Python Sonrach do Róbónna

Réamhrá

Áirítear leis an Laoch Bot, Flex, Mótar Crúb, Mótar Láimhe, Braiteoir Fís AI, Braiteoir Fad, agus Braiteoir Córas Suite Cluiche (GPS).

Tá gach modh caighdeánach VEXcode VR ar fáil lena n-úsáid sa Chlós Súgartha V5 26-27 Override.

Seo thíos liosta de na modhanna uile atá ar fáil atá sainiúil do róbat:

Tiománaí – Bog agus cas an róbat.

• Gníomhartha

  • drive — Bogann sé an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo.

  • drive_for — Bogann sé an róbat ar aghaidh nó ar gcúl ar feadh achar sonrach.

  • turn — Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis go deo.

  • turn_for — Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon áirithe céimeanna.

  • turn_to_heading — Casann sé an róbat chun aghaidh a thabhairt ar threo ar leith ó -359 go 359 céim.

  • turn_to_rotation — Casann sé an róbat go rothlú ar leith.

  • stop — Stopann sé gluaiseacht an róbait.

• Múiteoirí

  • set_heading — Athraíonn sé ceannteideal reatha an róbait go ceannteideal nua.

  • set_rotation — Athraíonn sé rothlú reatha an róbait go rothlú nua.

  • set_timeout — Socraíonn sé cé mhéad ama a thógfaidh sé ar an róbat iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú.

  • set_drive_velocity — Insíonn sé don róbat cé chomh tapa is atá sé tiomáint.

  • set_turn_velocity — Insíonn sé don róbat cé chomh tapa agus atá sé casadh.

• Gabhálaithe

  • heading — Tugann sé seo ceannteideal reatha an róbait ar ais ó 0 go 359.99 céim.

  • rotation — Tugann sé seo rothlú reatha an róbait ar ais.

  • is_done — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an róbat críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleánach.

  • is_moving — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an róbat ag bogadh, mar luach Booleánach.

  • velocity — Tugann sé seo léargas ar cé chomh tapa agus atá an róbat ag tiomáint.

Gluaiseacht – Bog agus rianaigh mótair an róbait.

• Gníomhartha

  • spin — Casann sé mótar ar aghaidh nó ar gcúl go deo.

  • spin_for — Casann sé mótar ar feadh achar ar leith.

  • spin_to_position — Casann sé mótar go suíomh ar leith.

  • stop — Cuireann sé stop le mótar ó bheith ag sníomh.

• Múiteoirí

  • set_position — Athraíonn sé suíomh reatha an mhótair go luach nua.

  • set_velocity — Insíonn sé seo do mhótar cé chomh tapa agus atá sé le sníomh.

  • set_timeout — Socraíonn sé cé mhéad ama a thógfaidh sé ar mhótar iarracht gluaiseacht a chríochnú.

• Gabhálaithe

  • is_done — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an mótar críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleanach.

  • is_spinning — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an mótar ag sníomh, mar luach Booleánach.

  • position — Tugann sé seo suíomh reatha an mhótair ar ais.

  • velocity — Tugann sé seo ar ais cé chomh tapa agus atá an mótar ag sníomh.

Fís AI – Gabh agus anailísigh rudaí ag baint úsáide as an Braiteoir Fís AI.

• Gabhálaithe

  • take_snapshot – Tugann sé seo liosta de rudaí a braitheadh ​​le haghaidh síniú ar leith ar ais.

• Airíonna

  • .width – Leithead an réada braite i bpicteilíní.

  • .height – Airde an réada braite i bpicteilíní.

  • .centerX – Suíomh X lár an réada i bpicteilíní.

  • .centerY – Suíomh Y lár an réada i bpicteilíní.

  • .originX – Suíomh X chúinne uachtarach na láimhe clé den réada i bpicteilíní.

  • .originY – Suíomh Y chúinne uachtarach na láimhe clé den réada i bpicteilíní.

  • .id – Classification ID of the detected object.

Consól – Priontáil chuig an gConsól agus déan monatóireacht ar luachanna.

• Priontáil

  • brain.screen.print — Taispeánann sé téacs, uimhreacha, nó luachanna athróg sa Chonsól.

  • brain.screen.next_row — Bogann sé seo cúrsóir an Chonsóil go dtí tús an chéad ró eile.

  • brain.screen.clear_screen — Glanann sé gach sraith ón gConsól.

