로봇 전용 파이썬

소개

히어로 봇인 플렉스에는 집게 모터, 팔 모터, AI 비전 센서, 거리 센서 및 게임 위치 시스템(GPS) 센서가 포함되어 있습니다.

모든 표준 VEXcode VR 메서드는 V5 26-27 Override Playground에서 사용할 수 있습니다.

다음은 사용 가능한 모든 로봇 전용 메서드 목록입니다.

구동계 – 로봇을 움직이고 회전시킵니다.

• 행위

  • drive — 로봇을 무한히 전진 또는 후진으로 이동시킵니다.

  • drive_for — 로봇을 특정 거리만큼 앞뒤로 이동시킵니다.

  • turn — 로봇을 왼쪽 또는 오른쪽으로 계속 회전시킵니다.

  • turn_for — 로봇을 특정 각도만큼 왼쪽 또는 오른쪽으로 회전시킵니다.

  • turn_to_heading — 로봇을 -359도에서 359도 사이의 특정 방향으로 향하게 합니다.

  • turn_to_rotation — 로봇을 특정 회전으로 회전시킵니다.

  • stop — 로봇의 움직임을 멈춥니다.

• 변이 유발인자

  • set_heading — 로봇의 현재 방향을 새로운 방향으로 변경합니다.

  • set_rotation — 로봇의 현재 회전을 새로운 회전으로 변경합니다.

  • set_timeout — 로봇이 동작을 완료하려고 시도할 시간을 설정합니다.

  • set_drive_velocity — 로봇에게 얼마나 빨리 운전해야 하는지 알려줍니다.

  • set_turn_velocity — 로봇에게 회전 속도를 알려줍니다.

• 게터

  • heading — 로봇의 현재 헤딩을 0~359.99도에서 반환합니다.

  • rotation — 로봇의 현재 회전을 반환합니다.

  • is_done — 로봇이 이동을 완료했는지 여부를 부울 값으로 반환합니다.

  • is_moving — 로봇이 움직이는지 여부를 부울 값으로 반환합니다.

  • velocity — 로봇이 얼마나 빠르게 주행하는지 반환합니다.

모션 – 로봇 모터의 움직임과 추적을 제어합니다.

• 행위

  • spin — 모터를 영원히 정방향 또는 역방향으로 회전시킵니다.

  • spin_for — 특정 거리만큼 모터를 회전시킵니다.

  • spin_to_position — 모터를 특정 위치로 회전시킵니다.

  • stop — 모터의 회전을 멈춥니다.

• 변이 유발인자

  • set_position — 모터의 현재 위치를 새 값으로 변경합니다.

  • set_velocity — 모터에게 얼마나 빠르게 회전해야 하는지 알려줍니다.

  • set_timeout — 모터가 동작을 완료하려고 시도하는 시간을 설정합니다.

• 게터

  • is_done — 모터가 이동을 완료했는지 여부를 부울 값으로 반환합니다.

  • is_spinning — 모터가 회전하는지 여부를 부울 값으로 반환합니다.

  • position — 모터의 현재 위치를 반환합니다.

  • velocity — 모터가 회전하는 속도를 반환합니다.

AI 비전 – AI 비전 센서를 사용하여 사물을 포착하고 분석합니다.

• 게터

  • take_snapshot – 특정 시그니처에 대해 감지된 객체의 튜플을 반환합니다.

• 속성

  • .width – 감지된 객체의 너비(픽셀).

  • .height – 감지된 객체의 높이(픽셀).

  • .centerX – 객체 중심의 X 위치(픽셀 단위).

  • .centerY – 객체 중심의 Y 위치(픽셀 단위).

  • .originX – 객체의 왼쪽 상단 모서리의 X 위치(픽셀 단위).

  • .originY – 객체의 왼쪽 상단 모서리의 Y 위치(픽셀 단위).

  • .id – 감지된 객체의 분류 ID.

콘솔 - 콘솔에 출력하고 값을 모니터링합니다.

• 인쇄

  • brain.screen.print — 콘솔에 텍스트, 숫자 또는 변수 값을 표시합니다.

  • brain.screen.next_row — 콘솔 커서를 다음 행의 시작 부분으로 이동합니다.

  • brain.screen.clear_screen — 콘솔의 모든 행을 지웁니다.

• 감시 장치

  • monitor_variable — 모니터 탭에 하나 이상의 미리 정의된 변수를 추가합니다.

  • monitor_sensor — 모니터 탭에 하나 이상의 센서 값을 추가합니다.

감지 – 로봇의 다양한 센서를 활용합니다.

• 거리

  • found_object – 거리 센서가 범위 내에 있는 물체를 감지했는지 여부를 반환합니다.

