Bloic Sonracha do Róbait#

Réamhrá #

Áirítear leis an Laoch Bot, Flex, Mótar Crúba, Mótar Láimhe, Braiteoir Fís Intleachta Saorga, Braiteoir Fad, agus Braiteoir Córas Suite Cluiche (GPS).

Tá gach Bloc VR VEXcode caighdeánach ar fáil lena n-úsáid sa Chlós Súgartha V5 26-27 Override.

Seo thíos liosta de na Bloic uile atá ar fáil atá sainiúil do Róbait:

Tiománaí – Bog agus cas an róbat.

Gníomhartha
- tiomáint — Bogann sé an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo.
- tiomáin ar feadh — Bogann sé an róbat ar aghaidh nó ar gcúl ar feadh achar sonrach.
- cas — Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis go deo.
- cas ar feadh — Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon áirithe céimeanna.
- cas chuig ceannteideal — Casann sé an róbat chun aghaidh a thabhairt ar cheannteideal ar leith.
- casadh go rothlú — Casann sé an róbat go rothlú ar leith.
- stop tiomáint — Stopann sé gluaiseacht an róbait.
Socruithe
- socraigh luas tiomána — Insíonn sé don róbat cé chomh tapa agus atá sé tiomáint.
- socraigh luas casadh — Insíonn sé don róbat cé chomh tapa agus atá sé casadh.
- socraigh ceannteideal tiomána — Athraíonn sé seo ceannteideal reatha an róbait go ceannteideal nua.
- socraigh rothlú tiomána — Athraíonn sé rothlú reatha an róbait go rothlú nua.
- socraigh am tiomána — Socraíonn sé cé mhéad soicind a dhéanfaidh an róbat iarracht gluaiseacht a chríochnú.
Luachanna
- tiomáint críochnaithe — Tuairiscíonn sé an bhfuil an róbat críochnaithe ag bogadh.
- tá an tiomántán ag gluaiseacht — Tuairiscíonn sé an bhfuil an róbat ag bogadh.
- treo an tiomána — Tuairiscíonn sé treo reatha an róbait ó 0 go 359.99 céim.
- rothlú tiomána — Tuairiscíonn sé rothlú reatha an róbait.
- treoluas tiomána — Tuairiscíonn sé cé chomh tapa agus atá an róbat ag tiomáint.

Gluaiseacht – Bog agus rianaigh mótair an róbait.

Gníomhartha
- mótar sníomh – Casann sé mótar ar aghaidh nó ar gcúl go deo.
- rothlaigh mótar ar feadh – Rothlaíonn sé mótar ar feadh achar sonrach i gcéimeanna nó i gcasadh.
- rothlaigh mótar go suíomh – Rothlaíonn sé mótar go suíomh ar leith.
- stop motor – Stopann sé mótar ó bheith ag sníomh.
Socruithe
- socraigh luas an mhótair – Insíonn sé seo don mhótar cé chomh tapa agus atá sé le rothlú.
- socraigh am scoir mótair – Socraíonn sé cé mhéad ama a dhéanfaidh mótar iarracht gluaiseacht a chríochnú.
- socraigh suíomh an mhótair – Athraíonn sé suíomh reatha an mhótair go luach nua.
Luachanna
- mótar críochnaithe – Tuairiscíonn sé seo an bhfuil an mótar críochnaithe ag bogadh.
- tá an mótar ag sníomh – Tuairiscítear an bhfuil an mótar ag sníomh.
- suíomh an mhótair – Tuairiscíonn sé suíomh reatha an mhótair.
- treoluas mótair – Tuairiscítear cé chomh tapa agus atá an mótar ag sníomh, mar chéatadán ó -100% go 100%.

Fís AI – Gabh agus anailísigh rudaí ag baint úsáide as an Braiteoir Fís AI.

Gníomhartha
- faigh sonraí réada – Gabhann sé sonraí le haghaidh síniú ar leith, amhail Aicmiú AI a braitheadh.
Socruithe
- socraigh mír réada – Roghnaíonn sé réad ar leith ón liosta.
Luachanna
- tá réad ann – Tugann sé seo ar ais an bhfuarthas aon aicmiú.
- is é an réad – Seolann sé ar ais má bhraitear aicmiú.
- is é AprilTag an réad – Tugann sé seo ar ais an AprilTag an réad braite a mheaitseálann aitheantóir sonrach.
- líon réad – Tugann sé seo ar ais cé mhéad réad a braitheadh.
- airíonna réada – Tugann sé seo sonraí ar nós:
  - leithead & airde – Méid an réada.
  - lárX & lárY – Comhordanáidí shuíomh an ionaid i radharc an braiteora.
  - bunúsX & bunúsY – Comhordanáidí shuíomh an chúinne uachtarach ar chlé i radharc an braiteora.

