Óptico

Introdução

O sensor ótico é um sensor baseado em luz que utiliza a luz refletida para detetar objetos, identificar cores e medir o brilho e a tonalidade.

Também pode configurar o brilho da luz interna do sensor. Estas ferramentas são ideais para programas que necessitam de reagir a objetos coloridos, condições de iluminação ou feedback do sensor em tempo real.

Esta página utiliza optical_1 como exemplo do nome do sensor óptico. Substitua-o pelo nome que configurou, se necessário.

Segue-se uma lista de todos os métodos:

Ações — Ligar ou desligar o LED do sensor ótico.

• set_light — Define o estado ligado ou desligado do LED.

Modificadores — Ajustam o brilho do LED e as definições de deteção de objetos.

• set_light_power — Define o brilho do LED.

• object_detect_threshold — Define o limiar para a detecção de objectos.

Getters — Lê a presença do objeto, cor, brilho, matiz, RGB e estado do sensor.

• is_near_object — Retorna se um objeto detetado está próximo do sensor ótico.

• color — Retorna a correspondência de cor detectada mais próxima.

• brightness — Devolve o brilho de um objecto detectado.

• hue — Devolve a matiz de um objeto detetado.

• rgb — Devolve os valores RGB detectados pelo sensor óptico.

• installed — Retorna se um sensor óptico está ligado ao cérebro.

Callback — Executa o código quando um objeto é detetado ou perdido.

• object_detected — Regista uma função a ser chamada quando um objecto é detectado.

• object_lost — Regista uma função a ser chamada quando um objeto é perdido.

Construtores — Inicialize e configure manualmente um sensor ótico.

• Optical — Cria um sensor óptico.

Ações

set_light

set_light define se o LED do sensor ótico está ligado, desligado ou num nível de brilho definido.

Usage:
optical_1.set_light(state)

Parâmetros	Descrição
state	O estado para definir a luz ou a percentagem de potência no intervalo de 0 a 100. O estado pode ser um dos seguintes: LedStateType.OFF (0%) LedStateType.ON (100%) integer — Um valor de brilho dado como um número inteiro de 0 a 100.

# Turn the LED on and off forever
while True:
    optical_1.set_light(LedStateType.ON)
    wait(0.5, SECONDS)
    optical_1.set_light(LedStateType.OFF)
    wait(0.5, SECONDS)

# Turn the LED on and off forever
while True:
    optical_1.set_light(100)
    wait(0.5, SECONDS)
    optical_1.set_light(0)
    wait(0.5, SECONDS)

Mutantes

set_light_power

O comando set_light_power define o brilho da luz do sensor óptico. Se o LED ainda não estiver aceso, este método também o ligará.

Usage:
optical_1.set_light_power(value)

Parâmetros	Descrição
value	O nível de potência para definir a luz varia de 0 a 100 em percentagem.

# Turn the LED light on at different
# intensities
optical_1.set_light(LedStateType.ON)
wait(2, SECONDS)
optical_1.set_light_power(10)
wait(2, SECONDS)
optical_1.set_light_power(100)

object_detect_threshold

O parâmetro object_detect_threshold ( object_detect_threshold define o intervalo a partir do qual o sensor pode detetar objetos. Este método também devolve o novo limite definido.

Números mais próximos de 255 indicam uma amplitude menor, enquanto números mais próximos de 0 indicam uma amplitude maior.

Usage:
optical_1.object_detect_threshold(value)

Parâmetros	Descrição
value	Um número no intervalo de 0 a 255. O valor 0 irá devolver o valor atual.

def detected():
    # The Brain will print that an object was detected on
    # the Brain's screen.
    brain.screen.print("object detected")
    brain.screen.next_row()
    optical_1.object_detect_threshold(254)
    optical_1.object_detected(detected_closer)

def detected_closer():
    # Detect an object closer to the sensor.
    brain.screen.print("Detected closer")
    
# Run detected when the Optical Sensor detects an object.
optical_1.object_detect_threshold(100)
optical_1.object_detected(detected)

# Detect an object first with the detect threshold at 100,
# then again at 254
stage = 0

def detected():
    global stage
    if stage == 0:
        brain.screen.print("Get closer...")
        brain.screen.next_row()
        stage = 1
        optical_1.object_detect_threshold(254)
        optical_1.object_detected(detected_closer)

def detected_closer():
    global stage
    if stage == 1:
        brain.screen.print("Too close!")
        brain.screen.next_row()
        stage = 2

optical_1.object_detect_threshold(100)
optical_1.object_detected(detected)
wait(15, MSEC)

Getters

is_near_object

is_near_object retorna se o sensor ótico está próximo de um objeto.