  • object_distance – 거리 센서와 가장 가까운 감지된 객체 사이의 거리를 반환합니다.

• GPS

  • x_position – 필드의 GPS 센서의 현재 x좌표를 반환합니다.

  • y_position – 필드의 GPS 센서의 현재 y 좌표를 반환합니다.

  • heading – GPS 센서를 기반으로 로봇이 현재 향하고 있는 방향을 반환합니다.

이 페이지의 예시에서는 경기장의 경기 전 체크리스트에 있는 시작 위치 C를 사용합니다.

구동계

구동계는 VR 로봇의 주행 및 회전을 제어합니다. 구동계를 통해 전진 또는 후진, 좌회전 또는 우회전, 방향 전환, 그리고 회전 추적이 가능합니다.

행위

운전하다

drive 로봇을 전진 또는 후진으로 무한히 움직이게 합니다. 로봇은 방향 전환이나 정지와 같은 다른 동작이 주어질 때까지 계속 움직입니다.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

매개변수	설명
direction	로봇의 이동 방향: FORWARD 또는 REVERSE.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    drivetrain.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

드라이브_포

<code>drive_for</code> 값이 이 특정 거리만큼 앞뒤로 이동합니다. 프로젝트는 로봇의 이동이 완료될 때까지 기다린 후 다음 코드를 실행합니다.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

매개변수	설명
direction	로봇의 이동 방향: FORWARD 또는 REVERSE.
distance	로봇이 주행한 거리입니다. 이 값은 integer (소수점 이하 1개),float )일 수 있습니다.
units	선택 사항입니다. 거리 단위는 INCHES (기본값) 또는 MM.
wait	선택 사항입니다. wait=True (기본값)은 로봇의 움직임이 완료될 때까지 다음 코드 줄이 실행되지 않도록 합니다. wait=False 은 다음 코드 줄이 즉시 실행되도록 합니다.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

회전하다

turn 턴은 로봇을 왼쪽 또는 오른쪽으로 계속 회전시킵니다. 로봇은 주행이나 정지와 같은 다른 동작을 명령받을 때까지 계속 회전합니다.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

매개변수	설명
direction	로봇이 회전하는 방향: LEFT 또는 RIGHT.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(0.78, SECONDS)
    drivetrain.stop()
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

턴_포

turn_for 로봇을 지정된 각도만큼 왼쪽 또는 오른쪽으로 회전시킵니다. 회전은 로봇의 현재 위치를 기준으로 합니다. 프로젝트는 로봇이 회전을 완료할 때까지 기다린 후 다음 코드를 실행합니다.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

매개변수	설명
direction	로봇이 회전하는 방향: LEFT 또는 RIGHT.
angle	로봇이 회전하는 각도(도)입니다. integer (소수점 이하 1개),float )의 값을 가질 수 있습니다.
units	선택 사항입니다. 각도 단위: DEGREES 도(기본값).
wait	선택 사항입니다. wait=True (기본값)은 로봇이 회전을 완료할 때까지 다음 코드 줄이 실행되지 않도록 합니다. wait=False 은 다음 코드 줄이 즉시 실행되도록 합니다.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

제목으로 전환

헤딩은 로봇이 향하는 방향을 도 단위로 나타낸 것입니다. turn_to_heading 은 로봇을 -359도에서 359도 사이의 특정 방향으로 회전시킵니다. 로봇은 목표 방향에 도달하기 위해 가장 짧은 경로로 회전합니다.

초기 방향은 0도입니다.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(heading, units, wait)

매개변수	설명
heading	로봇이 향해야 할 방향은 -359도에서 359도 사이입니다.
units	선택 사항입니다. 각도 단위: DEGREES 도(기본값).
wait	선택 사항입니다. wait=True (기본값)은 로봇이 회전을 완료할 때까지 다음 코드 줄이 실행되지 않도록 합니다. wait=False 은 다음 코드 줄이 즉시 실행되도록 합니다.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_to_heading(-110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

회전

turn_to_rotation 로봇을 특정 회전 방향으로 회전시킵니다.

회전은 로봇이 회전한 정도를 각도로 나타낸 것입니다. 프로젝트 시작 시 회전 값은 0도로 설정됩니다. 오른쪽으로 회전하면 회전값이 증가하고, 왼쪽으로 회전하면 회전값이 감소합니다.

