Robotlara Özel Python#

giriiş#

Hero Bot Flex, bir Pençe Motoru, bir Kol Motoru, bir Yapay Zeka Görüş Sensörü, bir Mesafe Sensörü ve bir Oyun Konumlandırma Sistemi (GPS) Sensörü içerir.

Tüm standart VEXcode VR yöntemleri V5 26-27 Override Playground’da kullanılabilir.

Aşağıda, robotlara özel olarak geliştirilmiş tüm yöntemlerin listesi bulunmaktadır:

Tahrik Sistemi – Robotu hareket ettirin ve döndürün.

  • İşlemler

    • drive — Robotu sonsuza dek ileri veya geri hareket ettirir.

    • drive_for — Robotu belirli bir mesafe boyunca ileri veya geri hareket ettirir.

    • turn — Robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür.

    • turn_for — Robotu belirli sayıda derece sola veya sağa döndürür.

    • turn_to_heading — Robotu -359 ile 359 derece arasında belirli bir yöne doğru çevirir.

    • turn_to_rotation — Robotu belirli bir dönüşe döndürür.

    • stop — Robotun hareketini durdurur.

  • Değiştiriciler

    • set_heading — Robotun mevcut yönünü yeni bir yöne değiştirir.

    • set_rotation — Robotun mevcut dönüşünü yeni bir dönüşe değiştirir.

    • set_timeout — Robotun bir hareketi bitirmek için ne kadar süre deneyeceğini ayarlar.

    • set_drive_velocity — Robota ne kadar hızlı süreceğini söyler.

    • set_turn_velocity — Robota ne kadar hızlı döneceğini söyler.

  • Alıcılar

    • heading — Robotun mevcut yönünü 0 ile 359,99 derece arasında döndürür.

    • rotation — Robotun mevcut dönüşünü döndürür.

    • is_done — Robotun hareketinin tamamlanıp tamamlanmadığını Boolean değer olarak döndürür.

    • is_moving — Robotun hareket edip etmediğini Boolean değer olarak döndürür.

    • velocity — Robotun ne kadar hızlı sürdüğünü döndürür.

Hareket – Robotun motorlarını hareket ettirin ve takip edin.

  • İşlemler

    • spin — Bir motoru sonsuza dek ileri veya geri döndürür.

    • spin_for — Bir motoru belirli bir mesafe boyunca döndürür.

    • spin_to_position — Bir motoru belirli bir konuma döndürür.

    • stop — Bir motorun dönmesini durdurur.

  • Değiştiriciler

    • set_position — Motorun mevcut konumunu yeni bir değere değiştirir.

    • set_velocity — Bir motora ne kadar hızlı döneceğini söyler.

    • set_timeout — Bir motorun bir hareketi tamamlamaya çalışacağı süreyi ayarlar.

  • Alıcılar

    • is_done — Motorun hareketinin tamamlanıp tamamlanmadığını Boolean değer olarak döndürür.

    • is_spinning — Motorun dönüp dönmediğini Boolean değer olarak döndürür.

    • position — Motorun mevcut konumunu döndürür.

    • velocity — Motorun ne kadar hızlı döndüğünü döndürür.

Yapay Zeka Görüntüleme – Yapay Zeka Görüntüleme Sensörünü kullanarak nesneleri yakalayın ve analiz edin.

  • Alıcılar

    • take_snapshot – Belirli bir imza için tespit edilen nesnelerin bir demetini döndürür.

  • Özellikler

    • .width – Algılanan nesnenin piksel cinsinden genişliği.

    • .height – Tespit edilen nesnenin piksel cinsinden yüksekliği.

    • .centerX – Nesnenin merkezinin piksel cinsinden X konumu.

    • .centerY – Nesnenin merkezinin piksel cinsinden Y konumu.

    • .originX – Nesnenin sol üst köşesinin piksel cinsinden X konumu.

    • .originY – Nesnenin sol üst köşesinin piksel cinsinden Y konumu.

    • .id – Tespit edilen nesnenin sınıflandırma kimliği.

Konsol – Konsola yazdırın ve değerleri izleyin.

Algılama – Robotun çeşitli sensörlerini kullanın.

  • Mesafe

    • found_object – Mesafe Sensörünün menzil içinde bir nesne algılayıp algılamadığını döndürür.

    • object_distance – Mesafe Sensörü ile en yakın tespit edilen nesne arasındaki mesafeyi döndürür.

  • KÜRESEL KONUMLAMA SİSTEMİ

    • x_position – Sahadaki GPS Sensörünün mevcut x koordinatını döndürür.

