Interruptor de pára-choques#

Introdução#

O interruptor de impacto é um interruptor mecânico que completa um circuito quando pressionado, permitindo ao robô detetar pressões e libertações.

Esta página utiliza bumper_1 como exemplo do nome do botão de paragem. Substitua-o pelo nome que configurou, se necessário.

Segue-se uma lista de todos os métodos:

Getters — Verifique se o botão de proteção está premido.

  • pressing — Retorna se o interruptor Bumper está a ser premido.

Callback — Executa o código quando o botão do pára-choques é premido ou libertado.

  • pressed — Regista uma função a ser chamada quando o botão de protecção é premido.

  • released — Regista uma função a ser chamada quando o interruptor Bumper é libertado.

Construtores — Inicialize e configure manualmente o interruptor de impacto.

  • Bumper — Criar um interruptor Bumper.

Getters#

pressing#

Ao premir pressing é devolvido um número inteiro indicando se o interruptor de impacto está a ser premido. Isto pode ser utilizado para verificar se o robô colide com outros objetos.

  • 1 — O interruptor do pára-choques está a ser premido.

  • 0 — O interruptor do pára-choques não está a ser premido.

Usage:
bumper_1.pressing()

Parâmetros

Descrição

Este método não tem parâmetros.

 
# Back up and turn if bumper switch 
# is pressed
while True:
    drivetrain.drive(FORWARD)
    if bumper_1.pressing():
        drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

Ligar de volta#

pressed#

O comando pressed regista uma função a ser chamada quando o botão de proteção é premido.

Usage:
bumper_1.pressed(callback, arg)

Parâmetros

Descrição

callback

Uma função que está previamente definida para ser executada quando o botão de proteção é premido.

arg

Opcional. Uma tupla contendo argumentos para passar para a função de callback. Consulte Funções com Parâmetros para obter mais informações.

 
# Drive forward when bumper switch 
# is pressed
def bumper_pressed():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

bumper_1.pressed(bumper_pressed)

released#

released regista uma função a ser chamada quando o interruptor Bumper é libertado.

Usage:
bumper_1.released(callback, arg)

Parâmetros

Descrição

callback

Uma função que está previamente definida para ser executada quando o interruptor Bumper é libertado.

arg

Opcional. Uma tupla contendo argumentos para passar para a função de callback. Consulte Funções com Parâmetros para obter mais informações.

 
# Drive reverse when bumper switch 
# is released
def bumper_released():
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

bumper_1.released(bumper_released)

Construtores#

Os construtores são utilizados para criar manualmente objetos Bumper , que são necessários para configurar um Bumper Switch fora do VEXcode.

Bumper Switch#

Bumper cria um Interruptor de Pára-choques.

Usage:
Bumper(smartport)

Parâmetro

Descrição

smartport

A porta inteligente à qual o interruptor de proteção está ligado é representada por PORTx, onde x é o número da porta.

 
bumper_1 = Bumper(PORT1)
# Back up and turn if bumper switch pressed
while True:
    drivetrain.drive(FORWARD)
    if bumper_1.pressing():
        drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
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