예를 들어, 로봇이 0도에서 시작하여 720도를 회전하면 오른쪽으로 두 번 회전합니다. 그런 다음 360도를 회전하면 왼쪽으로 한 번 회전하는데, 360도가 720도보다 작기 때문입니다.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(rotation, units, wait)

매개변수	설명
rotation	로봇이 회전할 각도(도)입니다. 이 값은 integer (소수점 이하float )일 수 있습니다.
units	선택 사항입니다. 각도 단위: DEGREES 도(기본값).
wait	선택 사항입니다. wait=True (기본값)은 로봇이 회전을 완료할 때까지 다음 코드 줄이 실행되지 않도록 합니다. wait=False 은 다음 코드 줄이 즉시 실행되도록 합니다.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_to_rotation(-110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

멈추다

stop 로봇의 움직임을 멈춥니다.

Usage:
drivetrain.stop()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(0.78, SECONDS)
    drivetrain.stop()
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

돌연변이체

제목 설정

헤딩은 로봇이 바라보는 방향을 도 단위로 나타낸 것입니다. set_heading 은 로봇의 현재 헤딩 값을 새로운 헤딩 값으로 변경합니다.

예를 들어, 로봇이 오른쪽을 향하도록 회전한 상태에서 방향을 0도로 설정하면 오른쪽을 향한 위치가 새로운 0도가 됩니다. 그러면 로봇은 이 새로운 방향을 기준으로 다른 위치로 회전할 수 있습니다.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

매개변수	설명
heading	로봇의 진행 방향 값을 도 단위로 설정합니다.
units	선택 사항입니다. 각도 단위: DEGREES 도(기본값).

def main():
    # Make facing the Neutral Goal the new heading
    drivetrain.set_heading(110, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

회전 설정

회전은 로봇이 회전한 정도를 각도로 나타낸 것입니다. set_rotation 로봇의 현재 회전 값을 새로운 값으로 변경합니다.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

매개변수	설명
rotation	로봇의 회전 값을 도 단위로 설정합니다. 이 값은 integer (소수점 이하float )일 수 있습니다.
units	선택 사항입니다. 각도 단위: DEGREES 도(기본값).

def main():
    # Make facing the Neutral Goal the new rotation
    drivetrain.set_rotation(110, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout 로봇이 동작을 완료하려고 시도하는 시간을 초 단위로 설정합니다. 로봇이 해당 시간 내에 동작을 완료하지 못하면 시도를 중단하고 다음 코드 줄로 넘어갑니다. 이렇게 하면 로봇이 동작 중에 멈추는 것을 방지할 수 있습니다.

Usage:
drivetrain.set_timeout(time, units)

매개변수	설명
time	로봇이 동작을 완료하려고 시도할 수 있는 시간(초)입니다. 이 값은 integer 또는 소수(float )의 양수일 수 있습니다.
units	선택 사항입니다. 시간 단위: SECONDS (기본값) 또는 MSEC.

def main():
    # Turn to face the Neutral Goal
    drivetrain.set_timeout(0.8, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

주행 속도 설정

set_drive_velocity 로봇이 얼마나 빠르게 주행해야 하는지를 알려줍니다. 백분율이 높을수록 로봇은 더 빠르게 주행하고, 백분율이 낮을수록 로봇은 더 느리게 주행합니다.

모든 프로젝트는 로봇이 기본적으로 50% 속도로 주행하는 것으로 시작합니다.

참고: 속도가 높을수록 로봇의 주행 속도는 빨라지지만 정밀도는 떨어질 수 있습니다. 속도가 낮을수록 로봇의 주행 속도는 느려지지만 정밀도는 높아질 수 있습니다.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

매개변수	설명
velocity	주행 속도는 0%에서 100%까지입니다. 정수 integer 또는 10진수(실수float ) 값을 사용할 수 있습니다.
units	선택 사항입니다. 속도 단위: PERCENT (기본값).

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

회전 속도 설정

set_turn_velocity 로봇이 회전하는 속도를 지정합니다. 백분율이 높을수록 로봇은 더 빠르게 회전하고, 백분율이 낮을수록 로봇은 더 느리게 회전합니다.

모든 프로젝트는 로봇이 기본적으로 50% 속도로 회전하는 것으로 시작합니다.

참고: 속도가 높을수록 로봇의 회전 속도는 빨라지지만 정밀도는 떨어질 수 있습니다. 속도가 낮을수록 로봇의 회전 속도는 느려지지만 정밀도는 높아질 수 있습니다.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

매개변수	설명
velocity	회전 속도는 0%에서 100%까지입니다. 이 값은 integer (소수점 이하 자릿수),float 소수점 이하 자릿수)일 수 있습니다.
units	선택 사항입니다. 속도 단위: PERCENT (기본값).

def main():
    # Turn to face the Neutral Goal faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

게터스

표제

헤딩은 로봇이 향하는 방향을 도 단위로 나타낸 것입니다. heading 로봇의 현재 헤딩 값을 0도에서 359.99도 사이의 값으로 반환합니다.