    • y_position – Sahadaki GPS Sensörünün mevcut y koordinatını döndürür.

    • heading – GPS Sensörüne göre robotun şu anda baktığı yönü döndürür.

Bu sayfadaki örnekler, Oyun Alanı Maç Öncesi Kontrol Listesi’ndeki Başlangıç ​​Konumu C’yi kullanmaktadır.

Aktarma organları#

Tahrik sistemi, VR Robotunun nasıl hareket edeceğini ve döneceğini kontrol eder. Tahrik sistemi ileri veya geri hareket edebilir, sola veya sağa dönebilir, belirli bir yöne dönebilir ve kendi dönüşünü takip edebilir.

Eylemler#

sürmek#

drive robotu sonsuza dek ileri veya geri hareket ettirir. Robot, dönme veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar hareket etmeye devam edecektir.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

Parametreler

Tanım

direction

Robotun hareket yönü: FORWARD veya REVERSE.

 
def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    drivetrain.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

sürüş_için#

drive_for komutu, robotu belirli bir mesafe boyunca ileri veya geri hareket ettirir. Proje, bir sonraki kod satırı çalışmadan önce robotun hareketini tamamlamasını bekleyecektir.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

Parametreler

Tanım

direction

Robotun hareket yönü: FORWARD veya REVERSE.

distance

Robotun kat ettiği mesafe. Bu, integer veya ondalık sayı (float ) olabilir.

units

İsteğe bağlı. Mesafe birimi: INCHES (varsayılan) veya MM (milimetre).

wait

İsteğe bağlı. wait=True (varsayılan) robot hareket etmeyi bitirene kadar projenin bir sonraki kod satırının çalışmasını bekler. wait=False bir sonraki kod satırının hemen çalışmasını sağlar.

 
def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

dönüş#

turn robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür. Robot, sürüş veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar dönmeye devam edecektir.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

Parametreler

Tanım

direction

Robotun dönüş yönü: LEFT veya RIGHT.

 
def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(0.78, SECONDS)
    drivetrain.stop()
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

sıra_için#

turn_for komutu, robotu belirli bir derece kadar sola veya sağa döndürür. Dönüş, robotun mevcut konumuna göre belirlenir. Proje, bir sonraki kod satırı çalışmadan önce robotun dönüşünün tamamlanmasını bekleyecektir.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

Parametreler

Tanım

direction

Robotun dönüş yönü: LEFT veya RIGHT.

angle

Robotun döndüğü derece sayısı. Bu integer 3, 0, 1, 1, 2, 3, 0, 1, 3, 0 …float , 0

units

İsteğe bağlı. Açı birimi: DEGREES (varsayılan).

wait

İsteğe bağlı. wait=True (varsayılan) robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki kod satırının çalışmasını bekler. wait=False bir sonraki kod satırının hemen çalışmasını sağlar.

 
def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

başlığa dön#

Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. turn_to_heading komutu, robotu -359 ile 359 derece arasında belirli bir yöne çevirir. Robot, hedef yöne ulaşmak için en kısa yöne dönecektir.

Başlangıç ​​yönü 0 derecedir.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(heading, units, wait)

Parametreler

Tanım

heading

Robotun bakması gereken yön, -359 ile 359 derece arasındadır.

units

İsteğe bağlı. Açı birimi: DEGREES (varsayılan).

wait

İsteğe bağlı. wait=True (varsayılan) robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki kod satırının çalışmasını bekler. wait=False bir sonraki kod satırının hemen çalışmasını sağlar.

 
def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_to_heading(-110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

döndürmeye dön#

turn_to_rotation robotu belirli bir dönüşe döndürür.

Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Sağa dönmek dönmeyi artırır, sola dönmek ise dönmeyi azaltır.

Örneğin, robot 0 dereceden başlayıp 720 derece dönerse, iki kez sağa dönecektir. Ardından 360 derece dönerse, 360, 720’den küçük olduğu için bir kez sola dönecektir.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(rotation, units, wait)

Parametreler

Tanım

rotation

Robotun döneceği dönüş açısı (derece cinsinden). Bu, integer , 2, 3, 4, 4, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1float…

units

İsteğe bağlı. Açı birimi: DEGREES (varsayılan).

wait

İsteğe bağlı. wait=True (varsayılan) robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki kod satırının çalışmasını bekler. wait=False bir sonraki kod satırının hemen çalışmasını sağlar.

 
def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_to_rotation(-110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

durmak#

stop robotun hareketini durdurur.

