidade de rotação, de 0% a 100%. Pode ser um número inteiro `integer` ou decimal (`float`).
`units`	Opcional. Unidade de velocidade: `PERCENT` (padrão).

def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getters #

heading #

A direção indica o rumo para o qual o robô está virado, medida em graus. O comando heading devolve a direção atual do robô, variando de 0 a 359,99 graus.

A direção inicial do robô é de 0 graus.

Usage:
drivetrain.heading(units)

Parâmetros	Descrição
`units`	Opcional. Unidade de medida do cabeçalho: `DEGREES` (padrão).

def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.print("Heading: ")
    brain.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

rotation #

A rotação indica o quanto o robô rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O comando rotation devolve a rotação atual do robô.

Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação. Por exemplo, duas voltas completas para a direita resultarão numa rotação de 720 graus.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

Parâmetros	Descrição
`units`	Opcional. Unidade de rotação: `DEGREES` (padrão).

def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.print("Rotation: ")
    brain.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

is_done #

is_done devolve um valor booleano indicando se o robô terminou de se mover. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outras ações com base no movimento do robô.

True — O robô terminou de se mover.
False — O robô ainda se está a mover.

Este método funciona em conjunto com os seguintes métodos Drivetrain que têm o parâmetro wait : drive_for, turn_for, turn_to_heading, e turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

is_moving #

is_moving devolve um valor booleano indicando se o robô está em movimento. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outras ações com base no movimento do robô.

True — O robô está em movimento.
False — O robô não se está a mover.

Usage:
drivetrain.is_moving()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.