Robotspecifieke Python

Invoering

De Hero Bot, Flex, bevat een klauwmotor, een armmotor, een AI-visiesensor, een afstandssensor en een GPS-sensor (Game Positioning System).

Alle standaard VEXcode VR-methoden zijn beschikbaar voor gebruik in de V5 26-27 Override Playground.

Hieronder vindt u een lijst met alle beschikbare robotspecifieke methoden:

Aandrijving – Beweeg en stuur de robot.

• Acties

  • drive — Laat de robot oneindig vooruit of achteruit bewegen.

  • drive_for — Verplaatst de robot vooruit of achteruit over een specifieke afstand.

  • turn — Draait de robot permanent naar links of rechts.

  • turn_for — Draait de robot naar links of rechts over een specifiek aantal graden.

  • turn_to_heading — Draait de robot naar een specifieke richting tussen -359 en 359 graden.

  • turn_to_rotation — Draait de robot naar een specifieke rotatie.

  • stop — Stopt de beweging van de robot.

• Mutators

  • set_heading — Wijzigt de huidige richting van de robot naar een nieuwe richting.

  • set_rotation — Wijzigt de huidige rotatie van de robot naar een nieuwe rotatie.

  • set_timeout — Stelt in hoeveel tijd de robot nodig heeft om een ​​beweging te voltooien.

  • set_drive_velocity — Vertelt de robot hoe snel hij moet rijden.

  • set_turn_velocity — Vertelt de robot hoe snel hij moet draaien.

• Verdieners

  • heading — Geeft de huidige richting van de robot weer, van 0 tot 359,99 graden.

  • rotation — Geeft de huidige rotatie van de robot terug.

  • is_done — Geeft als Booleaanse waarde aan of de robot klaar is met bewegen.

  • is_moving — Geeft als Booleaanse waarde aan of de robot beweegt.

  • velocity — Geeft aan hoe snel de robot rijdt.

Beweging – Beweeg en volg de motoren van de robot.

• Acties

  • spin — Laat een motor oneindig lang vooruit of achteruit draaien.

  • spin_for — Laat een motor een specifieke afstand draaien.

  • spin_to_position — Draait een motor naar een specifieke positie.

  • stop — Stopt een motor met draaien.

• Mutators

  • set_position — Wijzigt de huidige positie van de motor naar een nieuwe waarde.

  • set_velocity — Vertelt een motor hoe snel hij moet draaien.

  • set_timeout — Stelt in hoeveel tijd een motor nodig heeft om een ​​beweging te voltooien.

• Verdieners

  • is_done — Geeft als Booleaanse waarde aan of de motor klaar is met bewegen.

  • is_spinning — Geeft als Booleaanse waarde aan of de motor draait.

  • position — Geeft de huidige positie van de motor terug.

  • velocity — Geeft aan hoe snel de motor draait.

AI Vision – Leg objecten vast en analyseer ze met behulp van de AI Vision-sensor.

• Verdieners

  • take_snapshot – Retourneert een tuple van gedetecteerde objecten voor een specifieke signatuur.

• Eigenschappen

  • .width – Breedte van het gedetecteerde object in pixels.

  • .height – Hoogte van het gedetecteerde object in pixels.

  • .centerX – X-positie van het middelpunt van het object in pixels.

  • .centerY – Y-positie van het middelpunt van het object in pixels.

  • .originX – X-positie van de linkerbovenhoek van het object in pixels.

  • .originY – Y-positie van de linkerbovenhoek van het object in pixels.

  • .id – Classificatie-ID van het gedetecteerde object.

Console – Waarden afdrukken naar de console en monitoren.

• Afdrukken

  • brain.screen.print — Geeft tekst, getallen of variabele waarden weer in de console.

  • brain.screen.next_row — Verplaatst de consolecursor naar het begin van de volgende regel.

  • brain.screen.clear_screen — Verwijdert alle rijen uit de console.

• Monitor

  • monitor_variable — Voegt een of meer vooraf gedefinieerde variabelen toe aan het tabblad Monitor.