Braiteoireacht – Bain úsáid as braiteoirí éagsúla an róbait.

Fad
- Fad aimsithe réad – Tuairiscíonn sé an bhfuil réad laistigh den raon braite ag an Braiteoir Fad.
- achar réada – Tuairiscítear an t-achar idir an Braiteoir Fad agus an réad braite is gaire.
GPS
- Suíomh GPS – Seolann sé an suíomh X nó Y ón Braiteoir GPS ar ais.
- Treo GPS – Tugann sé seo an treo atá os comhair an róbait faoi láthair ar ais.

Úsáideann na samplaí ar an leathanach seo Suíomh Tosaigh C ó sheicliosta Réamh-Chluiche an Chlós Súgartha.

Rialaíonn an traein tiomána conas a thiomáineann agus a chasann an Róbat VR. Is féidir leis an traein tiomána bogadh ar aghaidh nó ar gcúl, casadh ar chlé nó ar dheis, casadh de réir treorach, agus a rothlú a rianú.

Gníomhartha #

tiomáint #

Bogann an bloc cruachta tiomáinte an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo. Leanfaidh an róbat ag bogadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail casadh nó stopadh.

tiomáin [ar aghaidh v]

Paraiméadair	Cur síos
treo	An treo a mbogann an róbat: ar aghaidh nó ar gcúl.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v]
fan (0.5) soicind
stop tiomána
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

tiomáint ar son #

Bogann an bloc cruachta tiomáint le haghaidh an róbat ar aghaidh nó ar gcúl ar feadh achar sonrach. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag bogadh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chruach.

tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (200) [mm v] ▶

Paraiméadair	Cur síos
treo	An treo a mbogann an róbat: ar aghaidh nó ar gcúl.
achar	An fad a thiomáineann an róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil.
aonad	An t-aonad achair: mm (milliméadair) nó orlach
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

casadh #

Casann an bloc cruachta cas an róbat ar chlé nó ar dheis go deo. Leanfaidh an róbat ag casadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail tiomáint nó stopadh.

cas [deas v]

Paraiméadair	Cur síos
treo	An treo a chasann an róbat: ar chlé nó ar dheis.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
cas [clé v]
fan (0.78) soicind
stop tiomána
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (800) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (25) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

cas ar #

Casann an bloc cruachta casadh ar feadh an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon áirithe céimeanna. Tá an casadh i gcoibhneas le suíomh reatha an róbait. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chruach.

cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶

Paraiméadair	Cur síos
treo	An treo a chasann an róbat: ar chlé nó ar dheis.
uillinn	Líon na gcéimeanna a chasann an róbat. Is féidir gur slánuimhir nó deachúil é seo.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
cas [clé v] ar feadh (110) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (800) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (25) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

cas ar an gceannteideal #

Is é treo an róbait ná an treo atá os comhair an róbait, a thomhaistear i gcéimeanna. Casann an bloc cruachta casadh chuig treo an róbat chun aghaidh a thabhairt ar threo ar leith ó -359 go 359 céim. Casfaidh an róbat an treo is giorra chun an treo sprice a bhaint amach.

Is é 0 céim an treo tosaigh.

Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn.

cas go treo (90) céim ▶

Paraiméadair	Cur síos
ceannteideal	An treo ba chóir don róbat a bheith os a chomhair, ó -359 go 359 céim.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
cas go treo (-110) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (800) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (25) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

casadh chun rothlú #

Casann an bloc cruachta casadh go rothlú an róbat go rothlú ar leith.

Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, arna thomhas i gcéimeanna. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Is féidir rothlú a shocrú freisin ag baint úsáide as an mbloc socraigh rothlú tiomána.

Is luachanna absalóideacha iad luachanna rothlaithe. Ciallaíonn sé seo go mbraitheann treo an chasadh ar rothlú reatha an róbait. Méadaíonn casadh ar dheis an rothlú, agus laghdaíonn casadh ar chlé an rothlú.

Mar shampla, má thosaíonn an róbat ag 0 céim agus má chasann tú go rothlú 720 céim, casfaidh sé ar dheis faoi dhó. Má chasann tú ansin go rothlú 360 céim, casfaidh sé ar chlé uair amháin, mar go bhfuil 360 níos lú ná 720.

Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn.

cas go rothlú (90) céim ▶

Paraiméadair	Cur síos
rothlú	An luach rothlaithe, i gcéimeanna, a chasfaidh an róbat chuige. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
cas go rothlú (-110) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (800) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (25) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

stop ag tiomáint #

Cuireann an bloc cruachta stop driving stop le gluaiseacht an róbait.

stop tiomána

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v]
fan (0.5) soicind
stop tiomána
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

Socruithe #

luas tiomána socraithe #

Insíonn an bloc cruachta treoluas tiomána socraithe don róbat cé chomh tapa is atá sé tiomáint. Má tá céatadán níos airde ann, tiomáintfidh an róbat níos tapúla agus má tá céatadán níos ísle ann, tiomáintfidh an róbat níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag tiomáint ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, bíonn an róbat ag tiomáint níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, bíonn an róbat ag tiomáint níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

socraigh luas tiomána go (50) [% v]

Paraiméadair	Cur síos
luas	An luas le tiomáint ó 0% go 100%.
aonad	An t-aonad luais: %

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
cas [clé v] ar feadh (110) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (800) [céimeanna v] ▶
socraigh luas tiomána go (100) [% v]
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (25) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

socraigh luas casadh #

Insíonn an bloc cruachta treoluais casadh socraithe don róbat cé chomh tapa agus atá sé casadh. Má bhíonn céatadán níos airde ann, casann an róbat níos tapúla agus má bhíonn céatadán níos ísle ann, casann an róbat níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag casadh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, casann an róbat níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, casann an róbat níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

socraigh luas casaidh go (50) [% v]

Paraiméadair	Cur síos
luas	An luas le casadh ó 0% go 100%.
aonad	An t-aonad luais: %

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Turn to face the Neutral Goal faster.]
socraigh luas casaidh go (100) [% v]
cas [clé v] ar feadh (110) céim ▶

socraigh ceannteideal tiomána #

Is éard atá i dtreo an róbait ná an treo ina bhfuil sé ag tabhairt aghaidh, agus é á thomhas i gcéimeanna. Athraíonn an bloc cruachta socraigh treo an tiomána treo reatha an róbait go luach treo nua.

Mar shampla, má tá an róbat casadh chun aghaidh a thabhairt ar dheis, má shocraítear an treo go 0 céim, déantar an suíomh sin atá ag tabhairt aghaidh ar dheis a athrú go dtí an 0 céim nua. Ansin is féidir leis an róbat casadh chuig suíomhanna eile bunaithe ar an treo nua sin.

socraigh treo tiomána go (0) céim

Paraiméadair	Cur síos
ceannteideal	An luach treorach, i gcéimeanna, le socrú don róbat.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Make facing the Neutral Goal the new heading.]
socraigh treo tiomána go (110) céim
cas go treo (0) céim ▶

socraigh rothlú tiomána #

Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, arna thomhas i gcéimeanna. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Athraíonn an bloc cruachta socraigh rothlú tiomána rothlú reatha an róbait go luach nua.

Mar shampla, má tá dhá chasadh iomlána déanta ag an róbat ar dheis, beidh a luach rothlaithe 720 céim. Má shocraítear an rothlú go 0 céim, athshocrófar an rothlú sin ó 720 go 0 céim. Ansin is féidir leis an róbat casadh go rothluithe bunaithe ar an luach nua sin.

socraigh rothlú tiomána go (0) céim

Paraiméadair	Cur síos
rothlú	An luach rothlaithe, i gcéimeanna, le socrú don róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Make facing the Neutral Goal the new rotation.]
socraigh rothlú tiomána go (110) céim
cas go rothlú (0) céim ▶

socraigh am scoir tiomána #

Socraíonn an bloc cruachta socraigh am scoir tiomána cé mhéad soicind a dhéanfaidh an róbat iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an róbat críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé den iarracht agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad bhloc eile sa chruach. Coinníonn sé seo an róbat ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.

socraigh am teorann tiomána go (1) soicind

Paraiméadair	Cur síos
am	An líon soicindí is féidir leis an róbat iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Is féidir leis seo a bheith ina uimhir iomlán nó ina deachúil.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Turn to face the Neutral Goal.]
socraigh am teorann tiomána go (0.8) soicind
cas [clé v] ar feadh (180) céim ▶

Luachanna #

tá an tiomáint déanta #

Tuairiscíonn an bloc Boole tiomáint déanta an bhfuil an róbat críochnaithe ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

Fíor — Tá an róbat críochnaithe ag bogadh.
Bréagach — Tá an róbat fós ag bogadh.

Oibríonn an bloc seo i gcomhar le bloic tiomána a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu.

<tiomáint críochnaithe?>

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
cas [clé v] ar feadh (110) céim ▶
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (800) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (25) [orlaí v] ◀ agus ná fan
fan go dtí <tiomáint críochnaithe?>
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

tá an tiomántán ag bogadh #

Tuairiscíonn an bloc Boole tá an tiomántán ag bogadh an bhfuil an róbat ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

Fíor — Tá an róbat ag bogadh.
Bréagach — Níl an róbat ag bogadh.

Oibríonn an bloc seo i gcomhar le bloic tiomána a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu.