• Monatóir

  • monitor_variable — Cuireann sé athróg réamhshainithe amháin nó níos mó leis an táb Monatóra.

  • monitor_sensor — Cuireann sé luach braiteora amháin nó níos mó leis an táb Monatóra.

Braiteoireacht – Bain úsáid as braiteoirí éagsúla an róbait.

• Fad

  • found_object – Tugann sé seo ar ais an mbraitheann an Braiteoir Fad réad laistigh den raon.

  • object_distance – Tugann sé seo an fad idir an Braiteoir Fad agus an réad braite is gaire ar ais.

• GPS

  • x_position – Tugann sé seo comhordanáid x reatha an Braiteora GPS ar an réimse ar ais.

  • y_position – Tugann sé seo comhordanáid y reatha an Braiteora GPS ar an réimse ar ais.

  • heading – Tugann sé seo an treo atá os comhair an róbait faoi láthair bunaithe ar an Braiteoir GPS.

Úsáideann na samplaí ar an leathanach seo Suíomh Tosaigh C ó sheicliosta Réamh-Chluiche an Chlós Súgartha.

Tiomáint

Rialaíonn an traein tiomána conas a thiomáineann agus a chasann an Róbat VR. Is féidir leis an traein tiomána bogadh ar aghaidh nó ar gcúl, casadh ar chlé nó ar dheis, casadh de réir treorach, agus a rothlú a rianú.

Gníomhartha

tiomáint

Bogann tiomáint drive an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo. Leanfaidh an róbat ag bogadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail casadh nó stopadh.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

Paraiméadair	Cur síos
direction	An treo a mbogann an róbat: FORWARD nó REVERSE.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    drivetrain.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

tiomáint_le haghaidh

drive_for bogann an róbat ar aghaidh nó ar gcúl ar feadh achar sonrach. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag bogadh sula rithfidh an chéad líne eile de chód.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

Paraiméadair	Cur síos
direction	An treo a mbogann an róbat: FORWARD nó REVERSE.
distance	An fad a thiomáineann an róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).
units	Roghnach. An t-aonad achair: INCHES (réamhshocraithe) nó MM (milliméadair).
wait	Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag bogadh sula ritheann an chéad líne eile cóid. wait=False ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

casadh

Casann turn an róbat ar chlé nó ar dheis go deo. Leanfaidh an róbat ag casadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail tiomáint nó stopadh.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

Paraiméadair	Cur síos
direction	An treo a chasann an róbat: LEFT nó RIGHT.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(0.78, SECONDS)
    drivetrain.stop()
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

cas_le_

Casann turn_for an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon áirithe céimeanna. Tá an casadh i gcoibhneas le suíomh reatha an róbait. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad líne eile de chód.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

Paraiméadair	Cur síos
direction	An treo a chasann an róbat: LEFT nó RIGHT.
angle	Líon na gcéimeanna a chasann an róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).
units	Roghnach. An t-aonad uillinne: DEGREES (réamhshocraithe).
wait	Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula ritheann an chéad líne eile cóid. wait=False ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

cas_go_ceannteideal

Is é treo an róbait an treo atá os comhair, a thomhaistear i gcéimeanna. turn_to_heading Casann an róbat chun aghaidh a thabhairt ar threo ar leith ó -359 go 359 céim. Casfaidh an róbat an treo is giorra chun an treo sprice a bhaint amach.

Is é 0 céim an treo tosaigh.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(heading, units, wait)

Paraiméadair	Cur síos
heading	An treo ba chóir don róbat a bheith os a chomhair, ó -359 go 359 céim.
units	Roghnach. An t-aonad uillinne: DEGREES (réamhshocraithe).
wait	Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula ritheann an chéad líne eile cóid. wait=False ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_to_heading(-110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

cas_go_rothlú

turn_to_rotation Casann an róbat go rothlú ar leith.

Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, tomhaiste i gcéimeanna. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Méadaíonn casadh ar dheis an rothlú, agus laghdaíonn casadh ar chlé an rothlú.

Mar shampla, má thosaíonn an róbat ag 0 céim agus má chasann sé go rothlú 720 céim, casfaidh sé ar dheis faoi dhó. Má chasann sé ansin go rothlú 360 céim, casfaidh sé ar chlé uair amháin, mar go bhfuil 360 níos lú ná 720.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(rotation, units, wait)

Paraiméadair	Cur síos
rotation	An luach rothlaithe, i gcéimeanna, a chasfaidh an róbat chuige. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).
units	Roghnach. An t-aonad uillinne: DEGREES (réamhshocraithe).
wait	Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula ritheann an chéad líne eile cóid. wait=False ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_to_rotation(-110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

stad

stop stopann gluaiseacht an róbait.