  • monitor_sensor — Voegt een of meer sensorwaarden toe aan het tabblad Monitor.

Waarneming – Gebruik de verschillende sensoren van de robot.

• Afstand

  • found_object – Geeft aan of de afstandssensor een object binnen bereik detecteert.

  • object_distance – Geeft de afstand terug tussen de afstandssensor en het dichtstbijzijnde gedetecteerde object.

• GPS

  • x_position – Geeft de huidige x-coördinaat van de GPS-sensor in het veld terug.

  • y_position – Geeft de huidige y-coördinaat van de GPS-sensor in het veld terug.

  • heading – Geeft de huidige kijkrichting van de robot weer op basis van de GPS-sensor.

De voorbeelden op deze pagina gebruiken startlocatie C uit de checklist voor de voorbereiding op de wedstrijd op het speelveld.

Aandrijving

De aandrijving bepaalt hoe de VR-robot rijdt en stuurt. De aandrijving kan vooruit of achteruit bewegen, naar links of rechts draaien, koersen volgen en zijn rotatie bijhouden.

Acties

drijfveer

drive de robot beweegt oneindig vooruit of achteruit. De robot blijft bewegen totdat er een andere actie wordt gegeven, zoals draaien of stoppen.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

Parameters	Beschrijving
direction	De richting waarin de robot beweegt: FORWARD of REVERSE.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    drivetrain.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

drive_for

drive_for verplaatst de robot vooruit of achteruit over een bepaalde afstand. Het project wacht tot de robot klaar is met bewegen voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

Parameters	Beschrijving
direction	De richting waarin de robot beweegt: FORWARD of REVERSE.
distance	De afstand die de robot aflegt. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De afstandseenheid: INCHES (standaard) of MM (millimeter).
wait	Optioneel. wait=True (standaard) zorgt ervoor dat het project wacht totdat de robot klaar is met bewegen voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. wait=False zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

draai

turn de robot draait oneindig naar links of rechts. De robot blijft draaien totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals rijden of stoppen.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

Parameters	Beschrijving
direction	De richting waarin de robot draait: LEFT of RIGHT.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(0.78, SECONDS)
    drivetrain.stop()
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

beurt_voor

turn_for draait de robot naar links of rechts over een specifiek aantal graden. De draaiing is relatief ten opzichte van de huidige positie van de robot. Het project wacht totdat de robot klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

Parameters	Beschrijving
direction	De richting waarin de robot draait: LEFT of RIGHT.
angle	Het aantal graden dat de robot draait. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De hoekeenheid: DEGREES (standaard).
wait	Optioneel. wait=True (standaard) zorgt ervoor dat het project wacht totdat de robot klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. wait=False zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

koptekst

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. turn_to_heading draait de robot in een specifieke richting tussen -359 en 359 graden. De robot draait in de kortste richting om de doelkoers te bereiken.

De beginrichting is 0 graden.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(heading, units, wait)

Parameters	Beschrijving
heading	De richting waarin de robot moet kijken, ligt tussen -359 en 359 graden.
units	Optioneel. De hoekeenheid: DEGREES (standaard).
wait	Optioneel. wait=True (standaard) zorgt ervoor dat het project wacht totdat de robot klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. wait=False zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_to_heading(-110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

draai_naar_rotatie

turn_to_rotation draait de robot naar een specifieke rotatie.

Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Draaien naar rechts vergroot de rotatie, draaien naar links verkleint de rotatie.

Als de robot bijvoorbeeld begint bij 0 graden en een rotatie van 720 graden maakt, draait hij twee keer naar rechts. Als hij vervolgens een rotatie van 360 graden maakt, draait hij één keer naar links, omdat 360 minder is dan 720.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(rotation, units, wait)

Parameters	Beschrijving
rotation	De rotatiewaarde, in graden, waarnaar de robot zal draaien. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De hoekeenheid: DEGREES (standaard).
wait	Optioneel. wait=True (standaard) zorgt ervoor dat het project wacht totdat de robot klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. wait=False zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_to_rotation(-110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

stop

stop stopt de beweging van de robot.