Usage:
drivetrain.stop()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(0.78, SECONDS)
    drivetrain.stop()
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutatörler#

başlık belirle#

Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. set_heading komutu, robotun mevcut yönünü yeni bir yön değerine değiştirir.

Örneğin, robot sağa doğru dönmüşse, yönü 0 dereceye ayarlamak, sağa dönük bu pozisyonu yeni 0 derece yapar. Ardından robot, bu yeni yöne göre diğer pozisyonlara dönebilir.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

Parametreler

Tanım

heading

Robot için ayarlanacak yön değeri (derece cinsinden).

units

İsteğe bağlı. Açı birimi: DEGREES (varsayılan).

 
def main():
    # Make facing the Neutral Goal the new heading
    drivetrain.set_heading(110, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

döndürmeyi ayarla#

Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. set_rotation komutu, robotun mevcut dönme değerini yeni bir değere değiştirir.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

Parametreler

Tanım

rotation

Robot için ayarlanacak dönüş değeri, derece cinsinden. Bu, integer veya ondalık sayı (float ) olabilir.

units

İsteğe bağlı. Açı birimi: DEGREES (varsayılan).

 
def main():
    # Make facing the Neutral Goal the new rotation
    drivetrain.set_rotation(110, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

zaman aşımını ayarla#

set_timeout , robotun bir hareketi tamamlamak için kaç saniye deneyeceğini belirler. Robot bu süre içinde hareketi tamamlayamazsa, denemeyi bırakır ve bir sonraki kod satırına geçer. Bu, robotun bir harekette takılıp kalmasını önler.

Usage:
drivetrain.set_timeout(time, units)

Parametreler

Tanım

time

Robotun bir hareketi tamamlamaya çalışabileceği saniye sayısı. Bu, pozitif bir tamsayı integer veya ondalık sayı (float )) olabilir.

units

İsteğe bağlı. Zaman birimi: SECONDS (varsayılan) veya MSEC.

 
def main():
    # Turn to face the Neutral Goal
    drivetrain.set_timeout(0.8, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

sürüş hızını ayarla#

set_drive_velocity komutu robota ne kadar hızlı gideceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde robotun daha hızlı, daha düşük bir yüzde ise daha yavaş gitmesini sağlar.

Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda hareket etmesiyle başlar.

Not: Daha yüksek hız, robotun daha hızlı hareket etmesini sağlar, ancak hassasiyeti azalabilir. Daha düşük hız ise robotun daha yavaş hareket etmesini sağlar, ancak hassasiyeti artabilir.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

Parametreler

Tanım

velocity

Sürüş hızı %0 ile %100 arasında değişir. Bu değer integer (ondalık sayı),float (ondalık sayı) olabilir.

units

İsteğe bağlı. Hız birimi: PERCENT (varsayılan).

 
def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

dönüş hızını ayarla#

set_turn_velocity komutu robota ne kadar hızlı döneceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde robotun daha hızlı dönmesini, daha düşük bir yüzde ise robotun daha yavaş dönmesini sağlar.

Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda dönmesiyle başlar.

Not: Daha yüksek hız, robotun daha hızlı dönmesini sağlar, ancak hassasiyeti azalabilir. Daha düşük hız ise robotun daha yavaş dönmesini sağlar, ancak hassasiyeti artabilir.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

Parametreler

Tanım

velocity

The velocity to turn with from 0% to 100%. This can be an integer or decimal (float).

units

İsteğe bağlı. Hız birimi: PERCENT (varsayılan).

 
def main():
    # Turn to face the Neutral Goal faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getters#

başlık#

Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. heading komutu, robotun mevcut yönünü 0 ile 359,99 derece arasında döndürür.

Robotun başlangıç ​​yönü 0 derecedir.

Usage:
drivetrain.heading(units)

Parametreler

Tanım

units

İsteğe bağlı. Yön birimi: DEGREES (varsayılan).

 
def main():
    # Turn to the Goal, then show heading
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

rotasyon#

Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. rotation komutu robotun mevcut dönme değerini döndürür.

Sağa dönmek dönüş açısını artırır, sola dönmek ise azaltır. Örneğin, sağa iki tam tur dönmek 720 derecelik bir dönüş sağlar.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

Parametreler

Tanım

units

İsteğe bağlı. Döndürme birimi: DEGREES (varsayılan).

 
def main():
    # Spin to find a Pin, then show rotation
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

tamamlandı#

is_done , robotun hareketinin tamamlanıp tamamlanmadığını Boolean bir değer olarak döndürür. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

  • True — Robot hareket etmeyi bitirdi.