• True — O sensor está próximo de um objeto.

• False — O sensor não está perto de um objeto.

Usage:
optical_1.is_near_object()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Stop driving when Optical Sensor is 
# near an object
while True:
    if optical_1.is_near_object():
        drivetrain.stop()
    else:
        drivetrain.drive(FORWARD)

color

color returns the predefined color detected by the Optical Sensor from the colors below:

• BLACK

• BLUE

• CYAN

• GREEN

• ORANGE

• PURPLE

• RED

• TRANSPARENT

• WHITE

• YELLOW

Usage:
optical_1.color()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Stop the robot if the Optical Sensor 
# detects red
while True:
    if optical_1.color() == Color.RED:
        drivetrain.stop()
    else:
        drivetrain.turn(RIGHT)

brightness

brightness returns the brightness detected by the Optical Sensor.

Uma percentagem mais elevada significa que o sensor ótico deteta mais luz. Uma percentagem mais baixa significa que o sensor ótico deteta menos luz.

Usage:
optical_1.brightness(readraw)

Parâmetros	Descrição
readraw	Opcional. Um valor booleano para ler os dados brutos de brilho em vez de percentagem: True — Devolve os dados brutos. False (padrão) — Devolve o brilho em percentagem.

hue

hue devolve o valor da matiz detectada pelo sensor óptico como um número de ponto flutuante no intervalo de 0 a 359,99 graus.

O matiz é uma forma de descrever a cor utilizando números num círculo cromático, como se mostra abaixo.

Usage:
optical_1.hue()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Check the hue of a detected object
# to determine if it is pink
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    if 290 < optical_1.hue() < 350:
        brain.screen.print("Pink!")
        wait(0.1,SECONDS)
    else:
        brain.screen.print("Not pink.")
        wait(0.1,SECONDS)

rgb

rgb devolve os valores de vermelho, verde, azul e brilho detectados pelo sensor óptico como uma tupla.

Usage:
optical_1.rgb(raw)

Parâmetros	Descrição
raw	Opcional. Um valor booleano para determinar se devolve valores brutos ou processados: True — Devolve o valor bruto. False (padrão) — Não devolve o valor bruto.

# Display the rgb values and brightness detected
# by the Optical Sensor.
brain.screen.set_font(FontType.MONO12)
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print(optical_1.rgb())
    wait(0.1, SECONDS)

installed

O valor installed devolve um valor booleano indicando se o sensor ótico está ligado ao cérebro.

• True — O sensor ótico está ligado ao cérebro.

• False — O sensor ótico não está ligado ao cérebro.

Usage:
optical_1.installed()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Display a message if the Optical Sensor
# is installed.
if optical_1.installed():
    brain.screen.print("Installed!")

Ligar de volta

object_detected

object_detected regista uma função de callback para quando um objeto é detetado.

Usage:
optical_1.object_detected(callback, arg)

Parâmetros	Descrição
callback	Uma função que é previamente definida para ser executada quando um objeto é detetado.
arg	Opcional. Uma tupla contendo argumentos para passar para a função de callback. Consulte Funções com Parâmetros para obter mais informações.

def detected():
    drivetrain.stop()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("object detected")
    wait(0.5,SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# Display a message when the 
# Optical Sensor detects an object
drivetrain.drive(FORWARD)
optical_1.object_detected(detected)

object_lost

object_lost regista uma função de callback para quando o sensor óptico perde um objecto detectado.

Usage:
optical_1.object_lost(callback, arg)

Parâmetros	Descrição
callback	Uma função que está previamente definida para ser executada quando um objeto é perdido.
arg	Opcional. Uma tupla contendo argumentos para passar para a função de callback. Consulte Funções com Parâmetros para obter mais informações.

def lost():
    drivetrain.stop()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("object lost")
    wait(0.5,SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# Display a message when the Optical 
# Sensor loses sight of on object
drivetrain.drive(REVERSE)
optical_1.object_lost(lost)

Construtores

Os construtores são utilizados para criar manualmente Optical , que são necessários para configurar um Sensor Óptico fora do VEXcode.

Optical

Optical cria um sensor óptico.

Usage:
Optical(smartport)

Parâmetro	Descrição
smartport	A porta inteligente à qual o sensor ótico está ligado é representada por PORTx, onde x é o número da porta.

# Construct an Optical Sensor "optical_1" with the
# Optical class
optical_1 = Optical(Ports.PORT1)

# Display the brightness of a red object detected
# by the Optical Sensor
drivetrain.turn(RIGHT)
while not optical_1.color() == Color.RED:
    wait(50, MSEC)
drivetrain.stop()
brain.screen.print(optical_1.brightness())