Usage:
drivetrain.stop()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(0.78, SECONDS)
    drivetrain.stop()
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutators

set_heading

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. set_heading verandert de huidige koers van de robot naar een nieuwe koerswaarde.

Als de robot bijvoorbeeld naar rechts is gedraaid, zorgt het instellen van de richting op 0 graden ervoor dat die naar rechts gerichte positie de nieuwe 0 graden wordt. Vervolgens kan de robot zich op basis van die nieuwe richting naar andere posities draaien.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

Parameters	Beschrijving
heading	De richtingswaarde, in graden, die voor de robot moet worden ingesteld.
units	Optioneel. De hoekeenheid: DEGREES (standaard).

def main():
    # Make facing the Neutral Goal the new heading
    drivetrain.set_heading(110, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_rotation

Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. set_rotation verandert de huidige rotatie van de robot naar een nieuwe waarde.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

Parameters	Beschrijving
rotation	De rotatiewaarde in graden die voor de robot moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De hoekeenheid: DEGREES (standaard).

def main():
    # Make facing the Neutral Goal the new rotation
    drivetrain.set_rotation(110, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout bepaalt hoeveel seconden de robot de tijd krijgt om een ​​beweging te voltooien. Als de robot de beweging niet binnen die tijd kan voltooien, stopt hij met proberen en gaat hij verder met de volgende regel code. Dit voorkomt dat de robot vastloopt tijdens een beweging.

Usage:
drivetrain.set_timeout(time, units)

Parameters	Beschrijving
time	Het aantal seconden dat de robot de tijd heeft om een ​​beweging te voltooien. Dit kan een positief geheel getal zijn integer ) of een decimaal getal (float).
units	Optioneel. De tijdseenheid: SECONDS (standaard) of MSEC.

def main():
    # Turn to face the Neutral Goal
    drivetrain.set_timeout(0.8, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_drive_velocity

set_drive_velocity vertelt de robot hoe snel hij moet rijden. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt.

Elk project begint standaard met de robot die op 50% van zijn maximale snelheid rijdt.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt, maar mogelijk nauwkeuriger.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

Parameters	Beschrijving
velocity	De snelheid waarmee gereden moet worden, van 0% tot 100%. Dit kan een geheel getal integer of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De snelheidseenheid: PERCENT (standaard).

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_turn_velocity

set_turn_velocity vertelt de robot hoe snel hij moet draaien. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller draait en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer draait.

Elk project begint standaard met de robot die met 50% snelheid draait.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller draait, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer draait, maar mogelijk nauwkeuriger.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

Parameters	Beschrijving
velocity	De snelheid waarmee je draait, van 0% tot 100%. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	Optioneel. De snelheidseenheid: PERCENT (standaard).

def main():
    # Turn to face the Neutral Goal faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getters

kop

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. heading geeft de huidige koers van de robot weer, van 0 tot 359,99 graden.

De beginrichting van de robot is 0 graden.

Usage:
drivetrain.heading(units)

Parameters	Beschrijving
units	Optioneel. De richtingseenheid: DEGREES (standaard).

def main():
    # Turn to the Goal, then show heading
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

rotatie

Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. rotation geeft de huidige rotatie van de robot weer.

Naar rechts draaien vergroot de rotatie, en naar links draaien verkleint de rotatie. Twee volledige draaien naar rechts resulteren bijvoorbeeld in een rotatie van 720 graden.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

Parameters	Beschrijving
units	Optioneel. De rotatie-eenheid: DEGREES (standaard).

def main():
    # Spin to find a Pin, then show rotation
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

is_klaar

is_done geeft als Booleaanse waarde aan of de robot klaar is met bewegen. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere acties te sturen op basis van de beweging van de robot.

• True — De robot is klaar met bewegen.

• False — De robot beweegt nog steeds.