  • False — Robot hala hareket halinde.

Bu yöntem, wait parametresine sahip aşağıdaki Aktarma Organı yöntemleriyle birlikte çalışır: drive_for, turn_for, turn_to_heading ve turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES, wait=False)
    wait(0.5, SECONDS)
    while not drivetrain.is_done():
        wait(5, MSEC)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

hareket ediyor#

is_moving , robotun hareket edip etmediğini Boolean bir değer olarak döndürür. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

  • True — Robot hareket ediyor.

  • False — Robot hareket etmiyor.

Usage:
drivetrain.is_moving()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
def main():
    # Raise the Arm once stopped near the Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES, wait=False)
    wait (0.5, SEC)
    while drivetrain.is_moving():
        wait(5, MSEC)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

hız#

velocity , robotun ne kadar hızlı sürdüğünü -100% ile 100% arasında bir yüzde olarak döndürür.

Usage:
drivetrain.velocity(units)

Parametreler

Tanım

units

İsteğe bağlı. Hız birimi: PERCENT (varsayılan).

 
def main():
    # Show speed while driving to the Goal
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Hareket#

Flex, kolu kaldırmak ve indirmek için Kol Motorunu, pençeyi açmak ve kapatmak için ise Pençe Motorunu kullanır.

Her motorun kendine özgü bir yön davranışı vardır. Yön açıklamaları, her yönün Flex üzerinde o motoru nasıl hareket ettirdiğini açıklar.

Eylemler#

döndürmek#

spin komutu, bir motoru iki yönden birinde sonsuza kadar döndürür. Motor, farklı bir yöne döndürme veya durdurma gibi başka bir işlem verilene kadar dönmeye devam edecektir.

Kullanım:
Bu yöntemle, aşağıda gösterildiği gibi, mevcut iki motor nesnesinden biri kullanılabilir:

motor

Emretmek

arm_motor

arm_motor.spin(direction) — Kol Motoru

claw_motor

claw_motor.spin(direction) — Pençe Motoru

Parametreler

Tanım

direction

Motorun dönüş yönü:

  • FORWARD — Kol Motorunu yukarı hareket ettirir veya Pençe Motorunu kapatır.
  • REVERSE — Kol Motorunu aşağı hareket ettirir veya Pençe Motorunu açar.

 
def main():
    # Raise the Arm before driving toward a Pin
    arm_motor.spin(FORWARD)
    wait(1, SECONDS)
    arm_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_for#

spin_for komutu, bir motoru belirli bir mesafe boyunca döndürür. Dönme, motorun mevcut konumuna göre belirlenir. Proje, bir sonraki kod satırı çalışmadan önce motorun dönmesi bitene kadar bekleyecektir.

Kullanım:
Bu yöntemle, aşağıda gösterildiği gibi, mevcut iki motor nesnesinden biri kullanılabilir:

motor

Emretmek

arm_motor

arm_motor.spin_for(direction, distance, units, wait) — Kol Motoru

claw_motor

claw_motor.spin_for(direction, distance, units, wait) — Pençe Motoru

Parametreler

Tanım

direction

Motorun dönüş yönü:

  • FORWARD — Kol Motorunu yukarı hareket ettirir veya Pençe Motorunu kapatır.
  • REVERSE — Kol Motorunu aşağı hareket ettirir veya Pençe Motorunu açar.

distance

Motorun dönüş mesafesi. DEGREES tam sayı kullanın. TURNS tam sayı veya ondalık sayı kullanılabilir.

units

İsteğe bağlı. Mesafe birimi: DEGREES (varsayılan) veya TURNS.

wait

İsteğe bağlı.

  • wait=True (varsayılan) — Projenin, bir sonraki kod satırı çalışmadan önce motorun dönmesi bitene kadar beklemesini sağlar.
  • wait=False — Bir sonraki kod satırının hemen çalışmasını sağlar.

 
def main():
    # Raise the Arm to carry the Pin to the Goal
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_to_position#

spin_to_position , bir motoru belirli bir konuma döndürür.

Bir motorun konumu, DEGREES veya TURNScinsinden ölçülen, ne kadar döndüğünü gösterir. Bir tur 360 dereceye eşittir. Bir projenin başlangıcında, Kol Motorunun konumu 0 dereceye ayarlanır. Pençe Motoru istisnadır - 467 derecede (tamamen kapalı) başlar. Motor konumu ayrıca set_position yöntemi kullanılarak da ayarlanabilir.

