GPS-érzékelő#

Bevezetés #

A gps osztály a V5 GPS (Game Positioning System™) érzékelő adatainak vezérlésére és elérésére szolgál. Ez az érzékelő pontos pozíció- és tájoláskövetést biztosít a VEX pályán lévő robot számára. A pálya kerülete mentén mért GPS terepi kódot használja a robot X és Y koordinátáinak és irányának valós idejű kiszámításához.

A GPS-érzékelő a robot pozícióját egy referenciapont segítségével adja vissza, amelyet a rendszer automatikusan kiszámít a GPS-érzékelő Eszközök ablakban történő konfigurálásakor megadott eltolások alapján.

A GPS-érzékelővel kapcsolatos további információkért olvassa el a GPS-érzékelő használata VEX V5-tel című részt a VEX könyvtárban.

A referenciapont a GPS-érzékelő saját (0, 0) pozíciójaként működik, ahol a GPS-metódusok által visszaadott összes koordináta, irány és mozgás ehhez a konfigurált ponthoz viszonyított.

A VEX V5 GPS-érzékelő.

Osztálykonstruktorok #

1 — Létrehoz egy gps objektumot a megadott intelligens porton az alapértelmezett origó (0, 0) használatával.
gps(
  int32_t  index,
  double   heading_offset = 0,
  turnType dir = right );

2 — Létrehoz egy gps objektumot a megadott intelligens porton, és meghatároz egy egyéni kezdőpozíciót.
gps(
  int32_t       index,
  double        ox,
  double        oy,
  distanceUnits units = mm,
  double        heading_offset = 0,
  turnType      dir = right );

Osztálydestruktor #

Megsemmisíti a gps objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

~gps();

Paraméterek #

Paraméter	Típus	Leírás
`index`	`int32_t`	Az az intelligens port, amelyhez a GPS-érzékelő csatlakozik, `PORTx`formátumban írva, ahol `x` a port száma (például `PORT1`).
`ox`	`double`	Az origó pozíció X koordinátája.
`oy`	`double`	Az origó Y koordinátája.
`units`	`distanceUnits`	The unit of measurement used for `ox` and `oy`: `mm` (default) — millimeters `distanceUnits::in` / `inches` — inches `distanceUnits::cm` — centimeters
`heading_offset`	`double`	A GPS-érzékelő elfordulási eltolása fokban, 0,00 és 359,99 között. Az alapértelmezett érték 0.
`dir`	`turnType`	Az irány, amely pozitív irányértékeket ad vissza: `right` (alapértelmezett) `left`

Példák #

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,      // Smart Port 1
    180);       // heading_offset

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,   // Smart Port 1
    50.00,   // ox
    100.00,  // oy
    mm,      // units
    180 );   // heading_offset

Tagfüggvények #

A gps osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

calibrate — Kalibrálja a GPS-érzékelőt.
setOrigin — Beállítja a GPS koordinátarendszer kiindulási pozícióját.
setLocation — Beállítja a GPS-érzékelő aktuális helyét és irányát.
xPosition — Visszaadja az aktuális X pozíciót.
yPosition — Visszaadja az aktuális Y pozíciót.
heading — Visszaadja az aktuális címsort.
acceleration — Visszaadja a megadott tengely mentén mért lineáris gyorsulást.
gyroRate — Visszaadja a megadott tengely szögsebességét.
orientation — Visszaadja a megadott tengely orientációját.
quality — Visszaadja az aktuális GPS-jel minőségét.
changed — Visszahívó függvényt regisztrál, amely a GPS-adatok megváltozásakor fut.

Bármely gps tagfüggvény meghívása előtt létre kell hozni egy gps példányt, az alábbiak szerint:

/* This constructor is required when using VS Code.
GPS Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the gps instance in Smart Port 1
gps GPS1 = gps(PORT1);

Osztálymetódusok #

calibrate #

Kalibrálja a GPS-érzékelőt. Ez a GPS konfigurált irányát (a szögeltérésnek megfelelően) a hajtáslánc aktuális irányaként állítja be.

A GPS-érzékelőnek mozdulatlanul kell maradnia a kalibrálási folyamat során.