Usage:
drivetrain.stop()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(0.78, SECONDS)
    drivetrain.stop()
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Sóiteoirí

socraigh_ceannteideal

Is éard atá i dtreo an róbait ná an treo ina bhfuil sé ag tabhairt aghaidh, agus é á thomhas i gcéimeanna. Athraíonn set_heading treo reatha an róbait go luach treo nua.

Mar shampla, má tá an róbat casadh chun aghaidh a thabhairt ar dheis, má shocraítear an treo go 0 céim, déantar an suíomh sin atá ag tabhairt aghaidh ar dheis a athrú go dtí an 0 céim nua. Ansin is féidir leis an róbat casadh chuig suíomhanna eile bunaithe ar an treo nua sin.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

Paraiméadair	Cur síos
heading	An luach treorach, i gcéimeanna, le socrú don róbat.
units	Roghnach. An t-aonad uillinne: DEGREES (réamhshocraithe).

def main():
    # Make facing the Neutral Goal the new heading
    drivetrain.set_heading(110, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

socraigh_rothlú

Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, arna thomhas i gcéimeanna. Athraíonn set_rotation rothlú reatha an róbait go luach nua.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

Paraiméadair	Cur síos
rotation	An luach rothlaithe, i gcéimeanna, le socrú don róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).
units	Roghnach. An t-aonad uillinne: DEGREES (réamhshocraithe).

def main():
    # Make facing the Neutral Goal the new rotation
    drivetrain.set_rotation(110, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

socraigh_am_scoite

set_timeout socraíonn sé cé mhéad soicind a dhéanfaidh an róbat iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an róbat críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé den iarracht agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad líne eile de chód. Coinníonn sé seo an róbat ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.

Usage:
drivetrain.set_timeout(time, units)

Paraiméadair	Cur síos
time	An líon soicindí is féidir leis an róbat iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir dhearfach integer nó ina dheachúil (float).
units	Roghnach. An t-aonad ama: SECONDS (réamhshocraithe) nó MSEC.

def main():
    # Turn to face the Neutral Goal
    drivetrain.set_timeout(0.8, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

socraigh_luas_tiomána

Insíonn set_drive_velocity don róbat cé chomh tapa agus atá sé le tiomáint. Má tá céatadán níos airde ann, tiomáintfidh an róbat níos tapúla agus má tá céatadán níos ísle ann, tiomáintfidh an róbat níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag tiomáint ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, bíonn an róbat ag tiomáint níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, bíonn an róbat ag tiomáint níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

Paraiméadair	Cur síos
velocity	An luas le tiomáint ó 0% go 100%. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).
units	Roghnach. An t-aonad luais: PERCENT (réamhshocraithe).

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

socraigh_luas_casadh

Insíonn set_turn_velocity don róbat cé chomh tapa agus atá sé le casadh. Má bhíonn céatadán níos airde ann, casann an róbat níos tapúla agus má bhíonn céatadán níos ísle ann, casann an róbat níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag casadh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, casann an róbat níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, casann an róbat níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

Paraiméadair	Cur síos
velocity	An luas le casadh leis ó 0% go 100%. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).
units	Roghnach. An t-aonad luais: PERCENT (réamhshocraithe).

def main():
    # Turn to face the Neutral Goal faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Faighteoirí

ceannteideal

Is é treo an róbait ná an treo ina bhfuil sé ag tabhairt aghaidh, arna thomhas i gcéimeanna. Tugann heading treo reatha an róbait ar ais ó 0 go 359.99 céim.

Is é 0 céim treo tosaigh an róbait.

Usage:
drivetrain.heading(units)

Paraiméadair	Cur síos
units	Roghnach. An t-aonad ceannteidil: DEGREES (réamhshocraithe).

def main():
    # Turn to the Goal, then show heading
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

rothlú

Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, arna thomhas i gcéimeanna. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Tugann rotation rothlú reatha an róbait ar ais.