Pozisyon değerleri mutlaktır. Bu, dönüş yönünün motorun mevcut konumuna bağlı olduğu anlamına gelir.

Örneğin, motor 0 dereceden başlayıp 720 dereceye kadar dönerse, iki tur ileri dönecektir. Daha sonra 360 dereceye kadar dönerse, 360, 720’den küçük olduğu için bir tur geri dönecektir.

Kullanım:
Bu yöntemle, aşağıda gösterildiği gibi, mevcut iki motor nesnesinden biri kullanılabilir:

motor

Emretmek

arm_motor

arm_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — Kol Motoru

claw_motor

claw_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — Pençe Motoru

Parametreler

Tanım

angle

Motorun döneceği pozisyon değeri. DEGREES tam sayı kullanın.) TURNS (tam sayı veya ondalık sayı kullanabilirsiniz.)

units

İsteğe bağlı. Konum birimi: DEGREES (varsayılan) veya TURNS.

wait

İsteğe bağlı.

  • wait=True (varsayılan) — Projenin, bir sonraki kod satırı çalışmadan önce motorun dönmesi bitene kadar beklemesini sağlar.
  • wait=False — Bir sonraki kod satırının hemen çalışmasını sağlar.

 
def main():
    # Raise the Arm, then release the Pin
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

durmak#

stop durdurur, motorun dönmesini durdurur.

Kullanım:
Bu yöntemle, aşağıda gösterildiği gibi, mevcut iki motor nesnesinden biri kullanılabilir:

motor

Emretmek

arm_motor

arm_motor.stop() — Kol Motoru

claw_motor

claw_motor.stop() — Pençe Motoru

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
def main():
    # Raise the Arm partway to hold the Pin
    arm_motor.spin(FORWARD)
    wait(1, SECONDS)
    arm_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutatörler#

konum belirle#

Bir motorun konumu, DEGREES veya TURNSile ölçülen, ne kadar döndüğünü gösterir. Bir tur 360 dereceye eşittir. set_position , motorun mevcut konumunu yeni bir değere değiştirir.

Örneğin, bir motor 180 derece döndüyse, pozisyonu 0 dereceye ayarlamak, bu pozisyonu 180 dereceden 0 dereceye sıfırlar. Ardından motor, bu yeni değere göre pozisyonlara dönebilir.

Kullanım:
Bu yöntemle, aşağıda gösterildiği gibi, mevcut iki motor nesnesinden biri kullanılabilir:

motor

Emretmek

arm_motor

arm_motor.set_position(position, units) — Kol Motoru

claw_motor

claw_motor.set_position(position, units) — Pençe Motoru

Parametreler

Tanım

position

Motor için ayarlanacak konum değeri. DEGREES tam sayı kullanın). TURNS (tam sayı veya ondalık sayı kullanılabilir).

units

İsteğe bağlı. Konum birimi: DEGREES (varsayılan) veya TURNS.

 
def main():
    # Reset encoder, raise Arm, place Pin
    arm_motor.set_position(0, DEGREES)
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

hızı ayarla#

set_velocity komutu, bir motora ne kadar hızlı döneceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde, motorun daha hızlı dönmesini, daha düşük bir yüzde ise daha yavaş dönmesini sağlar.

Her proje, varsayılan olarak her motorun %50 hızda dönmesiyle başlar.

Not: Daha yüksek hız, motorun daha hızlı dönmesini sağlar ancak hassasiyeti azaltabilir. Daha düşük hız ise motorun daha yavaş dönmesini sağlar ancak hassasiyeti artırabilir.

Kullanım:
Bu yöntemle, aşağıda gösterildiği gibi, mevcut iki motor nesnesinden biri kullanılabilir:

motor

Emretmek

arm_motor

arm_motor.set_velocity(velocity, units) — Kol Motoru

claw_motor

claw_motor.set_velocity(velocity, units) — Pençe Motoru

Parametreler

Tanım

velocity

Dönme hızı %0 ile %100 arasında değişir. Bu, integer veya ondalık sayı (float ) olabilir.

units

Hız birimi: % PERCENT.

 
def main():
    # Raise the Arm fast to release the Pin
    arm_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

zaman aşımını ayarla#

set_timeout parametresi, bir motorun bir hareketi tamamlamak için ne kadar süre deneyeceğini belirler. Motor bu süre içinde hareketi tamamlayamazsa, denemeyi bırakır ve bir sonraki kod satırına geçer. Bu, motorun bir harekette takılı kalmasını önler.

