3線式デバイス#

3線式デバイスは、EXP Brainの3ピンポートに接続します。これらのデバイスには、シンプルなアナログ信号またはデジタル信号を使用して通信するセンサー、従来型のモーター、アクチュエーターなどが含まれます。

以下は、利用可能な3線式デバイスの一覧です。

  • 3線式拡張モジュール - 3線式拡張モジュールは、Brainの内蔵ポートがすべて使用されている場合に、追加の3線式ポートを追加します。

  • 加速度計 - 複数の軸に沿った加速度と傾きを検​​出して、動きと向きを測定します。センサーには、2G から 6G の範囲で感度を調整するジャンパーが含まれています。

  • アドレス指定可能なLED - 3線式ポートからLEDストリップを制御し、個々のLEDを特定の色やパターンに設定できます。

  • アナログ - アナログ 3 線式センサーから連続電圧信号を読み取り、範囲にわたる値を報告します。

  • バンパースイッチ - ロボットへの衝突や衝撃を検出するために使用されるバネ仕掛けのスイッチ。

  • デジタル入力 - スイッチやセンサーなどの外部デバイスからバイナリ入力信号（ハイまたはロー）を読み取ります。

  • デジタル出力 - LEDやリレーなどの外部デバイスを制御するためにバイナリ出力信号（ハイまたはロー）を送信します。

  • エンコーダー - シャフトの相対的な回転位置と方向を測定して、速度または移動距離を決定します。

  • ジャイロセンサー - ジャイロセンサーはロボットの進行方向と回転を測定します。

  • LEDインジケーター - LEDインジケーターをオンまたはオフにすることで制御します。

  • 光センサー - ロボットの環境における明るさやコントラストの変化を検出するために、周囲の光の強度を測定します。

  • リミットスイッチ - 物体や表面との接触を検出する小型スイッチ。

  • ライントラッカー - 光の反射の違いを検出し、ロボットがフィールド表面のラインを追跡できるようにします。

  • オブジェクトセンサー - 赤外線反射を利用して、近くに物体があるかどうかを検出し、物体が範囲内にある場合はデジタル信号を返します。

  • ポテンショメータ - 回転するシャフトまたは機構の角度位置を測定します。このセンサーは270度の回転をサポートします。

  • パルス幅変調（PWM） - 3線式ポートを介してパルス幅変調された制御信号を出力し、従来のモーターコントローラーまたはサーボを駆動します。

  • 距離計 - 超音波を使用して、センサーと近くの物体との距離を測定します。

これらのデバイスは、EXP Brainまたは3-Wire Expander上の8つの3線式ポート(a ～ h)のいずれかに接続します。3線式デバイスを構築する際は、正しいポートを port 引数として渡してください。

  • EXP Brain では、ポートは brain.three_wire_port を介してアクセスされます (例えば、 brain.three_wire_port.a)。

  • 3線式エキスパンダーでは、エキスパンダーインスタンス(例えば、 expander.a )から直接ポートにアクセスします。

# Connect a Gyro Sensor to the Brain's E port
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.e)

# Connect a Line Tracker to the 3-Wire Expander's C port
line_tracker = Line(expander.c)