<tiomáint ag gluaiseacht?>

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Raise the Arm once stopped near the Goal.]
cas [clé v] ar feadh (110) céim ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (25) [orlaí v] ◀ agus ná fan
fad is atá <tiomáint ag gluaiseacht?>
fan (0.005) soicind
deireadh
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (800) [céimeanna v] ▶

ceannteideal tiomána #

Is éard atá i dtreo an róbait ná an treo atá os a chomhair, agus é á thomhas i gcéimeanna. Tuairiscíonn an bloc tuairiscithe tiomáint treo an treo sin ó 0 go 359.99 céim.

Is é 0 céim treo tosaigh an róbait.

(treo tiomána i gcéimeanna)

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Turn to the Goal, then show heading.]
cas [deas v] ar feadh (450) céim ▶
priontáil (treo tiomána i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile

rothlú tiomána #

Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, arna thomhas i gcéimeanna. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Tuairiscíonn an bloc tuairiscithe rothlú tiomána rothlú reatha an róbait.

Méadaíonn casadh ar dheis an rothlú, agus laghdaíonn casadh ar chlé an rothlú. Mar shampla, má dhéantar dhá chasadh iomlána ar dheis, tuairisceofar rothlú 720 céim.

(rothlú tiomána i gcéimeanna)

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Spin to find a Pin, then show rotation.]
cas [deas v] ar feadh (450) céim ▶
priontáil (rothlú tiomána i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile

luas tiomána #

Tuairiscíonn an bloc tuairisceora treoluas tiomána cé chomh tapa agus atá an róbat ag tiomáint.

(luas tiomána in [% v])

Paraiméadair	Cur síos
aonad	An t-aonad luais: %

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Show speed while driving to the Goal.]
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (150) [mm v] ▶
priontáil (luas tiomána in [% v]) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile

Gluaiseacht #

Úsáideann Flex an ArmMotor chun an lámh a ardú agus a ísliú, agus an ClawMotor chun an crúb a oscailt agus a dhúnadh.

Tá a roghanna treo féin ag gach mótar. Déanann ainmneacha na dtreonna cur síos ar an gcaoi a mbogann an mótar sin ar Flex.

Gníomhartha #

mótar sníomh #

Casann an bloc cruachta mótair sníomha mótar i gceann de dhá threo go deo. Leanfaidh an mótar ag sníomh go dtí go dtugtar gníomh eile dó, amhail sníomh i dtreo difriúil nó stopadh.

rothaigh [ArmMotor v] [suas v]

Paraiméadair

Cur síos

mótar

An mótar le sníomh: Mótar Láimhe nó Mótar Crúbach.

treo

An treo a rothlaíonn an mótar:

Mótar Láimhe — suas nó síos
Mótar Crúbach — oscail nó dún

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm before driving toward a Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v]
fan (1) soicind
stop [ArmMotor v]

mótar sníomh le haghaidh #

Casann an bloc cruachta mótar sníomha don mótar ar feadh achar ar leith. Tá an sníomh i gcoibhneas le suíomh reatha an mhótair. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an mótar críochnaithe ag sníomh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chruach.

rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (90) [céimeanna v] ▶

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le sníomh: Mótar Láimhe nó Mótar Crúbach.
treo	An treo a rothlaíonn an mótar: Mótar Láimhe — suas nó síos Mótar Crúbach — oscail nó dún
achar	An fad a rothlaíonn an mótar. Úsáideann céimeanna slánuimhreacha. Is féidir casadh slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
aonad	An t-aonad achair: céimeanna nó casadh.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm to carry the Pin to the Goal.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (800) [céimeanna v] ▶

rothlaigh an mótar go dtí an suíomh #

Casann an bloc cruachta mótar rothlach go suíomh mótar go suíomh ar leith.

Is é suíomh mótair an fad atá sé sníomhaithe, tomhaiste i chéimeanna nó casadh. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. Ag tús tionscadail, socraítear suíomh an ArmMotor go 0 céim. Is é an ClawMotor an t-eisceacht — tosaíonn sé ag 467 céim (dúnta go hiomlán). Is féidir suíomh an mhótair a shocrú freisin ag baint úsáide as an mbloc set motor position.

Is luachanna absalóideacha iad luachanna suímh. Ciallaíonn sé seo go mbraitheann treo an rothlaithe ar shuíomh reatha an mhótair.

Mar shampla, má thosaíonn an mótar ag 0 céim agus má rothlaíonn sé go dtí suíomh 720 céim, rothlóidh sé ar aghaidh dhá chasadh. Má rothlaíonn sé ansin go dtí suíomh 360 céim, rothlóidh sé ar gcúl casadh amháin, mar go bhfuil 360 níos lú ná 720.

rothaigh [ArmMotor v] go suíomh (90) [céimeanna v] ▶

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le sníomh: Mótar Láimhe nó Mótar Crúbach.
seasamh	An luach suímh a rothlóidh an mótar chuige. Úsáideann céimeanna slánuimhreacha. Is féidir le casadh slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
aonad	An t-aonad suímh: céimeanna nó casadh.
agus ná fan	Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach.