Kullanım:
Bu yöntemle, aşağıda gösterildiği gibi, mevcut iki motor nesnesinden biri kullanılabilir:

motor

Emretmek

arm_motor

arm_motor.set_timeout(value, units) — Kol Motoru

claw_motor

claw_motor.set_timeout(value, units) — Pençe Motoru

Parametreler

Tanım

value

Motorun bir hareketi tamamlamaya çalışabileceği süre. Bu, pozitif bir tamsayı integer veya ondalık sayı (float )) olabilir.

units

Zaman birimi: SECONDS veya MSEC.

 
def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.set_timeout(1, SECONDS)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getters#

tamamlandı#

is_done , motorun hareketinin tamamlanıp tamamlanmadığını Boolean bir değer olarak döndürür. Bu, motorun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

  • True — Motor hareket etmeyi bitirdi.

  • False — Motor hala hareket halinde.

Bu yöntem, wait parametresine sahip aşağıdaki Hareket yöntemleriyle birlikte çalışır: spin_for ve spin_to_position.

Kullanım:
Bu yöntemle, aşağıda gösterildiği gibi, mevcut iki motor nesnesinden biri kullanılabilir:

motor

Emretmek

arm_motor

arm_motor.is_done() — Kol Motoru

claw_motor

claw_motor.is_done() — Pençe Motoru

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
def main():
    # Raise the Arm while driving to the Goal
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while not arm_motor.is_done():
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

dönüyor#

is_spinning , motorun dönüp dönmediğini Boolean değer olarak döndürür. Bu, motorun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

  • True — Motor dönüyor.

  • False — Motor dönmüyor.

Bu yöntem, wait parametresine sahip aşağıdaki Hareket yöntemleriyle birlikte çalışır: spin_for ve spin_to_position.

Kullanım:
Bu yöntemle, aşağıda gösterildiği gibi, mevcut iki motor nesnesinden biri kullanılabilir:

motor

Emretmek

arm_motor

arm_motor.is_spinning() — Kol Motoru

claw_motor

claw_motor.is_spinning() — Pençe Motoru

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
def main():
    # Raise the Arm while driving to the Goal, then release the Pin
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while arm_motor.is_spinning():
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, MM)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

konum#

Bir motorun konumu, DEGREES veya TURNSile ölçülen, ne kadar döndüğünü gösterir. Bir tur 360 dereceye eşittir. position motorun mevcut konumunu döndürür.

Bir projenin başlangıcında, Kol Motorunun konumu 0 dereceye ayarlanır. Pençe Motoru ise istisnadır; 467 derecede (tamamen kapalı) başlar. Motor bir tam tur ileri dönerse, konum artar. Motor ters yöne dönerse, konum azalır.

Kullanım:
Bu yöntemle, aşağıda gösterildiği gibi, mevcut iki motor nesnesinden biri kullanılabilir:

motor

Emretmek

arm_motor

arm_motor.position(units) — Kol Motoru

claw_motor

claw_motor.position(units) — Pençe Motoru

Parametreler

Tanım

units

Motor pozisyonunu döndürmek için kullanılan ünite: DEGREES veya TURNS.

 
def main():
    # Raise the Arm, then release the Pin
    while arm_motor.position(DEGREES) < 800:
        arm_motor.spin(FORWARD)
        wait(2, MSEC)
    arm_motor.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

hız#

velocity , motorun ne kadar hızlı döndüğünü gösterir.

Pozitif bir değer, motorun ileri yönde döndüğünü gösterir. Negatif bir değer ise motorun ters yönde döndüğünü gösterir.

Kullanım:
Bu yöntemle, aşağıda gösterildiği gibi, mevcut iki motor nesnesinden biri kullanılabilir:

motor

Emretmek

arm_motor

arm_motor.velocity(units) — Kol Motoru

claw_motor

claw_motor.velocity(units) — Pençe Motoru

Parametreler

Tanım

units

Döndürülecek hız birimi: % PERCENT.

 
def main():
    # Show Arm Motor velocity while raising
    arm_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES, wait=False)
    wait(0.2, SECONDS)
    brain.screen.print(arm_motor.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Yapay Zeka Vizyonu#

Getters#

fotoğraf çek#

take_snapshot , yapay zeka görme sensörü çerçevesindeki verileri tek bir imzaya (sensörün tanıyabileceği bir şeyin, örneğin sahadaki bir oyun öğesinin, kaydedilmiş bir açıklaması) filtreler ve bir demet döndürür.

