Czujnik żyroskopowy

Wstęp

Klasa żyroskopu gyro służy do pomiaru kierunku i ruchu obrotowego robota, umożliwiając śledzenie orientacji w czasie.

Konstruktor klasy

gyro(
  triport::port &port);

Destruktor klasy

Niszczy obiekt żyroskopu gyro i uwalnia powiązane zasoby.

virtual ~gyro();

Parametry

Parametr	Typ	Opis
port	triport::port &	Port 3-żyłowy, do którego podłączony jest czujnik żyroskopowy, zapisany jako Brain.ThreeWirePort.X lub ExpanderName.X, gdzie X to litera portu (na przykład Brain.ThreeWirePort.A lub Expander1.A).

Przykład

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Funkcje członkowskie

Klasa gyro zawiera następujące funkcje członkowskie:

• calibrate — Kalibruje żyroskop w celu stabilnego śledzenia kursu.

• setHeading — Ustawia kierunek żyroskopu.

• setRotation — Ustawia aktualną wartość obrotu żyroskopu.

• heading — Zwraca nagłówek żyroskopu.

• rotation — Zwraca obrót żyroskopu.

Przed wywołaniem jakiejkolwiek funkcji członkowskiej gyro należy utworzyć instancję gyro , jak pokazano poniżej:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Kalibruje czujnik żyroskopowy.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Parametry	Typ	Opis
value	int32_t	Czas kalibracji w sekundach. Wartość domyślna to 0.

Return Values

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Notes

• Opcję calibrate powinna być wywoływana tylko wtedy, gdy czujnik się nie porusza.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Ustawia nagłówek czujnika żyroskopowego na określoną wartość.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parametry	Typ	Opis
value	double	Wartość, która ma zostać użyta w nowym nagłówku.
units	rotationUnits	Jednostka reprezentująca kierunek: degrees turns

Return Values

Ta funkcja nie zwraca wartości.

setRotation

Ustawia obrót czujnika żyroskopowego na określoną wartość.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Parametry	Typ	Opis
value	double	Wartość, która ma zostać użyta jako nowa wartość obrotu.
units	rotationUnits	Jednostka reprezentująca wartość obrotu: degrees turns

Return Values

Ta funkcja nie zwraca wartości.

heading

Zwraca aktualny kierunek czujnika żyroskopowego.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametr	Typ	Opis
units	rotationUnits	Jednostka reprezentująca kierunek: degrees (domyślnie) turns

Return Values

Zwraca wartość double reprezentującą aktualny kierunek czujnika żyroskopowego w określonych jednostkach, domyślnie degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Zwraca aktualny obrót czujnika żyroskopowego.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametr	Typ	Opis
units	rotationUnits	Jednostka reprezentująca wartość obrotu: degrees (domyślnie) turns

Return Values

Zwraca wartość double reprezentującą bieżącą wartość obrotu czujnika żyroskopowego w określonych jednostkach, domyślnie degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);