Méadaíonn casadh ar dheis an rothlú, agus laghdaíonn casadh ar chlé an rothlú. Mar shampla, má dhéantar dhá chasadh iomlána ar dheis, beidh rothlú 720 céim ann.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

Paraiméadair	Cur síos
units	Roghnach. An t-aonad rothlaithe: DEGREES (réamhshocraithe).

def main():
    # Spin to find a Pin, then show rotation
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

is_done

is_done tugann sé seo ar ais an bhfuil an róbat críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleanach. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

• True — Tá an róbat críochnaithe ag bogadh.

• False — Tá an róbat fós ag bogadh.

Oibríonn an modh seo i gcomhar leis na modhanna Drivetrain seo a leanas a bhfuil an paraiméadar wait acu: drive_for, turn_for, turn_to_heading, agus turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES, wait=False)
    wait(0.5, SECONDS)
    while not drivetrain.is_done():
        wait(5, MSEC)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ag_bogadh

is_moving luach Booleánach ar ais chun a fháil amach an bhfuil an róbat ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

• True — Tá an róbat ag bogadh.

• False — Níl an róbat ag bogadh.

Usage:
drivetrain.is_moving()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

def main():
    # Raise the Arm once stopped near the Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES, wait=False)
    wait (0.5, SEC)
    while drivetrain.is_moving():
        wait(5, MSEC)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

luas

Tugann velocity ar ais cé chomh tapa agus atá an róbat ag tiomáint, mar chéatadán ó -100% go 100%.

Usage:
drivetrain.velocity(units)

Paraiméadair	Cur síos
units	Roghnach. An t-aonad luais: PERCENT (réamhshocraithe).

def main():
    # Show speed while driving to the Goal
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Gluaiseacht

Úsáideann Flex Mótar na Láimhe chun an lámh a ardú agus a ísliú, agus Mótar na Crúba chun an crúb a oscailt agus a dhúnadh.

Tá a threo-iompar féin ag gach mótar. Míníonn na tuairiscí treorach conas a ghluaiseann gach treo an mótar sin ar Flex.

Gníomhartha

casadh

Casann spin mótar i gceann de dhá threo go deo. Leanfaidh an mótar ag sníomh go dtí go dtugtar gníomh eile dó, amhail sníomh i dtreo difriúil nó stopadh.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de dhá réad mótair atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, mar a thaispeántar thíos:

mótar	Ordú
arm_motor	arm_motor.spin(direction) — Mótar Láimhe
claw_motor	claw_motor.spin(direction) — Mótar Crúba

Paraiméadair	Cur síos
direction	An treo a rothlaíonn an mótar: FORWARD — Bogann sé Mótar na Láimhe suas nó dúnann sé Mótar na Crúba. REVERSE — Bogann sé Mótar na Láimhe síos nó osclaíonn sé Mótar na Crúba.

def main():
    # Raise the Arm before driving toward a Pin
    arm_motor.spin(FORWARD)
    wait(1, SECONDS)
    arm_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

casadh_do

spin_for rothlaíonn mótar ar feadh achar sonrach. Tá an rothlú i gcoibhneas le suíomh reatha an mhótair. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar críochnaithe ag rothlú sula rithfidh an chéad líne eile de chód.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de dhá réad mótair atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, mar a thaispeántar thíos:

mótar	Ordú
arm_motor	arm_motor.spin_for(direction, distance, units, wait) — Mótar Láimhe
claw_motor	claw_motor.spin_for(direction, distance, units, wait) — Mótar Crúb

Paraiméadair	Cur síos
direction	An treo a rothlaíonn an mótar: FORWARD — Bogann sé Mótar na Láimhe suas nó dúnann sé Mótar na Crúba. REVERSE — Bogann sé Mótar na Láimhe síos nó osclaíonn sé Mótar na Crúba.
distance	An fad a rothlaíonn an mótar. DEGREES úsáid slánuimhreacha. TURNS is féidir slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
units	Roghnach. An t-aonad achair: DEGREES (réamhshocraithe) nó TURNS.
wait	Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) — Fágann sé seo go bhfanann an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar críochnaithe ag sníomh sula ritheann an chéad líne eile cóid. wait=False — Fágann sé seo go ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

def main():
    # Raise the Arm to carry the Pin to the Goal
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

casadh_go_suíomh

spin_to_position Casann mótar go suíomh ar leith.