Deze methode werkt samen met de volgende Drivetrain-methoden die de parameter wait hebben: drive_for, turn_for, turn_to_heading, en turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES, wait=False)
    wait(0.5, SECONDS)
    while not drivetrain.is_done():
        wait(5, MSEC)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

is_bewegend

is_moving geeft als Booleaanse waarde aan of de robot beweegt. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de robot.

• True — De robot beweegt.

• False — De robot beweegt niet.

Usage:
drivetrain.is_moving()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Raise the Arm once stopped near the Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES, wait=False)
    wait (0.5, SEC)
    while drivetrain.is_moving():
        wait(5, MSEC)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

snelheid

velocity geeft aan hoe snel de robot rijdt, als een percentage van -100% tot 100%.

Usage:
drivetrain.velocity(units)

Parameters	Beschrijving
units	Optioneel. De snelheidseenheid: PERCENT (standaard).

def main():
    # Show speed while driving to the Goal
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Beweging

Flex gebruikt de armmotor om de arm omhoog en omlaag te bewegen, en de klauwmotor om de klauw te openen en te sluiten.

Elke motor heeft zijn eigen bewegingsrichting. De beschrijvingen van de bewegingsrichtingen leggen uit hoe elke richting de motor op de Flex beweegt.

Acties

draaien

spin laat een motor oneindig in één van twee richtingen draaien. De motor blijft draaien totdat er een andere actie wordt ondernomen, zoals in een andere richting draaien of stoppen.

Gebruik:
Een van de twee beschikbare motorobjecten kan met deze methode worden gebruikt, zoals hieronder weergegeven:

motor	Commando
arm_motor	arm_motor.spin(direction) — Arm Motor
claw_motor	claw_motor.spin(direction) — Klauwmotor

Parameters	Beschrijving
direction	De draairichting van de motor: FORWARD — Beweegt de armmotor omhoog of sluit de klauwmotor. REVERSE — Beweegt de armmotor omlaag of opent de klauwmotor.

def main():
    # Raise the Arm before driving toward a Pin
    arm_motor.spin(FORWARD)
    wait(1, SECONDS)
    arm_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_for

spin_for laat een motor een specifieke afstand draaien. De draaiing is relatief ten opzichte van de huidige positie van de motor. Het project wacht tot de motor klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd.

Gebruik:
Een van de twee beschikbare motorobjecten kan met deze methode worden gebruikt, zoals hieronder weergegeven:

motor	Commando
arm_motor	arm_motor.spin_for(direction, distance, units, wait) — Arm Motor
claw_motor	claw_motor.spin_for(direction, distance, units, wait) — Claw Motor

Parameters	Beschrijving
direction	De draairichting van de motor: FORWARD — Beweegt de armmotor omhoog of sluit de klauwmotor. REVERSE — Beweegt de armmotor omlaag of opent de klauwmotor.
distance	De afstand die de motor aflegt. DEGREES gebruik hele getallen. TURNS kan gebruik maken van hele getallen of decimalen.
units	Optioneel. De afstandseenheid: DEGREES (standaard) of TURNS.
wait	Optioneel. wait=True (standaard) — Zorgt ervoor dat het project wacht totdat de motor is gestopt met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. wait=False — Zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

def main():
    # Raise the Arm to carry the Pin to the Goal
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_to_position

spin_to_position laat een motor naar een specifieke positie draaien.

De positie van een motor geeft aan hoe ver deze is gedraaid, gemeten in DEGREES of TURNSEén omwenteling is gelijk aan 360 graden. Aan het begin van een project wordt de positie van de armmotor ingesteld op 0 graden. De klauwmotor is hierop een uitzondering: deze begint op 467 graden (volledig gesloten). De motorpositie kan ook worden ingesteld met behulp van de set_position methode.

Positiewaarden zijn absoluut. Dit betekent dat de draairichting afhangt van de huidige positie van de motor.

Als de motor bijvoorbeeld begint bij 0 graden en draait naar een positie van 720 graden, draait hij twee omwentelingen vooruit. Als hij vervolgens draait naar een positie van 360 graden, draait hij één omwenteling achteruit, omdat 360 minder is dan 720.