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, then release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] go suíomh (800) [céimeanna v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

stop mótar #

Stopann an bloc cruachta stop motor an mótar roghnaithe.

stop [ArmMotor v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le stopadh: Mótar Láimhe nó Mótar Crúbach.

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm partway to hold the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v]
fan (1) soicind
stop [ArmMotor v]

Socruithe #

socraigh luas an mhótair #

Insíonn an bloc cruachta treoluas mótair socraithe do mhótar cé chomh tapa agus atá sé le sníomh. Má tá céatadán níos airde ann, sníomhann an mótar níos tapúla agus má tá céatadán níos ísle ann, sníomhann an mótar níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal le gach mótar ag sníomh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, rothlaíonn an mótar níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, rothlaíonn an mótar níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

socraigh luas [ArmMotor v] go [50] [% v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar chun luas a shocrú: Mótar Láimhe nó Mótar Crúbach.
luas	An luas a rothlóidh an mótar. Úsáideann Céatadán uimhreacha iomlána ó 0% go 100%.
aonad	An t-aonad luais: %.

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm fast to release the Pin.]
socraigh luas [ArmMotor v] go [100] [% v]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (800) [céimeanna v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

socraigh am scoir mótair #

Socraíonn an bloc cruachta socraigh am scoir mótair cé mhéad ama a dhéanfaidh mótar iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an mótar críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé ag iarraidh agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad bhloc eile sa chruach. Coinníonn sé seo an mótar ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.

socraigh am teorann [ArmMotor v] go [1] soicind

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le socrú an t-am scoir dó: Mótar Láimhe nó Mótar Crúbach.
am	An líon soicindí is féidir leis an mótar iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Is féidir leis seo a bheith ina uimhir iomlán nó ina deachúil.

Sampla

nuair a thosaítear
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
cas [clé v] ar feadh (110) céim ▶
socraigh am teorann [ArmMotor v] go [1] soicind
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (1800) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (25) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

Seasamh #

suíomh mótair #

Is é suíomh mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i céimeanna nó casadh. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. Tuairiscíonn an bloc tuairiscithe suíomh mótair suíomh reatha an mhótair.

Ag tús tionscadail, socraítear suíomh an ArmMotor go 0 céim. Is é an ClawMotor an t-eisceacht — tosaíonn sé ag 467 céim (dúnta go hiomlán). Má rothlaíonn an mótar casadh iomlán amháin ar aghaidh, méadaíonn an suíomh. Má rothlaíonn an mótar sa treo eile, laghdaíonn an suíomh.

(suíomh [ArmMotor v] in [céimeanna v])

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le suíomh a thuairisciú: ArmMotor nó ClawMotor.
aonad	An t-aonad le suíomh an mhótair a thuairisciú i: céimeanna nó casadh.

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, then release the Pin.]
fad is atá <(suíomh [ArmMotor v] in [céimeanna v]) < (800)>
rothaigh [ArmMotor v] [suas v]
fan (0.002) soicind
deireadh
stop [ArmMotor v]
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

socraigh suíomh an mhótair #

Is é suíomh mótair an fad atá sé sníomhaithe, arna thomhas i chéimeanna nó casadh. Is ionann casadh amháin agus 360 céim. Athraíonn an bloc cruachta socraigh suíomh an mhótair suíomh reatha an mhótair go luach nua.

Mar shampla, má tá mótar tar éis sníomh go 180 céim, má shocraítear an suíomh go 0 céim athshocrófar an suíomh sin ó 180 go 0 céim. Ansin is féidir leis an mótar sníomh go suíomhanna bunaithe ar an luach nua sin.

socraigh suíomh [ArmMotor v] go (0) [céimeanna v]

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar chun suíomh a shocrú: Mótar Láimhe nó Mótar Crúbach.
seasamh	An luach suímh le socrú don mhótar. Úsáideann céimeanna slánuimhreacha. Is féidir le casadh slánuimhreacha nó deachúlacha a úsáid.
aonad	An t-aonad suímh: céimeanna nó casadh.

Sampla

nuair a thosaítear
[Reset encoder, raise Arm, place Pin.]
socraigh suíomh [ArmMotor v] go (0) [céimeanna v]
rothaigh [ArmMotor v] go suíomh (800) [céimeanna v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

Luachanna #

tá an mótar déanta #

Tuairiscíonn an bloc Boole mótar críochnaithe an bhfuil an mótar críochnaithe ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair.

Fíor — Tá an mótar críochnaithe ag gluaiseacht.
Bréagach — Tá an mótar fós ag gluaiseacht.

