ビクターモーター#

導入#

VEX Victorモーターコントローラーは、スマートポートに直接接続できないVEXpro/EDR DCモーターを制御するために、ブレインから3線式PWM信号を受け取る従来型のモーターコントローラーです。

このページでは、例として victor_motor というVictorモーターコントローラー名を使用しています。必要に応じて、ご自身の設定名に置き換えてください。

利用可能なメソッドの一覧は以下のとおりです。

  • spin – モーターを停止するまで正転または逆転させます。

  • stop – モーターを即座に停止します。

  • set_velocity – モーターに回転速度を指示します。

  • set_reversed – モーターの回転方向を反転するように設定します。

コンストラクタ – Victorモーターコントローラを手動で初期化します。

  • MotorVictor – Victor モーター コントローラーを作成します。

スピン#

spin 、現在のモータ速度 を使用して、接続されたモータを指定された方向に回転させます。

Usage:
victor_motor.spin(direction, velocity, units)

パラメータ

説明

direction

モーターを回転させる方向：

  • FORWARD – デフォルトでは反時計回り
  • REVERSE – デフォルトでは時計回り

velocity

Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%.

units

オプション。速度の単位：

  • PERCENT
  • RPM (デフォルト) – 1分あたりの回転数
  • VelocityUnits.DPS – 1秒あたりの角度

停止#

stop 接続されているモーターを即座に停止します。

Usage:
victor_motor.stop()

パラメータ

説明

このメソッドにはパラメータがありません。

速度を設定する#

set_velocity は、モーターの回転速度を指定します。パーセンテージが高いほどモーターは速く回転し、低いほど遅く回転します。

すべてのプロジェクトは、接続されている各モーターがデフォルトで50%の速度で回転する状態から始まります。

Usage:
victor_motor.set_velocity(value, units)

パラメータ

説明

velocity

PERCENTを使用する場合、0% から 100% までの回転速度。これは integer または小数 (float ) になります。

units

オプション。速度の単位：

  • PERCENT
  • RPM (デフォルト) – 1分あたりの回転数
  • VelocityUnits.DPS – 1秒あたりの角度

逆順に設定#

set_reversed は、モーターを逆方向に設定し、 FORWARD 方向が時計回りに回転するようにします。この方法は、MotorVictor を構築する際に、 reverse パラメータを True に設定するのと同様に機能します。

Usage:
victor_motor.set_reversed(value)

パラメータ

説明

value

モーターの回転方向を反転するかどうか：

  • True — モーターの回転方向を反転します。
  • False — モーターの回転方向をデフォルトに戻します。

建設業者#

コンストラクタは、Victorモーターコントローラを構成するために必要な MotorVictor を作成するために使用されます。

MotorVictor#

MotorVictor は Victor モーターコントローラを作成します。

Usage:
MotorVictor(port, reverse)

パラメータ

説明

port

コントローラが接続されている3線式ポート：

  • EXP Brainの場合 – brain.three_wire_port.x ここで、xはポート番号です。
  • 3線式エキスパンダの場合 – expander.a ここで、 expander はエキスパンダインスタンスの名前です。

reverse

オプション。モーターの回転方向を反転するかどうかを設定します。

  • True – FORWARD 時計回りに回転します
  • FORWARD (デフォルト) – False 反時計回りに回転します

 
# Create a Victor Motor Controller in Port A
victor_motor = MotorVictor(brain.three_wire_port.a)
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