로봇의 초기 진행 방향은 0도입니다.

Usage:
drivetrain.heading(units)

매개변수	설명
units	선택 사항입니다. 제목 단위: DEGREES 도(기본값).

def main():
    # Turn to the Goal, then show heading
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

회전

회전은 로봇이 회전한 정도를 각도로 나타낸 값입니다. 프로젝트 시작 시 회전 값은 0도로 설정됩니다. rotation 입력하면 로봇의 현재 회전 값이 반환됩니다.

오른쪽으로 돌면 회전 각도가 증가하고, 왼쪽으로 돌면 회전 각도가 감소합니다. 예를 들어, 오른쪽으로 두 바퀴를 완전히 돌면 720도 회전하게 됩니다.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

매개변수	설명
units	선택 사항입니다. 회전 단위: DEGREES 도(기본값).

def main():
    # Spin to find a Pin, then show rotation
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

완료됨

is_done is_done 로봇의 이동이 완료되었는지 여부를 부울 값으로 반환합니다. 이 값은 로봇의 움직임에 따라 다른 동작의 타이밍을 제어하는 ​​데 사용할 수 있습니다.

• True — 로봇의 이동이 완료되었습니다.

• False — 로봇은 여전히 ​​움직이고 있습니다.

이 방법은 wait 매개변수를 갖는 다음 드라이브트레인 방법과 함께 작동합니다: drive_for, turn_for, turn_to_heading, 및 turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES, wait=False)
    wait(0.5, SECONDS)
    while not drivetrain.is_done():
        wait(5, MSEC)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

이동 중입니다

is_moving 부울 값으로 반환합니다. 이 값은 로봇의 움직임에 따라 다른 동작의 타이밍을 제어하는 ​​데 사용할 수 있습니다.

• True — 로봇이 움직이고 있습니다.

• False — 로봇이 움직이지 않습니다.

Usage:
drivetrain.is_moving()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

def main():
    # Raise the Arm once stopped near the Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES, wait=False)
    wait (0.5, SEC)
    while drivetrain.is_moving():
        wait(5, MSEC)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

속도

velocity 로봇의 주행 속도를 -100%에서 100%까지의 백분율로 반환합니다.

Usage:
drivetrain.velocity(units)

매개변수	설명
units	선택 사항입니다. 속도 단위: PERCENT (기본값).

def main():
    # Show speed while driving to the Goal
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

운동

Flex는 팔 모터를 사용하여 팔을 올리고 내리고, 집게 모터를 사용하여 집게를 열고 닫습니다.

각 모터는 고유한 방향 동작을 가지고 있습니다. 방향 설명은 Flex에서 각 방향으로 모터가 어떻게 움직이는지 설명합니다.

행위

회전

spin 스핀은 모터를 두 방향 중 하나로 계속 회전시킵니다. 모터는 다른 방향 회전이나 정지 등의 추가 동작이 주어질 때까지 계속 회전합니다.

사용법:
아래 그림과 같이 사용 가능한 두 가지 모터 객체 중 하나를 이 방법과 함께 사용할 수 있습니다.

모터	명령
arm_motor	arm_motor.spin(direction) — 암 모터
claw_motor	claw_motor.spin(direction) — 클로 모터

매개변수	설명
direction	모터 회전 방향: FORWARD — 팔 모터를 위로 움직이거나 집게 모터를 닫습니다. REVERSE — 팔 모터를 아래로 움직이거나 집게 모터를 엽니다.

def main():
    # Raise the Arm before driving toward a Pin
    arm_motor.spin(FORWARD)
    wait(1, SECONDS)
    arm_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

스핀_포

spin_for 모터를 특정 거리만큼 회전시킵니다. 회전 거리는 모터의 현재 위치를 기준으로 합니다. 프로젝트는 모터 회전이 완료될 때까지 기다린 후 다음 코드를 실행합니다.

사용법:
아래 그림과 같이 사용 가능한 두 가지 모터 객체 중 하나를 이 방법과 함께 사용할 수 있습니다.