Oibríonn an bloc seo i gcomhar leis na bloic Ghluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu: rothlaigh mótar ar feadh agus rothlaigh mótar go suíomh.

<[ArmMotor v] críochnaithe?>

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le tuairisciú an bhfuil sé críochnaithe ag bogadh: Mótar Láimhe nó Mótar Crúbach.

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm while driving to the Goal.]
rothaigh [ArmMotor v] go suíomh (800) [céimeanna v] ◀ agus ná fan
fan (0.1) soicind
fad is atá <ní <[ArmMotor v] críochnaithe?>>
tiomáin [ar aghaidh v]
fan (0.005) soicind
deireadh
stop tiomána

tá an mótar ag sníomh #

Tuairiscíonn an bloc Booleanach tá an mótar ag sníomh an bhfuil an mótar ag sníomh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an mhótair.

Fíor — Tá an mótar ag sníomh.
Bréagach — Níl an mótar ag sníomh.

Oibríonn an bloc seo i gcomhar leis na bloic Ghluaiseachta seo a leanas a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu: rothlaigh mótar ar feadh agus rothlaigh mótar go suíomh.

<[ArmMotor v] ag rothú?>

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le tuairisciú an bhfuil sé ag sníomh: Mótar Láimhe nó Mótar Crúbach.

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm while driving to the Goal, then release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] go suíomh (800) [céimeanna v] ◀ agus ná fan
fan (0.1) soicind
fad is atá <[ArmMotor v] ag rothú?>
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (20) [mm v] ▶
deireadh
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

luas mótair #

Tuairiscíonn an bloc tuairisceora treoluas mótair cé chomh tapa agus atá an mótar ag sníomh, mar chéatadán ó -100% go 100%.

(luas [ArmMotor v] in [% v] :: custom-motion)

Paraiméadair	Cur síos
mótar	An mótar le luas a thuairisciú: ArmMotor nó ClawMotor.
aonad	An t-aonad le luas an mhótair a thuairisciú: %.

Sampla

nuair a thosaítear
[Show Arm Motor velocity while raising.]
socraigh luas [ArmMotor v] go [100] [% v]
rothaigh [ArmMotor v] go suíomh (800) [céimeanna v] ◀ agus ná fan
fan (0.2) soicind
priontáil (luas [ArmMotor v] in [% v] :: custom-motion) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile

Fís AI #

Gníomhartha #

faigh sonraí réada #

Scagann an bloc faigh sonraí réada sonraí ó fhráma Braiteoir Fís AI go síniú aonair — cur síos sábháilte ar rud is féidir leis an braiteoir a aithint, amhail eilimint chluiche ar an bpáirc.

Stórálann an tacar sonraí réada, ordaithe ón gceann is mó go dtí an ceann is lú de réir leithead, ag tosú ag innéacs 0. Is féidir rochtain a fháil ar airíonna gach réada trí úsáid a bhaint as an mbloc AI Vision object property. Seoltar tacar sonraí folamh ar ais mura mbraitear aon réada meaitseála.

An bloc cruach sonraí réada Faigh.#

faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]

Paraiméadar	Cur síos
síniú	Scagann sé an tacar sonraí chun sonraí an tsínithe tugtha amháin a áireamh. Is iad na sínithe atá ar fáil: Aicmithe AI - Braitheann sé eilimintí cluiche RedBluePin, BlueYellowPin, RedYellowPin, YellowPin, agus Corn. AprilTags - Braitheann sé na haitheantais AprilTag a fuarthas ar an bpáirc.

Paraiméadar

Cur síos

síniú

Scagann sé an tacar sonraí chun sonraí an tsínithe tugtha amháin a áireamh. Is iad na sínithe atá ar fáil:

Aicmithe AI - Braitheann sé eilimintí cluiche RedBluePin, BlueYellowPin, RedYellowPin, YellowPin, agus Corn.
AprilTags - Braitheann sé na haitheantais AprilTag a fuarthas ar an bpáirc.

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (70) céim ▶
[Turn to face the Pin.]
socraigh luas casaidh go (30) [% v]
go deo
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
if <(réad [AIVision v] [centerX v]) < (140)> then
cas [clé v]
else if <([AIVision v] object [centerX v]) > (180)> then
cas [deas v]
eile
stop tiomána
bris
deireadh
deireadh
deireadh

Socruithe #

socraigh mír réada #

Socraíonn an bloc socraigh mír réada cén mhír sa tacar sonraí atá le húsáid.

Bloc cruachta míre réada Socraigh AI Vision.#

socraigh mír réada [AIVision v] go [1]

Paraiméadair	Cur síos
mír	Uimhir na míre sa tacar sonraí le húsáid.

