Śledzenie linii

Wstęp

Klasa linii line jest używana z czujnikiem Line Tracker, analogowym czujnikiem, który wykorzystuje podczerwoną diodę LED i czujnik światła do wykrywania odbicia powierzchni przed nim. Jest on przeznaczony do montażu pod podwoziem robota, aby robot mógł podążać wyznaczoną ścieżką.

Konstruktor klasy

line(
  triport::port &port );

Destruktor klasy

Niszczy obiekt linii line i uwalnia powiązane zasoby.

virtual ~line();

Parametry

Parametr	Typ	Opis
port	triport::port &	Port 3-żyłowy, do którego podłączony jest Line Tracker, zapisany jako Brain.ThreeWirePort.X lub ExpanderName.X, gdzie X to litera portu (na przykład Brain.ThreeWirePort.A lub Expander1.A).

Przykłady

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Funkcje członkowskie

Klasa line zawiera następujące funkcje członkowskie:

• reflectivity — Zwraca wartość int32_t reprezentującą ilość światła odbitego od powierzchni jako procent.

Przed wywołaniem jakiejkolwiek funkcji członkowskiej z wiersza line należy utworzyć instancję z wiersza line , jak pokazano poniżej:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Zwraca wartość int32_t , która reprezentuje ilość światła odbitego od powierzchni w procentach. Może to pomóc robotowi podążać wyznaczoną ścieżką.

Notatka:

• 0% współczynnika odbicia oznacza, że ​​obiekt jest bardzo ciemny.

• 100% współczynnik odbicia oznacza, że ​​obiekt jest bardzo jasny.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametr	Typ	Opis
units	percentUnits	Jednostka reprezentująca współczynnik odbicia: percent / pct (domyślnie) — procent

Return Values

Zwraca wartość int32_t reprezentującą współczynnik odbicia mierzony przez Line Tracker jako wartość procentową w zakresie 0–100%.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);