모터	명령
arm_motor	arm_motor.spin_for(direction, distance, units, wait) — 암 모터
claw_motor	claw_motor.spin_for(direction, distance, units, wait) — 집게 모터

매개변수	설명
direction	모터 회전 방향: FORWARD — 팔 모터를 위로 움직이거나 집게 모터를 닫습니다. REVERSE — 팔 모터를 아래로 움직이거나 집게 모터를 엽니다.
distance	모터가 회전하는 거리. DEGREES 정수 사용. TURNS 정수 또는 소수 사용 가능.
units	선택 사항입니다. 거리 단위: DEGREES 회(기본값) 또는 TURNS 회.
wait	선택 사항. wait=True (기본값) — 모터 회전이 완료될 때까지 다음 코드 줄이 실행되지 않도록 합니다. wait=False — 다음 코드 줄이 즉시 실행되도록 합니다.

def main():
    # Raise the Arm to carry the Pin to the Goal
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

스핀투위치

spin_to_position 모터를 특정 위치로 회전시킵니다.

모터의 위치는 회전한 정도를 나타내며 DEGREES 회전 또는 TURNS으로 측정됩니다. 1회전은 360도와 같습니다. 프로젝트 시작 시 암 모터의 위치는 0도로 설정됩니다. 클로 모터는 예외적으로 467도(완전히 닫힌 상태)에서 시작합니다. 모터 위치는 set_position 메서드를 사용하여 설정할 수도 있습니다.

위치 값은 절대값입니다. 즉, 회전 방향은 모터의 현재 위치에 따라 달라집니다.

예를 들어, 모터가 0도에서 시작하여 720도까지 회전하면 정방향으로 두 바퀴 회전합니다. 그런 다음 360도까지 회전하면 720도보다 360도가 작으므로 역방향으로 한 바퀴 회전합니다.

사용법:
아래 그림과 같이 사용 가능한 두 가지 모터 객체 중 하나를 이 방법과 함께 사용할 수 있습니다.

모터	명령
arm_motor	arm_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — 암 모터
claw_motor	claw_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — 집게 모터

매개변수	설명
angle	모터가 회전할 위치 값입니다. DEGREES 정수 사용. TURNS 정수 또는 소수 사용 가능.
units	선택 사항입니다. 위치 단위: DEGREES (기본값) 또는 TURNS.
wait	선택 사항. wait=True (기본값) — 모터 회전이 완료될 때까지 다음 코드 줄이 실행되지 않도록 합니다. wait=False — 다음 코드 줄이 즉시 실행되도록 합니다.

def main():
    # Raise the Arm, then release the Pin
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

멈추다

stop 모터의 회전을 멈춥니다.

사용법:
아래 그림과 같이 사용 가능한 두 가지 모터 객체 중 하나를 이 방법과 함께 사용할 수 있습니다.

모터	명령
arm_motor	arm_motor.stop() — 암 모터
claw_motor	claw_motor.stop() — 집게 모터

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

def main():
    # Raise the Arm partway to hold the Pin
    arm_motor.spin(FORWARD)
    wait(1, SECONDS)
    arm_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

돌연변이체

위치 설정

모터의 위치는 회전한 정도를 나타내며, DEGREES 회전 또는 TURNS으로 측정됩니다. 1회전은 360도입니다. set_position set_position 모터의 현재 위치를 새로운 값으로 변경합니다.

예를 들어 모터가 180도 회전한 경우, 위치를 0도로 설정하면 해당 위치가 180도에서 0도로 재설정됩니다. 그러면 모터는 새로운 값에 따라 회전할 수 있습니다.

사용법:
아래 그림과 같이 사용 가능한 두 가지 모터 객체 중 하나를 이 방법과 함께 사용할 수 있습니다.

모터	명령
arm_motor	arm_motor.set_position(position, units) — 암 모터
claw_motor	claw_motor.set_position(position, units) — 집게 모터

매개변수	설명
position	모터에 설정할 위치 값입니다. DEGREES 정수 사용. TURNS 정수 또는 소수 사용 가능.
units	선택 사항입니다. 위치 단위: DEGREES (기본값) 또는 TURNS.

def main():
    # Reset encoder, raise Arm, place Pin
    arm_motor.set_position(0, DEGREES)
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

속도 설정

set_velocity 모터의 회전 속도를 지정합니다. 백분율이 높을수록 모터 회전 속도가 빨라지고, 낮을수록 모터 회전 속도가 느려집니다.

모든 프로젝트는 기본적으로 각 모터가 50% 속도로 회전하는 상태에서 시작됩니다.

참고: 회전 속도가 높을수록 모터 회전 속도는 빨라지지만 정밀도가 떨어질 수 있습니다. 회전 속도가 낮을수록 모터 회전 속도는 느려지지만 정밀도가 높아질 수 있습니다.

사용법:
아래 그림과 같이 사용 가능한 두 가지 모터 객체 중 하나를 이 방법과 함께 사용할 수 있습니다.