Is é suíomh mótair an fad atá sé sníomhaithe, tomhaiste i DEGREES nó TURNSIs ionann casadh amháin agus 360 céim. Ag tús tionscadail, socraítear suíomh Mhótar na Láimhe go 0 céim. Is é Mótar na Crúba an t-eisceacht — tosaíonn sé ag 467 céim (dúnta go hiomlán). Is féidir suíomh an mhótair a shocrú freisin ag baint úsáide as an modh set_position.

Is luachanna absalóideacha iad luachanna suímh. Ciallaíonn sé seo go mbraitheann treo an rothlaithe ar shuíomh reatha an mhótair.

Mar shampla, má thosaíonn an mótar ag 0 céim agus má rothlaíonn sé go dtí suíomh 720 céim, rothlóidh sé ar aghaidh dhá chasadh. Má rothlaíonn sé ansin go dtí suíomh 360 céim, rothlóidh sé ar gcúl casadh amháin, mar go bhfuil 360 níos lú ná 720.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de dhá réad mótair atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, mar a thaispeántar thíos:

mótar	Ordú
arm_motor	arm_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — Mótar Láimhe
claw_motor	claw_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — Mótar Crúba

Paraiméadair	Cur síos
angle	An luach suímh a rothlóidh an mótar chuige. DEGREES úsáid slánuimhreacha. TURNS is féidir slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
units	Roghnach. An t-aonad suímh: DEGREES (réamhshocraithe) nó TURNS.
wait	Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) — Fágann sé seo go bhfanann an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar críochnaithe ag sníomh sula ritheann an chéad líne eile cóid. wait=False — Fágann sé seo go ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

def main():
    # Raise the Arm, then release the Pin
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

stad

stop stopann mótar ó sníomh.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de dhá réad mótair atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, mar a thaispeántar thíos:

mótar	Ordú
arm_motor	arm_motor.stop() — Mótar Láimhe
claw_motor	claw_motor.stop() — Mótar Crúb

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

def main():
    # Raise the Arm partway to hold the Pin
    arm_motor.spin(FORWARD)
    wait(1, SECONDS)
    arm_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Sóiteoirí

socraigh_suíomh

Is é suíomh mótair an fad atá sé sníomhaithe, a thomhastar i DEGREES nó TURNS. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. set_position athraíonn sé suíomh reatha an mhótair go luach nua.

Mar shampla, má tá mótar tar éis sníomh go 180 céim, má shocraítear an suíomh go 0 céim athshocrófar an suíomh sin ó 180 go 0 céim. Ansin is féidir leis an mótar sníomh go suíomhanna bunaithe ar an luach nua sin.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de dhá réad mótair atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, mar a thaispeántar thíos:

mótar	Ordú
arm_motor	arm_motor.set_position(position, units) — Mótar Láimhe
claw_motor	claw_motor.set_position(position, units) — Mótar Crúb

Paraiméadair	Cur síos
position	An luach suímh le socrú don mhótar. DEGREES úsáid slánuimhreacha. TURNS is féidir slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
units	Roghnach. An t-aonad suímh: DEGREES (réamhshocraithe) nó TURNS.

def main():
    # Reset encoder, raise Arm, place Pin
    arm_motor.set_position(0, DEGREES)
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

socraigh_luas

Insíonn set_velocity do mhótar cé chomh tapa agus atá sé le sníomh. Má bhíonn céatadán níos airde ann, sníomhann an mótar níos tapúla agus má bhíonn céatadán níos ísle ann, sníomhann an mótar níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal le gach mótar ag sníomh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, rothlaíonn an mótar níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, rothlaíonn an mótar níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de dhá réad mótair atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, mar a thaispeántar thíos:

mótar	Ordú
arm_motor	arm_motor.set_velocity(velocity, units) — Mótar Láimhe
claw_motor	claw_motor.set_velocity(velocity, units) — Mótar Crúb

Paraiméadair	Cur síos
velocity	An luas le sníomh leis ó 0% go 100%. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir integer nó ina dheachúil (float).
units	An t-aonad luais: PERCENT.

def main():
    # Raise the Arm fast to release the Pin
    arm_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

socraigh_am_scoite

set_timeout socraíonn sé cé mhéad ama a dhéanfaidh mótar iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an mótar críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé ag iarraidh agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad líne eile de chód. Coinníonn sé seo an mótar ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de dhá réad mótair atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, mar a thaispeántar thíos:

mótar	Ordú
arm_motor	arm_motor.set_timeout(value, units) — Lámh Mótair
claw_motor	claw_motor.set_timeout(value, units) — Mótar Crúb

Paraiméadair	Cur síos
value	An méid ama is féidir leis an mótar iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir dhearfach integer nó ina dheachúil (float).
units	An t-aonad ama: SECONDS nó MSEC (mileasoicind).