Available Functions

void calibrate();

Parameters

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Examples

// Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
GPS1.calibrate();
Drivetrain.turnToHeading(180, degrees)

setOrigin #

Beállítja a GPS koordinátarendszer origóját.

Available Functions

1 — A megadott X és Y pozícióba állítja be az origót.
void setOrigin( 
  double        x, 
  double        y, 
  distanceUnits units = mm );

2 — Az érzékelő aktuális pozícióját állítja be az origónak.
void setOrigin();

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`x`	`double`	Az új kezdőpont X koordinátája.
`y`	`double`	Az új kezdőpont Y koordinátája.
`units`	`distanceUnits`	A `x` és `y`esetében használt mértékegység: `mm` (alapértelmezett) — milliméter `distanceUnits::cm` — centiméter `distanceUnits::in` — hüvelyk

Paraméter

Típus

Leírás

x

double

Az új kezdőpont X koordinátája.

y

double

Az új kezdőpont Y koordinátája.

units

distanceUnits

A x és yesetében használt mértékegység:

mm (alapértelmezett) — milliméter
distanceUnits::cm — centiméter
distanceUnits::in — hüvelyk

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

Az origó megváltoztatása a xPosition és yPosition által visszaadott értékekre is hatással van.

setLocation #

Beállítja az aktuális GPS-pozíciót és haladási irányt.

Available Functions

1 — Beállítja az aktuális helyet a megadott távolság és elforgatási mértékegységek használatával.
void setLocation(
  double        x,
  double        y,
  distanceUnits units = mm,
  double        angle = 0,
  rotationUnits units_r = degrees );

2 — Beállítja az aktuális helyet milliméterben és fokban.
void setLocation( double x, double y, double angle );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`x`	`double`	Az aktuális hely X koordinátája.
`y`	`double`	Az aktuális hely Y koordinátája.
`units`	`distanceUnits`	A `x` és `y`esetében használt mértékegység: `mm` (alapértelmezett) — milliméter `distanceUnits::in` / `inches` — hüvelyk `distanceUnits::cm` — centiméter
`angle`	`double`	Az aktuális helyhez tartozó fejlécérték.
`units_r`	`rotationUnits`	A `angle`mértékegysége: `deg` (alapértelmezett) — fok `rev` — fordulatszám

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

A függvény meghívása frissíti a xPosition, yPosition és heading által jelentett belső pozíció- és fejlécértékeket.

xPosition #

Visszaadja a GPS-érzékelő aktuális X pozícióját.

Available Functions

double xPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`units`	`distanceUnits`	A visszaadott X pozíció mértékegysége: `mm` (alapértelmezett) — milliméter `distanceUnits::cm` — centiméter `distanceUnits::in` — hüvelyk

Paraméter

Típus

Leírás

units

distanceUnits

A visszaadott X pozíció mértékegysége:

mm (alapértelmezett) — milliméter
distanceUnits::cm — centiméter
distanceUnits::in — hüvelyk

Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely az origótól való x pozícióbeli eltolást jelenti a megadott egységekben.

Notes

Az X pozíciót az aktuális origóhoz képest mérjük.
Az eredet a setOrigin használatával módosítható.

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS returns an x position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.xPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

yPosition #

Visszaadja a GPS-érzékelő aktuális Y pozícióját.

Available Functions

double yPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`units`	`distanceUnits`	A visszaadott Y pozíció mértékegysége: `mm` (alapértelmezett) — milliméter `distanceUnits::cm` — centiméter `distanceUnits::in` — hüvelyk

Paraméter

Típus

Leírás

units

distanceUnits

A visszaadott Y pozíció mértékegysége:

mm (alapértelmezett) — milliméter
distanceUnits::cm — centiméter
distanceUnits::in — hüvelyk

Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely az origótól való Y pozícióbeli eltolást jelöli a megadott egységekben.

Notes

Az Y pozíciót az aktuális origóhoz képest mérjük.
Az eredet setOrigin() használatával módosítható.

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an y position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.yPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

heading #

Visszaadja a GPS-érzékelő aktuális irányát (elfordulási szögét).