Gebruik:
Een van de twee beschikbare motorobjecten kan met deze methode worden gebruikt, zoals hieronder weergegeven:

motor	Commando
arm_motor	arm_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — Arm Motor
claw_motor	claw_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — Claw Motor

Parameters	Beschrijving
angle	De positiewaarde waarnaar de motor zal draaien. DEGREES gebruik gehele getallen. TURNS kan gebruik maken van gehele getallen of decimalen.
units	Optioneel. De positie-eenheid: DEGREES (standaard) of TURNS.
wait	Optioneel. wait=True (standaard) — Zorgt ervoor dat het project wacht totdat de motor is gestopt met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. wait=False — Zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

def main():
    # Raise the Arm, then release the Pin
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

stop

stop zorgt ervoor dat een motor stopt met draaien.

Gebruik:
Een van de twee beschikbare motorobjecten kan met deze methode worden gebruikt, zoals hieronder weergegeven:

motor	Commando
arm_motor	arm_motor.stop() — Arm Motor
claw_motor	claw_motor.stop() — Klauwmotor

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Raise the Arm partway to hold the Pin
    arm_motor.spin(FORWARD)
    wait(1, SECONDS)
    arm_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutators

set_position

De positie van een motor geeft aan hoeveel omwentelingen hij heeft gemaakt, gemeten in DEGREES of TURNSEén omwenteling is gelijk aan 360 graden. set_position verandert de huidige positie van de motor naar een nieuwe waarde.

Als een motor bijvoorbeeld 180 graden heeft gedraaid, zal het instellen van de positie op 0 graden die positie resetten van 180 naar 0 graden. Vervolgens kan de motor naar posities draaien op basis van die nieuwe waarde.

Gebruik:
Een van de twee beschikbare motorobjecten kan met deze methode worden gebruikt, zoals hieronder weergegeven:

motor	Commando
arm_motor	arm_motor.set_position(position, units) — Arm Motor
claw_motor	claw_motor.set_position(position, units) — Klauwmotor

Parameters	Beschrijving
position	De positiewaarde die voor de motor moet worden ingesteld. DEGREES gebruik gehele getallen. TURNS kan gebruik maken van gehele getallen of decimalen.
units	Optioneel. De positie-eenheid: DEGREES (standaard) of TURNS.

def main():
    # Reset encoder, raise Arm, place Pin
    arm_motor.set_position(0, DEGREES)
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_velocity

set_velocity geeft aan hoe snel een motor moet draaien. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de motor sneller draait en een lager percentage zorgt ervoor dat de motor langzamer draait.

Elk project begint standaard met elke motor op 50% snelheid.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de motor sneller draait, maar de precisie kan lager zijn. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de motor langzamer draait, maar de precisie kan hoger zijn.

Gebruik:
Een van de twee beschikbare motorobjecten kan met deze methode worden gebruikt, zoals hieronder weergegeven:

motor	Commando
arm_motor	arm_motor.set_velocity(velocity, units) — Arm Motor
claw_motor	claw_motor.set_velocity(velocity, units) — Klauwmotor

Parameters	Beschrijving
velocity	De rotatiesnelheid van 0% tot 100%. Dit kan een geheel getal integer ) of een decimaal getal (float ) zijn.
units	De snelheidseenheid: PERCENT.

def main():
    # Raise the Arm fast to release the Pin
    arm_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout bepaalt hoeveel tijd een motor krijgt om een ​​beweging te voltooien. Als de motor de beweging niet binnen die tijd kan voltooien, stopt hij met proberen en gaat hij verder met de volgende regel code. Dit voorkomt dat de motor vastloopt tijdens een beweging.

Gebruik:
Een van de twee beschikbare motorobjecten kan met deze methode worden gebruikt, zoals hieronder weergegeven:

motor	Commando
arm_motor	arm_motor.set_timeout(value, units) — Armmotor
claw_motor	claw_motor.set_timeout(value, units) — Klauwmotor

Parameters	Beschrijving
value	De hoeveelheid tijd die de motor kan proberen om een ​​beweging te voltooien. Dit kan een positief geheel getal zijn integer ) of een decimaal getal (float).
units	De tijdseenheid: SECONDS of MSEC (milliseconden).