Bu demet, 0 indeksinden başlayarak genişliğe göre en büyükten en küçüğe doğru sıralanmış nesneleri saklar. Her nesnenin özelliklerine indeksi kullanılarak erişilebilir. Eşleşen nesne bulunmazsa boş bir demet döndürülür.

Usage:
ai_vision.take_snapshot(signature)

Parametreler

Tanım

signature

Veri kümesini yalnızca belirtilen imzaya sahip verileri içerecek şekilde filtreler. Mevcut imzalar şunlardır:

  • AiVision.ALL_AIOBJS - Tüm oyun öğelerini algılar.
  • GameElements.RED_BLUE_PIN - KırmızıMaviPin oyun öğelerini algılar.
  • GameElements.BLUE_YELLOW_PIN - MaviSarıPin oyun öğelerini algılar.
  • GameElements.RED_YELLOW_PIN - KırmızıSarıPin oyun öğelerini algılar.
  • GameElements.YELLOW_PIN - SarıPin oyun öğelerini algılar.
  • GameElements.CUP - Kupa oyun öğelerini algılar.

 
def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Turn to face the Pin
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerX < 140:
                drivetrain.turn(LEFT)
            elif ai_objects[0].centerX > 180:
                drivetrain.turn(RIGHT)
            else:
                drivetrain.stop()
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Özellikler#

take_snapshot kullanıldıktan sonra bir demette saklanan her nesneyle birlikte yedi özellik dahil edilir.

.id hariç tüm özellik değerleri, take_snapshot kullanıldığı anda AI Vision Sensor’un görüş alanındaki algılanan nesnenin konumunu ve boyutunu tanımlar. Bu değerler, sensörün 320 x 240 piksel çözünürlüğüne bağlı olarak piksel cinsinden ölçülür.

.Genişlik#

.width algılanan nesnenin piksel cinsinden genişliğini döndürür; bu, 1 ile 320 arasında bir tam sayıdır.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].width > 140:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.yükseklik#

.height fonksiyonu, tespit edilen nesnenin piksel cinsinden yüksekliğini döndürür; bu değer 1 ile 240 arasında bir tamsayıdır.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].height > 200:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerX#

.centerX tespit edilen nesnenin merkezinin x koordinatını piksel cinsinden döndürür; bu, 0 ile 320 arasında bir tam sayıdır.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Turn and approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerX < 140:
                drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
            else: 
                drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerY#

.centerY fonksiyonu, tespit edilen nesnenin merkezinin y koordinatını piksel cinsinden döndürür; bu değer 0 ile 240 arasında bir tamsayıdır.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerY > 230:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originX#

.originX tespit edilen nesnenin sınırlayıcı kutusunun sol üst köşesinin x koordinatını piksel cinsinden döndürür; bu, 0 ile 320 arasında bir tam sayıdır.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Turn and approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].originX < 100:
                drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
            else:
                drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.orijinY#

.originY tespit edilen nesnenin sınırlayıcı kutusunun sol üst köşesinin y koordinatını piksel cinsinden döndürür; bu, 0 ile 240 arasında bir tam sayıdır.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].originY > 140:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.İD#

.id tespit edilen yapay zeka sınıflandırmasının kimliğini tam sayı olarak döndürür.

Yapay Zeka Sınıflandırması

İD

İmza

KırmızıMaviPin

0

GameElements.RED_BLUE_PIN

MaviSarıİğne

1

GameElements.BLUE_YELLOW_PIN

KırmızıSarıİğne

2

GameElements.RED_YELLOW_PIN

Sarı Pin

3

GameElements.YELLOW_PIN

Bardak

4

GameElements.CUP

 
def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Display the ID of the next closest object
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            brain.screen.print(ai_objects[0].id)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Konsol#

Konsol, bir proje çalışırken metin, sayılar ve değişken değerlerini görüntüler. Konsol yöntemleri ayrıca imleci yeni bir satıra taşıyabilir, konsolu temizleyebilir ve İzleme sekmesine değişkenler veya sensör değerleri ekleyebilir.

Yazdır#

beyin.ekran.baskı#

brain.screen.print , geçerli imleç konumunu kullanarak Konsolda metin, sayı veya değişken değerleri görüntüler.

Sonraki yazdırılan değerin yeni bir satırda başlamasını istediğinizde brain.screen.next_row kullanın.

Usage:
brain.screen.print(value)

Parametreler

Tanım

value

Konsolda görüntülenecek metin, sayı veya değişken değeri.

 
def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

beyin.ekran.sonraki_satır#

brain.screen.next_row komutu, imleci Konsol’daki bir sonraki satırın 1. sütununa taşır. Yazdırılacak bir sonraki değer o satırda görünecektir.