모터	명령
arm_motor	arm_motor.set_velocity(velocity, units) — 암 모터
claw_motor	claw_motor.set_velocity(velocity, units) — 집게 모터

매개변수	설명
velocity	회전 속도는 0%에서 100%까지입니다. 정수 integer 또는 10진수(실수float )일 수 있습니다.
units	속도 단위: PERCENT.

def main():
    # Raise the Arm fast to release the Pin
    arm_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 800, DEGREES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout 모터가 동작을 완료하려고 시도하는 시간을 설정합니다. 모터가 해당 시간 내에 동작을 완료하지 못하면 시도를 중지하고 다음 코드 줄로 이동합니다. 이렇게 하면 모터가 특정 동작에서 멈추는 것을 방지할 수 있습니다.

사용법:
아래 그림과 같이 사용 가능한 두 가지 모터 객체 중 하나를 이 방법과 함께 사용할 수 있습니다.

모터	명령
arm_motor	arm_motor.set_timeout(value, units) — 암 모터
claw_motor	claw_motor.set_timeout(value, units) — 집게 모터

매개변수	설명
value	모터가 동작을 완료하려고 시도할 수 있는 시간입니다. 이 값은 양수 integer , 2, 3) 정수 또는 소수(float )일 수 있습니다.
units	시간 단위: SECONDS 또는 MSEC 밀리초.

def main():
    # Score a Pin in a Neutral Goal
    drivetrain.turn_for(LEFT, 110, DEGREES)
    arm_motor.set_timeout(1, SECONDS)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 1800, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

게터스

완료됨

is_done 모터의 움직임이 완료되었는지 여부를 부울 값으로 반환합니다. 이 값은 모터의 움직임에 따라 다른 동작의 타이밍을 제어하는 ​​데 사용할 수 있습니다.

• True — 모터가 회전을 멈췄습니다.

• False — 모터는 여전히 움직이고 있습니다.

이 방법은 wait 매개변수를 갖는 다음 모션 방법과 함께 작동합니다: spin_for 및 spin_to_position.

사용법:
아래 그림과 같이 사용 가능한 두 가지 모터 객체 중 하나를 이 방법과 함께 사용할 수 있습니다.

모터	명령
arm_motor	arm_motor.is_done() — 암 모터
claw_motor	claw_motor.is_done() — 집게 모터

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

def main():
    # Raise the Arm while driving to the Goal
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while not arm_motor.is_done():
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

회전하고 있습니다

is_spinning 모터가 회전하는지 여부를 나타냅니다. 이 값은 모터의 움직임에 따라 다른 동작의 타이밍을 제어하는 ​​데 사용할 수 있습니다.

• True — 모터가 회전하고 있습니다.

• False — 모터가 회전하지 않습니다.

이 방법은 wait 매개변수를 갖는 다음 모션 방법과 함께 작동합니다: spin_for 및 spin_to_position.

사용법:
아래 그림과 같이 사용 가능한 두 가지 모터 객체 중 하나를 이 방법과 함께 사용할 수 있습니다.

모터	명령
arm_motor	arm_motor.is_spinning() — 암 모터
claw_motor	claw_motor.is_spinning() — 집게 모터

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

def main():
    # Raise the Arm while driving to the Goal, then release the Pin
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while arm_motor.is_spinning():
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, MM)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

위치

모터의 위치는 회전한 정도를 나타내며, DEGREES 회전 또는 TURNS으로 측정됩니다. 1회전은 360도와 같습니다. position 모터의 현재 위치를 반환합니다.

프로젝트 시작 시, 로봇 팔 모터의 위치는 0도로 설정됩니다. 집게발 모터는 예외적으로 467도(완전히 닫힌 상태)에서 시작합니다. 모터가 한 바퀴 완전히 앞으로 회전하면 위치가 증가하고, 반대 방향으로 회전하면 위치가 감소합니다.

사용법:
아래 그림과 같이 사용 가능한 두 가지 모터 객체 중 하나를 이 방법과 함께 사용할 수 있습니다.

모터	명령
arm_motor	arm_motor.position(units) — 암 모터
claw_motor	claw_motor.position(units) — 클로 모터

매개변수	설명
units	모터 위치를 DEGREES 회전 또는 TURNS 회전으로 되돌리는 장치입니다.

def main():
    # Raise the Arm, then release the Pin
    while arm_motor.position(DEGREES) < 800:
        arm_motor.spin(FORWARD)
        wait(2, MSEC)
    arm_motor.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

속도

velocity 모터가 회전하는 속도를 반환합니다.

양수 값은 모터가 정방향으로 회전하고 있음을 의미합니다. 음수 값은 모터가 역방향으로 회전하고 있음을 의미합니다.

사용법:
아래 그림과 같이 사용 가능한 두 가지 모터 객체 중 하나를 이 방법과 함께 사용할 수 있습니다.