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.set_timeout(1, SECONDS)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getters

is_klaar

is_done geeft als Booleaanse waarde aan of de motor klaar is met bewegen. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere acties te regelen op basis van de beweging van de motor.

• True — De motor is klaar met bewegen.

• False — De motor draait nog steeds.

Deze methode werkt samen met de volgende bewegingsmethoden die de parameter wait hebben: spin_for en spin_to_position.

Gebruik:
Een van de twee beschikbare motorobjecten kan met deze methode worden gebruikt, zoals hieronder weergegeven:

motor	Commando
arm_motor	arm_motor.is_done() — Arm Motor
claw_motor	claw_motor.is_done() — Klauwmotor

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Raise the Arm while driving to the Goal
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while not arm_motor.is_done():
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

draait

is_spinning geeft als Booleaanse waarde aan of de motor draait. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de motor.

• True — De motor draait.

• False — De motor draait niet.

Deze methode werkt samen met de volgende bewegingsmethoden die de parameter wait hebben: spin_for en spin_to_position.

Gebruik:
Een van de twee beschikbare motorobjecten kan met deze methode worden gebruikt, zoals hieronder weergegeven:

motor	Commando
arm_motor	arm_motor.is_spinning() — Arm Motor
claw_motor	claw_motor.is_spinning() — Klauwmotor

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Raise the Arm while driving to the Goal, then release the Pin
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while arm_motor.is_spinning():
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, MM)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

positie

De positie van een motor geeft aan hoeveel omwentelingen hij heeft gemaakt, gemeten in DEGREES of TURNSEén omwenteling is gelijk aan 360 graden. position geeft de huidige positie van de motor weer.

Aan het begin van een project staat de armmotor ingesteld op 0 graden. De klauwmotor vormt hierop een uitzondering: deze begint op 467 graden (volledig gesloten). Als de motor één volledige slag vooruit draait, neemt de positie toe. Als de motor de andere kant op draait, neemt de positie af.

Gebruik:
Een van de twee beschikbare motorobjecten kan met deze methode worden gebruikt, zoals hieronder weergegeven:

motor	Commando
arm_motor	arm_motor.position(units) — Arm Motor
claw_motor	claw_motor.position(units) — Klauwmotor

Parameters	Beschrijving
units	De eenheid om de motorpositie terug te brengen naar: DEGREES of TURNS.

def main():
    # Raise the Arm, then release the Pin
    while arm_motor.position(DEGREES) < 800:
        arm_motor.spin(FORWARD)
        wait(2, MSEC)
    arm_motor.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

snelheid

velocity geeft aan hoe snel de motor draait.

Een positieve waarde betekent dat de motor vooruit draait. Een negatieve waarde betekent dat de motor achteruit draait.

Gebruik:
Een van de twee beschikbare motorobjecten kan met deze methode worden gebruikt, zoals hieronder weergegeven:

motor	Commando
arm_motor	arm_motor.velocity(units) — Arm Motor
claw_motor	claw_motor.velocity(units) — Claw Motor

Parameters	Beschrijving
units	De snelheidseenheid die moet worden geretourneerd: PERCENT.

def main():
    # Show Arm Motor velocity while raising
    arm_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES, wait=False)
    wait(0.2, SECONDS)
    brain.screen.print(arm_motor.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

AI-visie

Getters

momentopname maken

take_snapshot filtert gegevens uit het frame van de AI Vision Sensor tot één enkele signatuur — een opgeslagen beschrijving van iets dat de sensor kan herkennen, zoals een spelelement op het veld — en retourneert een tuple.

De tuple slaat objecten op, gesorteerd van groot naar klein op basis van breedte, beginnend bij index 0. De eigenschappen van elk object kunnen worden benaderd via de index. Er wordt een lege tuple geretourneerd als er geen overeenkomende objecten worden gevonden.