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.set_timeout(1, SECONDS)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Faighteoirí

is_done

is_done tugann sé seo ar ais an bhfuil an mótar críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleanach. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair.

• True — Tá an mótar críochnaithe ag gluaiseacht.

• False — Tá an mótar fós ag gluaiseacht.

Oibríonn an modh seo i gcomhar leis na modhanna Gluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar wait acu: spin_for agus spin_to_position.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de dhá réad mótair atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, mar a thaispeántar thíos:

mótar	Ordú
arm_motor	arm_motor.is_done() — Mótar Láimhe
claw_motor	claw_motor.is_done() — Mótar Crúb

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

def main():
    # Raise the Arm while driving to the Goal
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while not arm_motor.is_done():
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ag_sníomh

is_spinning Booleánach ar ais chun a fháil amach an bhfuil an mótar ag sníomh, mar luach Booleánach. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair.

• True — Tá an mótar ag sníomh.

• False — Níl an mótar ag sníomh.

Oibríonn an modh seo i gcomhar leis na modhanna Gluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar wait acu: spin_for agus spin_to_position.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de dhá réad mótair atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, mar a thaispeántar thíos:

mótar	Ordú
arm_motor	arm_motor.is_spinning() — Mótar Láimhe
claw_motor	claw_motor.is_spinning() — Mótar Crúba

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

def main():
    # Raise the Arm while driving to the Goal, then release the Pin
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while arm_motor.is_spinning():
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, MM)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

seasamh

Is é suíomh innill an fad atá sé sníomhaithe, a thomhastar i DEGREES nó TURNSIs ionann casadh amháin agus 360 céim. position tugann sé suíomh reatha an innill ar ais.

Ag tús tionscadail, socraítear suíomh Mhótar na Láimhe go 0 céim. Is é Mótar na Crúba an t-eisceacht — tosaíonn sé ag 467 céim (dúnta go hiomlán). Má rothlaíonn an mótar casadh iomlán amháin ar aghaidh, méadaíonn an suíomh. Má rothlaíonn an mótar sa treo eile, laghdaíonn an suíomh.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de dhá réad mótair atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, mar a thaispeántar thíos:

mótar	Ordú
arm_motor	arm_motor.position(units) — Mótar Láimhe
claw_motor	claw_motor.position(units) — Mótar Crúba

Paraiméadair	Cur síos
units	An t-aonad chun suíomh an mhótair a thabhairt ar ais i: DEGREES nó TURNS.

def main():
    # Raise the Arm, then release the Pin
    while arm_motor.position(DEGREES) < 800:
        arm_motor.spin(FORWARD)
        wait(2, MSEC)
    arm_motor.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

luas

velocity a thugann ar ais cé chomh tapa agus atá an mótar ag sníomh.

Ciallaíonn luach dearfach go bhfuil an mótar ag sníomh ar aghaidh. Ciallaíonn luach diúltach go bhfuil an mótar ag sníomh ar gcúl.

Úsáid:
Is féidir ceann amháin de dhá réad mótair atá ar fáil a úsáid leis an modh seo, mar a thaispeántar thíos:

mótar	Ordú
arm_motor	arm_motor.velocity(units) — Mótar Láimhe
claw_motor	claw_motor.velocity(units) — Mótar Crúb

Paraiméadair	Cur síos
units	An t-aonad luais le tabhairt ar ais: PERCENT.

def main():
    # Show Arm Motor velocity while raising
    arm_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES, wait=False)
    wait(0.2, SECONDS)
    brain.screen.print(arm_motor.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Fís AI

Faighteoirí

tóg_pictiúr

Scagann take_snapshot sonraí ó fhráma Braiteoir Fís AI go síniú aonair — cur síos sábháilte ar rud is féidir leis an braiteoir a aithint, amhail eilimint chluiche ar an bpáirc — agus tugann sé tuple ar ais.

Stórálann an tuple réada in ord ón gceann is mó go dtí an ceann is lú de réir leithead, ag tosú ag innéacs 0. Is féidir rochtain a fháil ar airíonna gach réada trína innéacs a úsáid. Seoltar tuple folamh ar ais mura mbraitear aon réada comhoiriúnacha.