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`units`	`rotationUnits`	A visszaadott irányérték mértékegysége: `deg` (alapértelmezett) — fok `rev` — fordulatszám

Paraméter

Típus

Leírás

units

rotationUnits

A visszaadott irányérték mértékegysége:

deg (alapértelmezett) — fok
rev — fordulatszám

Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely az aktuális címsort jelöli a megadott mértékegységben.

Notes

A címsor értéke 0 és 360 fok között ível.
A pozitív forgásirányt a konstrukció során megadottdir paraméter határozza meg.

Examples

// Turn slowly to face the right wall
Drivetrain.setTurnVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Stop turning when the GPS reports a heading 
// greater than 90 degrees
waitUntil((GPS1.heading() > 90.0));
Drivetrain.stop();

acceleration #

Visszaadja a GPS-érzékelő által a megadott tengely mentén mért lineáris gyorsulást.

Available Functions

double acceleration( 
  axisType axis );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`axis`	`axisType`	A tengely, amelyhez a gyorsulást visszaadjuk: `xaxis` `yaxis` `zaxis`

Paraméter

Típus

Leírás

axis

axisType

A tengely, amelyhez a gyorsulást visszaadjuk:

xaxis
yaxis
zaxis

Return Values

double értéket ad vissza, amely a megadott tengely mentén mért gyorsulást jelenti G-ben (gravitációs egység).

Notes

A gyorsulási értékeket G egységben adjuk meg, ahol 1 G egyenlő a Föld felszínén fellépő gravitációs gyorsulással.

gyroRate #

Visszaadja a GPS-érzékelő által a megadott tengely mentén mért szögsebességet.

Available Functions

double gyroRate( 
  axisType      axis, 
  velocityUnits units );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`axis`	`axisType`	A tengely, amelyhez a szögsebességet vissza kell adni: `xaxis` `yaxis` `zaxis`
`units`	`velocityUnits`	A visszaadott szögsebesség mértékegysége: `dps` — fok másodpercenként `rpm` — fordulat percenként

Paraméter

Típus

Leírás

axis

axisType

A tengely, amelyhez a szögsebességet vissza kell adni:

xaxis
yaxis
zaxis

units

velocityUnits

A visszaadott szögsebesség mértékegysége:

dps — fok másodpercenként
rpm — fordulat percenként

Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely a megadott tengely mentén mért szögsebességet jelenti a kiválasztott egységekben.

orientation #

Visszaadja a GPS-érzékelő tájolási szögét a megadott tengelyhez.

Available Functions

double orientation( 
  orientationType axis, 
  rotationUnits   units );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`axis`	`orientationType`	A visszanyeréshez szükséges orientációs tengely: `roll` `pitch` `yaw`
`units`	`rotationUnits`	A visszaadott tájolási érték mértékegysége: `deg` — fok `rev` — fordulatszám

Paraméter

Típus

Leírás

axis

orientationType

A visszanyeréshez szükséges orientációs tengely:

roll
pitch
yaw

units

rotationUnits

A visszaadott tájolási érték mértékegysége:

deg — fok
rev — fordulatszám

Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely a megadott tengely tájolását jelöli a kiválasztott egységekben.

quality #

Visszaadja az érzékelt GPS-jel minőségét.

Available Functions

int32_t quality();

Parameters

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Return Values

Egy int32_t értéket ad vissza, amely a GPS-jel minőségét jelöli százalékban:

Lehetséges értékek	Leírás
`100`	A GPS-érzékelőtől származó összes jelentett pozíció- és irányadat érvényes.
`~90`	A pozícióadatokat már nem közvetlenül a GPS terepi kódból számítják ki, hanem alternatív módszerekkel becsülik meg.
`0 – 80`	Csak a haladási irány értékek érvényesek. Ahogy telik az idő a GPS mezőkód megfelelő beolvasása nélkül, a jel minősége folyamatosan romlik `0`ig, amikor a GPS-adatok gyakorlatilag lefagynak és már nem érvényesek.

changed #

Regisztrál egy visszahívó függvényt, amely akkor fut le, amikor a GPS-irányérték megváltozik.

Available Functions

void changed( 
  void (* callback)(void) );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`callback`	`void (*)(void)`	Egy mutató egy függvényre, amely akkor hívódik meg, amikor a GPS irányérték megváltozik. A függvény nem vehet fel paramétereket, és `void` értéket adhat vissza.

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.