모터	명령
arm_motor	arm_motor.velocity(units) — 팔 모터
claw_motor	claw_motor.velocity(units) — 클로 모터

매개변수	설명
units	반환할 속도 단위: PERCENT.

def main():
    # Show Arm Motor velocity while raising
    arm_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    arm_motor.spin_to_position(800, DEGREES, wait=False)
    wait(0.2, SECONDS)
    brain.screen.print(arm_motor.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

AI 비전

게터스

스냅샷을 찍다

take_snapshot AI 비전 센서 프레임의 데이터를 단일 시그니처(센서가 인식할 수 있는 대상에 대한 저장된 설명, 예를 들어 경기장의 게임 요소 등)로 필터링하고 튜플을 반환합니다.

튜플은 인덱스 0부터 시작하여 너비가 큰 순서부터 작은 순서로 정렬된 객체를 저장합니다. 각 객체의 속성은 해당 인덱스를 사용하여 접근할 수 있습니다. 일치하는 객체가 감지되지 않으면 빈 튜플이 반환됩니다.

Usage:
ai_vision.take_snapshot(signature)

매개변수	설명
signature	지정된 시그니처에 해당하는 데이터만 포함하도록 데이터셋을 필터링합니다. 사용 가능한 시그니처는 다음과 같습니다: AiVision.ALL_AIOBJS - 모든 게임 요소를 감지합니다. GameElements.RED_BLUE_PIN - 빨간색/파란색 핀 게임 요소를 감지합니다. GameElements.BLUE_YELLOW_PIN - 파란색/노란색 핀 게임 요소를 감지합니다. GameElements.RED_YELLOW_PIN - 빨간색/노란색 핀 게임 요소를 감지합니다. GameElements.YELLOW_PIN - 노란색 핀 게임 요소를 감지합니다. GameElements.CUP - 컵 게임 요소를 감지합니다.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Turn to face the Pin
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerX < 140:
                drivetrain.turn(LEFT)
            elif ai_objects[0].centerX > 180:
                drivetrain.turn(RIGHT)
            else:
                drivetrain.stop()
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

속성

take_snapshot를 사용한 후 튜플에 저장된 각 객체에는 7개의 속성이 포함됩니다.

All property values except .id describe the detected object’s position and size in the AI Vision Sensor’s view at the moment take_snapshot was used. These values are measured in pixels, based on the sensor’s 320 by 240 pixel resolution.

.너비

.width 감지된 객체의 너비를 픽셀 단위로 반환하며, 이는 1에서 320 사이의 정수입니다.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].width > 140:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.키

.height 감지된 객체의 높이를 픽셀 단위로 반환하며, 이는 1에서 240 사이의 정수입니다.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].height > 200:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerX

.centerX 감지된 객체의 중심의 x 좌표를 픽셀 단위로 반환하며, 이 값은 0에서 320 사이의 정수입니다.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Turn and approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerX < 140:
                drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
            else: 
                drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.센터Y

.centerY 감지된 객체 중심의 y 좌표를 픽셀 단위로 반환하며, 이 값은 0에서 240 사이의 정수입니다.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerY > 230:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.오리진X

.originX 감지된 객체의 경계 상자의 왼쪽 상단 모서리의 x 좌표를 픽셀 단위로 반환하며, 이는 0에서 320 사이의 정수입니다.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Turn and approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].originX < 100:
                drivetrain.turn_for(LEFT, 5, DEGREES)
            else:
                drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.오리진Y

.originY 감지된 객체의 경계 상자의 왼쪽 상단 모서리의 y 좌표를 픽셀 단위로 반환하며, 이는 0에서 240 사이의 정수입니다.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Approach the next Cup and Pin
    drivetrain.set_drive_velocity(30, PERCENT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].originY > 140:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.ID

.id 감지된 AI 분류의 ID를 정수로 반환합니다.

AI 분류	ID	서명
레드블루핀	0	GameElements.RED_BLUE_PIN
블루옐로핀	1	GameElements.BLUE_YELLOW_PIN
레드옐로핀	2	GameElements.RED_YELLOW_PIN
옐로우핀	3	GameElements.YELLOW_PIN
컵	4	GameElements.CUP

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 70, DEGREES)

    # Display the ID of the next closest object
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            brain.screen.print(ai_objects[0].id)
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

콘솔

콘솔에는 프로젝트 실행 중에 텍스트, 숫자 및 변수 값이 표시됩니다. 콘솔 메서드를 사용하여 커서를 새 행으로 이동하거나, 콘솔을 지우거나, 모니터 탭에 변수 또는 센서 값을 추가할 수도 있습니다.