Usage:
ai_vision.take_snapshot(signature)

Parameters

Beschrijving

signature

Filtert de dataset zodat alleen gegevens met de opgegeven signatuur worden weergegeven. Beschikbare signaturen zijn: AiVision.ALL_AIOBJS - Detecteert alle spelelementen. GameElements.RED_BLUE_PIN - Detecteert RedBluePin-spelelementen. GameElements.BLUE_YELLOW_PIN - Detecteert BlueYellowPin-spelelementen. GameElements.RED_YELLOW_PIN - Detecteert RedYellowPin-spelelementen. GameElements.YELLOW_PIN - Detecteert YellowPin-spelelementen. GameElements.CUP - Detecteert Cup-spelelementen.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Turn to face the Pin
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerX < 140:
                drivetrain.turn(LEFT)
            elif ai_objects[0].centerX > 180:
                drivetrain.turn(RIGHT)
            else:
                drivetrain.stop()
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Eigenschappen

Er zijn zeven eigenschappen die worden opgenomen bij elk object dat in een tuple is opgeslagen nadat take_snapshot is gebruikt.

Alle eigenschapswaarden behalve .id beschrijven de positie en grootte van het gedetecteerde object in het gezichtsveld van de AI Vision Sensor op het moment dat take_snapshot werd gebruikt. Deze waarden worden gemeten in pixels, gebaseerd op de resolutie van de sensor van 320 bij 240 pixels.

.breedte

.width retourneert de breedte van het gedetecteerde object in pixels, wat een geheel getal is tussen 1 en 320.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].width > 140:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.hoogte

.height retourneert de hoogte van het gedetecteerde object in pixels, wat een geheel getal is tussen 1 en 240.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].height > 200:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerX

.centerX retourneert de x-coördinaat van het middelpunt van het gedetecteerde object in pixels, een geheel getal tussen 0 en 320.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Turn and approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerX < 140:
                drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
            else: 
                drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerY

.centerY retourneert de y-coördinaat van het middelpunt van het gedetecteerde object in pixels, een geheel getal tussen 0 en 240.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerY > 230:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originX

.originX retourneert de x-coördinaat van de linkerbovenhoek van de begrenzingsbox van het gedetecteerde object in pixels, wat een geheel getal tussen 0 en 320 is.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Turn and approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].originX < 100:
                drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
            else:
                drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originY

.originY retourneert de y-coördinaat van de linkerbovenhoek van het begrenzingskader van het gedetecteerde object in pixels, wat een geheel getal tussen 0 en 240 is.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].originY > 140:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.id

.id retourneert de ID van de gedetecteerde AI-classificatie als een geheel getal.

AI-classificatie	id	Handtekening
RoodBlauwSpeld	0	GameElements.RED_BLUE_PIN
BlauwGelePin	1	GameElements.BLUE_YELLOW_PIN
RoodGelePin	2	GameElements.RED_YELLOW_PIN
Gele Speld	3	GameElements.YELLOW_PIN
Beker	4	GameElements.CUP

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Display the ID of the next closest object
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            brain.screen.print(ai_objects[0].id)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Troosten

De console toont tekst, getallen en variabele waarden terwijl een project wordt uitgevoerd. Consolemethoden kunnen ook de cursor naar een nieuwe regel verplaatsen, de console leegmaken en variabelen of sensorwaarden toevoegen aan het tabblad Monitor.

Afdrukken

hersenen.scherm.print

brain.screen.print geeft tekst, getallen of variabele waarden weer in de console, gebruikmakend van de huidige cursorpositie.

Gebruik brain.screen.next_row wanneer je wilt dat de volgende afgedrukte waarde op een nieuwe regel begint.

Usage:
brain.screen.print(value)

Parameters	Beschrijving
value	De tekst, het getal of de variabelewaarde die in de console moet worden weergegeven.

def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

hersenen.scherm.volgende_rij

brain.screen.next_row verplaatst de cursor naar kolom 1 op de volgende regel in de console. De volgende waarde die wordt afgedrukt, verschijnt op die regel.