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (70) céim ▶
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
[If any AI Classification is detected, check if any of them are a specific game element.]
má <réad [AIVision v] is [RedBluePin v]?> ansin
priontáil [RedBluePin detected.] ▶
eile
priontáil [No RedBluePin detected.] ▶
deireadh
deireadh

Luachanna #

tá an réad ann #

Tugann an bloc réad ann luach Booleach ar ais a léiríonn an bhfuil aon réad aimsithe sa tacar sonraí.

Fíor – Tá réad braite sa tacar sonraí.
Bréagach – Níl aon réada braite sa tacar sonraí.

Tá bloc Booleánach ann don réad AI Vision.#

<réad [AIVision v] ann?>

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (70) céim ▶
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
priontáil (líon réad [AIVision v]) ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
deireadh

is é an réad #

Seolann an bloc is é an réad luach Booleach a léiríonn an bhfuil réad braite ag teacht le haicmiú ar leith.

Fíor – Is é an mhír sa tacar sonraí an réad sonrach.
Bréagach – Ní hé an mhír sa tacar sonraí an réad sonrach.

Is bloc Booleánach é réad Fís AI.#

<réad [AIVision v] is [RedBluePin v]?>

Paraiméadar	Cur síos
réad	Cén réad le comparáid a dhéanamh idir an mhír agus: DeargGormBiorán GormBuíBiorán DeargBuíBiorán BuíBiorán Cupán

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (70) céim ▶
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
má <réad [AIVision v] is [RedBluePin v]?> ansin
priontáil [RedBluePin detected.] ▶
eile
priontáil [No RedBluePin detected.] ▶
deireadh
deireadh

Is é AprilTag an réad #

Seolann an bloc is é AprilTag an réad luach Booleach a léiríonn an bhfuil an réad braite ina AprilTag a mheaitseálann aitheantóir ar leith.

Fíor – Is AprilTag an réad a braitheadh leis an aitheantóir tugtha.
Bréagach – Ní AprilTag leis an ID tugtha an réad braite.

Is bloc Booleánach AprilTag an réad.#

<réad [AIVision v] is AprilTag [0]?>

Paraiméadar	Cur síos
Aitheantas Clibeanna Aibreáin	An uimhir aitheantais le comparáid a dhéanamh i gcoinne an AprilTag a braitheadh.

Sampla

nuair a thosaítear
[Report if AprilTag 3 is detected.]
faigh sonraí [AprilTags v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
má <réad [AIVision v] is AprilTag [3]?> ansin
priontáil [That is 3!] ▶
eile
priontáil [That isn't 3!] ▶
deireadh
deireadh

líon na réad #

Tugann an bloc líon réad líon na réad a braitheadh sa tacar sonraí ar ais mar shlánuimhir.

Bloc cruachta míre réada Socraigh AI Vision.#

(líon réad [AIVision])

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (70) céim ▶
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
priontáil (líon réad [AIVision v]) ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
deireadh

maoin réada #

Tá sé airí san áireamh le gach réad (a thaispeántar thíos) a stóráiltear tar éis an bloc get object data a úsáid.

Bloc tuairisceora airíonna réada AI Vision.#

(réad [AIVision v] [leithead v])

Déanann na luachanna maoine go léir cur síos ar shuíomh agus méid an réada braite i radharc Braiteoir Fís AI tráth a úsáideadh an bloc faigh sonraí réada. Tomhaistear na luachanna seo i bpicteilíní, bunaithe ar réiteach 320 faoi 240 picteilín an braiteora.

Paraiméadar	Cur síos
maoin	Cén airí den réada braite le húsáid: leithead airde lárX lárY bunúsX bunúsY

Paraiméadar

Cur síos

maoin

Cén airí den réada braite le húsáid:

leithead
airde
lárX
lárY
bunúsX
bunúsY

leithead #

Tuairiscíonn an airí leithead leithead an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 1 go 320.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go leithead.#

(réad [AIVision v] [leithead v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (70) céim ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
socraigh luas tiomána go (30) [% v]
go deo
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
if <([AIVision v] object [width v]) > (140)> then
stop tiomána
bris
eile
tiomáin [ar aghaidh v]
deireadh
deireadh
deireadh

airde #

Tuairiscíonn an airí airde airde an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 1 go 240.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go hairde.#

(réad [AIVision v] [airde v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (70) céim ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
socraigh luas tiomána go (30) [% v]
go deo
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
if <([AIVision v] object [height v]) > (200)> then
stop tiomána
bris
eile
tiomáin [ar aghaidh v]
deireadh
deireadh
deireadh

lárX #

Tuairiscíonn an mhaoin centerX comhordanáid-x lár an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 0 go 320.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go centerX.#