Usage:
brain.screen.next_row()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

beyin.ekran.ekranı temizle#

brain.screen.clear_screen Konsoldaki tüm satırları temizler ve imleci 1. satıra geri taşır.

Usage:
brain.screen.clear_screen()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Monitör#

monitör_değişkeni#

monitor_variable komutu, VEXcode’daki İzleme sekmesine bir veya daha fazla önceden tanımlanmış değişken ekler. Bu sayede, bir proje çalışırken bir değişkenin değerinin değişimini izleyebilirsiniz.

Değişkenlerin başarılı monitor_variable izlenebilmesi için global olmaları gerekir. Her değişken adını bir dize olarak belirtin.

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

Parametreler

Tanım

variable

İzlenecek önceden tanımlanmış global bir değişkenin adı, bir dize olarak verilmelidir. Birden fazla değişkeni izlemek için, her değişken adını virgülle ayırın.

 
def main():
    # Monitor the number of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Turn in a full circle 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

monitör_sensörü#

monitor_sensor komutu, VEXcode’daki İzleme sekmesine bir veya daha fazla sensör değeri ekler. Bu sayede proje çalışırken sensör değerlerindeki değişiklikleri izleyebilirsiniz.

Her bir sensör değerini bir dize olarak girin.

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

Parametreler

Tanım

sensor

The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include:

  • Brain
    • brain.timer.time
  • Drivetrain
    • drivetrain.is_done
    • drivetrain.is_moving
    • drivetrain.heading
    • drivetrain.rotation
    • drivetrain.velocity
  • Arm Motor
    • arm_motor.is_done
    • arm_motor.is_spinning
    • arm_motor.position
    • arm_motor.velocity
  • Claw Motor
    • claw_motor.is_done
    • claw_motor.is_spinning
    • claw_motor.position
    • claw_motor.velocity
  • Distance Sensor
    • distance.is_object_detected
    • distance.object_distance_mm
    • distance.object_distance_inches
  • GPS Sensor
    • gps.position_mm
    • gps.position_inches
    • gps.heading
  • AI Vision Sensor
    • ai_vision.object_count
    • ai_vision.height
    • ai_vision.width
    • ai_vision.centerX
    • ai_vision.centerY
    • ai_vision.originX
    • ai_vision.originY
    • ai_vision.id

 
def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Algılama#

Mesafe#

bulunan_nesne#

found_object , Mesafe Sensörünün şu anda 2000 mm içinde bir nesne algılayıp algılamadığını döndürür.

  • True — Mesafe Sensörü bir nesne algılıyor.

  • False — Mesafe Sensörü bir nesne algılamıyor.

Usage:
distance.found_object()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
def main():
    # Turn until something is detected, then release the Pin
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        wait(5, MSEC)
        if distance.found_object():
            drivetrain.stop()
            break
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

nesne_mesafesi#

object_distance , Mesafe Sensörü ile en yakın algılanan nesne arasındaki mesafeyi döndürür.

Usage:
distance.object_distance(units)

Parametreler

Tanım

units

Mesafe birimi: MM veya INCHES.

 
def main():
    # Drive until 200 mm from the Goal, then release the Pin
    while distance.object_distance(MM) > 200:
        wait(5, MSEC)
        drivetrain.drive(FORWARD)
    drivetrain.stop()
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Küresel Konumlama Sistemi#

x_konumu#

x_position , sahadaki bir GPS (Oyun Konumlandırma Sistemi™) Sensörünün mevcut x koordinatını döndürür.

Usage:
gps.x_position(units)

Parametreler

Tanım

birimler

Ofset değerinin birimi: INCHES veya MM

 
def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not gps.x_position(MM) > -1370:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

y_konumu#

y_position , sahadaki bir GPS (Oyun Konumlandırma Sistemi™) Sensörünün mevcut y koordinatını döndürür.

Usage:
gps.y_position(units)

Parametreler

Tanım

birimler

Ofset değerinin birimi: INCHES veya MM

 
def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not gps.y_position(MM) < -450:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

başlık#

heading GPS (Oyun Konumlandırma Sistemi™) Sensörünün 0 ile 359 derece arasındaki okumalarına dayanarak robotun şu anda baktığı yönü döndürür.

Usage:
gps.heading()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    monitor_sensor("gps.heading")
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    # Turn left to face the Neutral Goal
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.turn(LEFT)
    while not gps.heading() < 18:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()


# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
On this page