Usage:
brain.screen.next_row()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

hersen.scherm.scherm wissen

brain.screen.clear_screen wist alle rijen uit de console en verplaatst de cursor terug naar rij 1.

Usage:
brain.screen.clear_screen()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Monitor

monitor_variabele

monitor_variable voegt een of meer vooraf gedefinieerde variabelen toe aan het tabblad Monitor in VEXcode. Hiermee kunt u de waarde van een variabele zien veranderen terwijl een project wordt uitgevoerd.

Variabelen moeten globaal zijn om ze succesvol te kunnen monitoren met monitor_variable . Geef elke variabelenaam op als een tekenreeks.

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

Parameters	Beschrijving
variable	De naam van een vooraf gedefinieerde globale variabele die moet worden bewaakt, gegeven als een tekenreeks. Om meerdere variabelen te bewaken, scheidt u de variabelenamen met een komma.

def main():
    # Monitor the number of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Turn in a full circle 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

monitor_sensor

monitor_sensor voegt een of meer sensorwaarden toe aan het tabblad Monitor in VEXcode. Hiermee kunt u de wijzigingen in sensorwaarden volgen terwijl een project wordt uitgevoerd.

Geef elke sensorwaarde op als een tekenreeks.

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

Parameters

Beschrijving

sensor

The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include: Brain brain.timer.time Drivetrain drivetrain.is_done drivetrain.is_moving drivetrain.heading drivetrain.rotation drivetrain.velocity Arm Motor arm_motor.is_done arm_motor.is_spinning arm_motor.position arm_motor.velocity Claw Motor claw_motor.is_done claw_motor.is_spinning claw_motor.position claw_motor.velocity Distance Sensor distance.is_object_detected distance.object_distance_mm distance.object_distance_inches GPS Sensor gps.position_mm gps.position_inches gps.heading AI Vision Sensor ai_vision.object_count ai_vision.height ai_vision.width ai_vision.centerX ai_vision.centerY ai_vision.originX ai_vision.originY ai_vision.id

def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Waarneming

Afstand

gevonden_object

found_object geeft aan of de afstandssensor momenteel een object binnen 2000 mm detecteert.

• True — De afstandssensor detecteert een object.

• False — De afstandssensor detecteert geen object.

Usage:
distance.found_object()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Turn until something is detected, then release the Pin
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        wait(5, MSEC)
        if distance.found_object():
            drivetrain.stop()
            break
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

object_distance

object_distance retourneert de afstand tussen de afstandssensor en het dichtstbijzijnde gedetecteerde object.

Usage:
distance.object_distance(units)

Parameters	Beschrijving
units	De afstandseenheid: MM of INCHES.

def main():
    # Drive until 200 mm from the Goal, then release the Pin
    while distance.object_distance(MM) > 200:
        wait(5, MSEC)
        drivetrain.drive(FORWARD)
    drivetrain.stop()
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

GPS

x_positie

x_position geeft de huidige x-coördinaat van een GPS-sensor (Game Positioning System™) op het veld terug.

Usage:
gps.x_position(units)

Parameters	Beschrijving
eenheden	De eenheid van de offsetwaarde: INCHES of MM

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not gps.x_position(MM) > -1370:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

y_positie

y_position geeft de huidige y-coördinaat van een GPS-sensor (Game Positioning System™) op het veld terug.

Usage:
gps.y_position(units)

Parameters	Beschrijving
eenheden	De eenheid van de offsetwaarde: INCHES of MM

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not gps.y_position(MM) < -450:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

kop

heading geeft de huidige kijkrichting van de robot weer, gebaseerd op de metingen van de GPS-sensor (Game Positioning System™) van 0 tot 359 graden.

Usage:
gps.heading()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    monitor_sensor("gps.heading")
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    # Turn left to face the Neutral Goal
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.turn(LEFT)
    while not gps.heading() < 18:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()


# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)