인쇄

뇌.화면.인쇄

brain.screen.print 현재 커서 위치를 사용하여 콘솔에 텍스트, 숫자 또는 변수 값을 표시합니다.

다음 출력값이 새 행에서 시작되도록 하려면 brain.screen.next_row를 사용하세요.

Usage:
brain.screen.print(value)

매개변수	설명
value	콘솔에 표시할 텍스트, 숫자 또는 변수 값입니다.

def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

뇌.화면.다음_행

brain.screen.next_row 콘솔에서 커서를 다음 행의 첫 번째 열로 이동합니다. 다음에 출력될 값은 해당 행에 나타납니다.

Usage:
brain.screen.next_row()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

뇌.화면.화면지우기

brain.screen.clear_screen 은 콘솔의 모든 행을 지우고 커서를 1행으로 되돌립니다.

Usage:
brain.screen.clear_screen()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

감시 장치

모니터 변수

monitor_variable VEXcode의 모니터 탭에 하나 이상의 미리 정의된 변수를 추가합니다. 이를 통해 프로젝트 실행 중에 변수 값의 변화를 모니터링할 수 있습니다.

변수를 성공적으로 모니터링하려면 전역 monitor_variable 문자열로 제공하십시오.

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

매개변수	설명
variable	모니터링할 미리 정의된 전역 변수의 이름을 문자열로 지정합니다. 둘 이상의 변수를 모니터링하려면 각 변수 이름을 쉼표로 구분하십시오.

def main():
    # Monitor the number of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Turn in a full circle 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

모니터 센서

monitor_sensor 명령어를 사용하면 VEXcode의 모니터 탭에 하나 이상의 센서 값을 추가할 수 있습니다. 이를 통해 프로젝트 실행 중에 센서 값의 변화를 확인할 수 있습니다.

각 센서 값을 문자열로 제공하십시오.

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

매개변수

설명

sensor

The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include: Brain brain.timer.time Drivetrain drivetrain.is_done drivetrain.is_moving drivetrain.heading drivetrain.rotation drivetrain.velocity Arm Motor arm_motor.is_done arm_motor.is_spinning arm_motor.position arm_motor.velocity Claw Motor claw_motor.is_done claw_motor.is_spinning claw_motor.position claw_motor.velocity Distance Sensor distance.is_object_detected distance.object_distance_mm distance.object_distance_inches GPS Sensor gps.position_mm gps.position_inches gps.heading AI Vision Sensor ai_vision.object_count ai_vision.height ai_vision.width ai_vision.centerX ai_vision.centerY ai_vision.originX ai_vision.originY ai_vision.id

def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

감지

거리

found_object

found_object 거리 센서가 현재 2000mm 이내에 물체를 감지했는지 여부를 반환합니다.

• True — 거리 센서가 물체를 감지했습니다.

• False — 거리 센서가 물체를 감지하지 못했습니다.

Usage:
distance.found_object()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

def main():
    # Turn until something is detected, then release the Pin
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        wait(5, MSEC)
        if distance.found_object():
            drivetrain.stop()
            break
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

객체 거리

object_distance 거리 센서와 가장 가까운 감지된 객체 사이의 거리를 반환합니다.

Usage:
distance.object_distance(units)

매개변수	설명
units	거리 단위: MM 또는 INCHES.

def main():
    # Drive until 200 mm from the Goal, then release the Pin
    while distance.object_distance(MM) > 200:
        wait(5, MSEC)
        drivetrain.drive(FORWARD)
    drivetrain.stop()
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

GPS

x_위치

x_position 필드에 설치된 GPS(Game Positioning System™) 센서의 현재 x좌표를 반환합니다.

Usage:
gps.x_position(units)

매개변수	설명
단위	오프셋 값의 단위: INCHES 또는 MM

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not gps.x_position(MM) > -1370:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

y_위치

y_position 필드에 설치된 GPS(Game Positioning System™) 센서의 현재 y 좌표를 반환합니다.

Usage:
gps.y_position(units)

매개변수	설명
단위	오프셋 값의 단위: INCHES 또는 MM

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not gps.y_position(MM) < -450:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

표제

heading 은 GPS(Game Positioning System™) 센서 판독값을 기반으로 로봇이 현재 향하고 있는 방향을 0도에서 359도 사이의 값으로 반환합니다.

Usage:
gps.heading()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

def main():
    # Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin
    monitor_sensor("gps.heading")
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 300, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 10, INCHES)
    claw_motor.spin_for(REVERSE, 180, DEGREES)

    # Turn left to face the Neutral Goal
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.turn(LEFT)
    while not gps.heading() < 18:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()


# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)