(réad [AIVision v] [centerX v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (70) céim ▶
[Turn and approach the next Cup and Pin.]
socraigh luas casaidh go (30) [% v]
go deo
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
if <(réad [AIVision v] [centerX v]) < (140)> then
cas [clé v] ar feadh (5) céim ▶
eile
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (25) [orlaí v] ▶
bris
deireadh
deireadh
deireadh

lárY #

Tuairiscíonn an airí centerY comhordanáid-y lár an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 0 go 240.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go centerY.#

(réad [AIVision v] [centerY v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (70) céim ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
socraigh luas tiomána go (30) [% v]
go deo
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
if <([AIVision v] object [centerY v]) > (230)> then
stop tiomána
bris
eile
tiomáin [ar aghaidh v]
deireadh
deireadh
deireadh

bunúsX #

Tuairiscíonn an mhaoin originX comhordanáid-x chúinne uachtarach na láimhe clé de bhosca teorann an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 0 go 320.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision lena pharaiméadar socraithe go originX.#

(réad [AIVision v] [originX v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (70) céim ▶
[Turn and approach the next Cup and Pin.]
socraigh luas casaidh go (30) [% v]
go deo
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
if <(réad [AIVision v] [originX v]) < (100)> then
cas [clé v] ar feadh (5) céim ▶
eile
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (25) [orlaí v] ▶
bris
deireadh
deireadh
deireadh

bunúsY #

Tuairiscíonn an mhaoin originY comhordanáid-y chúinne uachtarach na láimhe clé de bhosca teorann an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 0 go 240.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision lena pharaiméadar socraithe go originY.#

(réad [AIVision v] [originY v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
cas [clé v] ar feadh (70) céim ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
socraigh luas tiomána go (30) [% v]
go deo
faigh sonraí [Aicmithe AI v] ó [AIVision v]
má <réad [AIVision v] ann?> ansin
if <([AIVision v] object [originY v]) > (140)> then
stop tiomána
bris
eile
tiomáin [ar aghaidh v]
deireadh
deireadh
deireadh

Braiteadh #

Fad #

Fad aimsithe réad #

Tuairiscíonn an bloc Booleanach Fad aimsithe réad an bhfuil réad laistigh de 2000mm á bhrath ag an Braiteoir Faid faoi láthair.

Fíor — Braitheann an Braiteoir Fad réad.
Bréagach — Ní bhraitheann an Braiteoir Fad réad.

<[FrontDistance v] réad aimsithe?>

Paraiméadair	Cur síos
braiteoir achair	An Braiteoir Faid le húsáid. Roghnaigh ó na Braiteoirí Faid atá ar fáil do Flex.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Turn until something is detected, then release the Pin.]
cas [deas v]
fan go dtí <[FrontDistance v] réad aimsithe?>
stop tiomána
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

achar réada #

Tuairiscíonn an bloc tuairisceora fad réada an fad idir an Braiteoir Fad agus an réad braite is gaire.

(fad [FrontDistance v] in [mm v])

Paraiméadair	Cur síos
braiteoir achair	An Braiteoir Faid le húsáid. Roghnaigh ó na Braiteoirí Faid atá ar fáil do Flex.
aonad	An t-aonad achair: mm nó orlach.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Drive until 200 mm from the Goal, then release the Pin.]
tiomáin [ar aghaidh v]
fan go dtí <(fad [FrontDistance v] in [mm v]) < (200)>
stop tiomána
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

GPS #

Suíomh GPS #

Tugann an bloc suíomh GPS an t-easáitiú suímh de phointe tagartha casadh an róbait ó lár páirce ar ais leis an Braiteoir GPS (Córas Suímh Cluiche™).

(suíomh [GPS v] [X v] in [mm v])

Paraiméadair	Cur síos
ais	Cén ais atá le tuairisciú: X Y
aonaid	An t-aonad chun an suíomh a léiriú: mm nó orlach

Paraiméadair

Cur síos

ais

Cén ais atá le tuairisciú:

aonaid

An t-aonad chun an suíomh a léiriú: mm nó orlach

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v]
wait until <([GPS v] position [X v] in [mm v]) > (-1370)>
stop tiomána
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶

Ceannteideal GPS #

Tugann an bloc Treo GPS an treo atá os comhair an róbait faoi láthair ar ais bunaithe ar léamha an Braiteora GPS (Córas Positioning Cluiche™) ón gCód Réimse GPS VEX ó 0.00 go 359.99 céim.

(treo [GPS v] i gcéimeanna)

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
rothaigh [ArmMotor v] [suas v] ar feadh (300) [céimeanna v] ▶
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (10) [orlaí v] ▶
rothaigh [ClawMotor v] [oscailte v] ar feadh (180) [céimeanna v] ▶
[Turn left to face the Neutral Goal.]
socraigh luas casaidh go (30) [% v]
cas [clé v]
fan go dtí <(treo [GPS v] i gcéimeanna) < (18)>
stop tiomána