Victor Motor

Introdução

O Controlador de Motor VEX Victor é um controlador de motor legado que recebe um sinal PWM de 3 fios da Brain para controlar motores DC VEXpro/EDR que não podem ser ligados diretamente às Smart Ports.

Esta página utiliza victor_motor como exemplo do nome do Controlador de Motor Victor. Substitua-o pelo nome que configurou, se necessário.

Segue-se uma lista dos métodos disponíveis:

• spin – Roda um motor para a frente ou para trás até parar.

• stop – Para um motor imediatamente.

• set_velocity – Indica a um motor a velocidade de rotação.

• set_reversed – Define um motor para ter o seu sentido invertido.

Construtor – Inicializa manualmente um Controlador de Motor Victor.

• MotorVictor – Cria um Controlador de Motor Victor.

rodar

spin faz rodar um motor ligado numa direcção especificada utilizando a velocidade actual do motor.

Usage:
victor_motor.spin(direction, velocity, units)

Parâmetros	Descrição
direction	Sentido de rotação do motor: FORWARD – Por defeito, sentido anti-horário REVERSE – Por defeito, sentido horário
velocity	Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%.
units	Opcional. Unidade de velocidade: PERCENT RPM (padrão) – Rotações por minuto VelocityUnits.DPS – Graus por segundo

parar

stop o motor ligado.

Usage:
victor_motor.stop()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

definir_velocidade

O parâmetro set_velocity define a velocidade de rotação do motor. Uma percentagem mais elevada faz com que o motor gire mais depressa, enquanto uma percentagem mais baixa faz com que o motor gire mais devagar.

Cada projeto começa com cada motor ligado a rodar a 50% da velocidade por defeito.

Usage:
victor_motor.set_velocity(value, units)

Parâmetro	Descrição
velocity	The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).
units	Opcional. Unidade de velocidade: PERCENT RPM (padrão) – Rotações por minuto VelocityUnits.DPS – Graus por segundo

definir_invertido

set_reversed define o motor para ser invertido de modo a que a direcção FORWARD gire no sentido dos ponteiros do relógio. Este método funciona da mesma forma que a definição do parâmetro reverse para True quando se constrói um MotorVictor.

Usage:
victor_motor.set_reversed(value)

Parâmetros	Descrição
value	Se o sentido de rotação do motor estiver invertido: True — Inverte o sentido de rotação do motor. False — Devolve o sentido de rotação do motor ao padrão.

Construtores

Os construtores são utilizados para criar MotorVictor , que são necessários para configurar um Controlador de Motor Victor.

MotorVictor

MotorVictor cria um Controlador de Motor Victor.

Usage:
MotorVictor(port, reverse)

Parâmetro	Descrição
port	A porta de 3 fios à qual o controlador está ligado: No EXP Brain – brain.three_wire_port.x em que x é o número da porta. Num Expansor de 3 Fios – expander.a em que expander é o nome da instância do expansor.
reverse	Opcional. Define se a rotação do motor deve ser invertida. True – FORWARD irá rodar no sentido dos ponteiros do relógio FORWARD (padrão) – False irá rodar no sentido contrário aos ponteiros do relógio

# Create a Victor Motor Controller in Port A
victor_motor = MotorVictor(brain.three_wire_port.a)