Usage:
ai_vision.take_snapshot(signature)

Paraiméadair

Cur síos

signature

Scagann sé an tacar sonraí chun sonraí an tsínithe tugtha amháin a áireamh. Is iad na sínithe atá ar fáil: AiVision.ALL_AIOBJS - Braitheann sé gach eilimint cluiche. GameElements.RED_BLUE_PIN - Braitheann sé eilimintí cluiche RedBluePin. GameElements.BLUE_YELLOW_PIN - Braitheann sé eilimintí cluiche BlueYellowPin. GameElements.RED_YELLOW_PIN - Braitheann sé eilimintí cluiche RedYellowPin. GameElements.YELLOW_PIN - Braitheann sé eilimintí cluiche YellowPin. GameElements.CUP - Braitheann sé eilimintí cluiche Corn.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Turn to face the Pin
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerX < 140:
                drivetrain.turn(LEFT)
            elif ai_objects[0].centerX > 180:
                drivetrain.turn(RIGHT)
            else:
                drivetrain.stop()
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Airíonna

Tá seacht n-airíonna san áireamh le gach réad atá stóráilte i dtuple tar éis take_snapshot a úsáid.

Déanann gach luach maoine seachas .id cur síos ar shuíomh agus méid an réada braite i radharc Braiteoir Fís AI ag an nóiméad a úsáideadh take_snapshot Tomhaistear na luachanna seo i bpicteilíní, bunaithe ar réiteach 320 faoi 240 picteilín an braiteora.

.leithead

Tugann .width leithead an réada braite i bpicteilíní ar ais, ar slánuimhir é idir 1 agus 320.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].width > 140:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

airde

.height tugann sé airde an réada braite i bpicteilíní ar ais, ar slánuimhir é idir 1 agus 240.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].height > 200:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerX

.centerX seolann sé comhordanáid-x lár an réada braite i bpicteilíní ar ais, ar slánuimhir idir 0 agus 320 é.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Turn and approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerX < 140:
                drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
            else: 
                drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerY

.centerY seolann sé comhordanáid-y lár an réada braite i bpicteilíní ar ais, ar slánuimhir idir 0 agus 240 é.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerY > 230:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originX

.originX seolann sé comhordanáid-x chúinne uachtarach na láimhe clé de bhosca teorann an réada braite i bpicteilíní, ar slánuimhir idir 0 agus 320 í.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Turn and approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].originX < 100:
                drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
            else:
                drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.bunúsY

Tugann .originY comhordanáid-y chúinne uachtarach na láimhe clé de bhosca teorann an réada braite ar ais i bpicteilíní, arb é slánuimhir idir 0 agus 240 é.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].originY > 140:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.id

.id tugann sé aitheantóir an Aicmithe AI ​​a braitheadh ​​ar ais mar shlánuimhir.

Aicmiú AI	aitheantas	Síniú
Biorán DeargGorm	0	GameElements.RED_BLUE_PIN
Biorán GormBuí	1	GameElements.BLUE_YELLOW_PIN
Biorán DeargBuí	2	GameElements.RED_YELLOW_PIN
Biorán Buí	3	GameElements.YELLOW_PIN
Corn	4	GameElements.CUP

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Display the ID of the next closest object
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            brain.screen.print(ai_objects[0].id)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Consól

Taispeánann an Consól téacs, uimhreacha, agus luachanna athróg agus tionscadal ar siúl. Is féidir le modhanna consól an cúrsóir a bhogadh go sraith nua, an Consól a ghlanadh, agus athróga nó luachanna braiteora a chur leis an táb Monatóra.

Priontáil

prionta.scáileáin.inchinne

brain.screen.print taispeánann téacs, uimhreacha, nó luachanna athróg sa Chonsól ag baint úsáide as suíomh reatha an chúrsóra.

Úsáid brain.screen.next_row nuair is mian leat go dtosóidh an chéad luach priontáilte eile ar shraith nua.

Usage:
brain.screen.print(value)

Paraiméadair	Cur síos
value	An téacs, an uimhir, nó an luach athrógach le taispeáint sa Chonsól.

def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

scáileán.inchinn.an chéad_roghanna_eile

brain.screen.next_row bogann an cúrsóir go colún 1 ar an gcéad ró eile sa Chonsól. Beidh an chéad luach eile a phriontáiltear le feiceáil ar an ró sin.

Usage:
brain.screen.next_row()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

scáileán.inchinn.scáileán_clear

brain.screen.clear_screen Glanann sé na sraitheanna uile ón gConsól agus bogann sé an cúrsóir ar ais go Ró 1.

Usage:
brain.screen.clear_screen()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Monatóir

athróg_monatóra

monitor_variable Cuireann athróg réamhshainithe amháin nó níos mó leis an táb Monatóireachta i VEXcode. Ligeann sé seo duit féachaint ar luach athróige ag athrú agus tionscadal ar siúl.

Ní mór athróga a bheith domhanda le go n-éireoidh le monatóireacht a dhéanamh orthu le monitor_variable Cuir ainm gach athróige ar fáil mar theaghrán.

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

Paraiméadair	Cur síos
variable	Ainm athróg dhomhanda réamhshainithe le monatóireacht a dhéanamh uirthi, tugtha mar theaghrán. Chun níos mó ná athróg amháin a mhonatóiriú, scar gach ainm athróg le camóg.

def main():
    # Monitor the number of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Turn in a full circle 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

braiteoir_monatóra

Cuireann monitor_sensor luach braiteora amháin nó níos mó leis an táb Monatóra i VEXcode. Ligeann sé seo duit féachaint ar luachanna braiteora ag athrú agus tionscadal ar siúl.

Cuir gach luach braiteora ar fáil mar theaghrán.

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

Paraiméadair

Cur síos

sensor

The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include: Brain brain.timer.time Drivetrain drivetrain.is_done drivetrain.is_moving drivetrain.heading drivetrain.rotation drivetrain.velocity Arm Motor arm_motor.is_done arm_motor.is_spinning arm_motor.position arm_motor.velocity Claw Motor claw_motor.is_done claw_motor.is_spinning claw_motor.position claw_motor.velocity Distance Sensor distance.is_object_detected distance.object_distance_mm distance.object_distance_inches GPS Sensor gps.position_mm gps.position_inches gps.heading AI Vision Sensor ai_vision.object_count ai_vision.height ai_vision.width ai_vision.centerX ai_vision.centerY ai_vision.originX ai_vision.originY ai_vision.id

def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Braiteadh

Fad

réad_aimsithe

found_object tugann sé seo ar ais an bhfuil réad laistigh de 2000mm á bhrath ag an Braiteoir Fad faoi láthair.

• True — Braitheann an Braiteoir Faid réad.

• False — Ní bhraitheann an Braiteoir Fad réad.

Usage:
distance.found_object()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

def main():
    # Turn until something is detected, then release the Pin
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        wait(5, MSEC)
        if distance.found_object():
            drivetrain.stop()
            break
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

achar_réada

object_distance tugann sé an fad ar ais idir an Braiteoir Fad agus an réad braite is gaire.

Usage:
distance.object_distance(units)

Paraiméadair	Cur síos
units	An t-aonad achair: MM nó INCHES.

def main():
    # Drive until 200 mm from the Goal, then release the Pin
    while distance.object_distance(MM) > 200:
        wait(5, MSEC)
        drivetrain.drive(FORWARD)
    drivetrain.stop()
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

GPS

suíomh_x

Tugann x_position comhordanáid-x reatha Braiteora GPS (Córas Suiteála Cluiche™) ar an bpáirc ar ais.

Usage:
gps.x_position(units)

Paraiméadair	Cur síos
aonaid	Aonad an luacha fritháirimh: INCHES nó MM

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not gps.x_position(MM) > -1370:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

suíomh_y

Tugann y_position comhordanáid y reatha Braiteora GPS (Córas Suiteála Cluiche™) ar an bpáirc ar ais.

Usage:
gps.y_position(units)

Paraiméadair	Cur síos
aonaid	Aonad an luacha fritháirimh: INCHES nó MM

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not gps.y_position(MM) < -450:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ceannteideal

Tugann heading an ceannteideal atá os comhair an róbait faoi láthair ar ais bunaithe ar léamha an Braiteora GPS (Córas Positioning Cluiche™) ó 0 go 359 céim.

Usage:
gps.heading()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    monitor_sensor("gps.heading")
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    # Turn left to face the Neutral Goal
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.turn(LEFT)
    while not gps.heading() < 18:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()


# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)