光學的#

介紹#

光學感測器是一種基於光的感測器，它利用反射光來檢測物體、識別顏色以及測量亮度和色調。

您也可以配置感測器內部指示燈的亮度。這些工具非常適合需要即時響應彩色物體、光照條件或感測器回饋的程式。

本頁面使用 optical_1 作為範例光學感測器名稱。請根據需要將其替換為您自己配置的名稱。

以下是所有方法的清單：

操作－開啟或關閉光學感測器的 LED 指示燈。

  • set_light — 設定 LED 的開啟或關閉狀態。

自訂設定 — 調整 LED 亮度和物體偵測設定。

獲取器 — 讀取物體是否存在、顏色、亮度、色調、RGB 值和感測器狀態。

  • is_near_object — 返回偵測到的物件是否靠近光學感測器。

  • color — 傳回偵測到的最接近的顏色匹配。

  • brightness — 傳回偵測到的物件的亮度。

  • hue — 傳回偵測到的物件的色調。

  • rgb — 返迴光學感測器偵測到的 RGB 值。

  • installed — 返迴光學感測器是否已連接到大腦。

回調函數－當偵測到物體或物體遺失時執行的程式碼。

  • object_detected — 註冊一個在偵測到物件時要呼叫的函數。

  • object_lost — 註冊一個在物件遺失時要呼叫的函數。

建構函數－手動初始化和配置光學感測器。

  • Optical — 建立光學感測器。

行動#

set_light#

set_light 將光學感測器的 LED 設定為開、關或設定的亮度等級。

Usage:
optical_1.set_light(state)

參數

描述

state

設定燈光狀態或功率百分比，範圍為 0 到 100。狀態可以是以下幾種：

  • LedStateType.OFF （0%）
  • LedStateType.ON （100%）
  • integer — 亮度值，以 0 到 100 之間的整數表示 

# Turn the LED on and off forever
while True:
    optical_1.set_light(LedStateType.ON)
    wait(0.5, SECONDS)
    optical_1.set_light(LedStateType.OFF)
    wait(0.5, SECONDS)


# Turn the LED on and off forever
while True:
    optical_1.set_light(100)
    wait(0.5, SECONDS)
    optical_1.set_light(0)
    wait(0.5, SECONDS)

變異體#

set_light_power#

set_light_power 設定光學感應器的燈光亮度。如果 LED 燈尚未亮起，此方法也會將其開啟。

Usage:
optical_1.set_light_power(value)

參數

描述

value

用於設定燈光亮度（0 到 100 之間，以百分比表示）的功率等級。

 
# Turn the LED light on at different
# intensities
optical_1.set_light(LedStateType.ON)
wait(2, SECONDS)
optical_1.set_light_power(10)
wait(2, SECONDS)
optical_1.set_light_power(100)

object_detect_threshold#

object_detect_threshold 設定感測器可以偵測物體的範圍。此方法也會傳回新設定的閾值。

數字越接近 255，表示範圍越小；數字越接近 0，表示範圍越大。

Usage:
optical_1.object_detect_threshold(value)

參數

描述

value

取值範圍為 0 到 255 的數字。值為 0 時，將直接傳回目前值。

 
def detected():
    # The Brain will print that an object was detected on
    # the Brain's screen.
    brain.screen.print("object detected")
    brain.screen.next_row()
    optical_1.object_detect_threshold(254)
    optical_1.object_detected(detected_closer)

def detected_closer():
    # Detect an object closer to the sensor.
    brain.screen.print("Detected closer")
    
# Run detected when the Optical Sensor detects an object.
optical_1.object_detect_threshold(100)
optical_1.object_detected(detected)


# Detect an object first with the detect threshold at 100,
# then again at 254
stage = 0

def detected():
    global stage
    if stage == 0:
        brain.screen.print("Get closer...")
        brain.screen.next_row()
        stage = 1
        optical_1.object_detect_threshold(254)
        optical_1.object_detected(detected_closer)

def detected_closer():
    global stage
    if stage == 1:
        brain.screen.print("Too close!")
        brain.screen.next_row()
        stage = 2

optical_1.object_detect_threshold(100)
optical_1.object_detected(detected)
wait(15, MSEC)

獲取器#

is_near_object#

is_near_object 返迴光學感測器是否靠近某個物體。

  • True — 感測器靠近物體。

  • False — 感測器附近沒有物體。

Usage:
optical_1.is_near_object()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Stop driving when Optical Sensor is 
# near an object
while True:
    if optical_1.is_near_object():
        drivetrain.stop()
    else:
        drivetrain.drive(FORWARD)

color#

color 返迴光學感測器偵測到的預定義顏色，顏色選項如下：

  • BLACK

  • BLUE

  • CYAN

  • GREEN

  • ORANGE

  • PURPLE

  • RED

  • TRANSPARENT

  • WHITE

  • YELLOW

Usage:
optical_1.color()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Stop the robot if the Optical Sensor 
# detects red
while True:
    if optical_1.color() == Color.RED:
        drivetrain.stop()
    else:
        drivetrain.turn(RIGHT)

brightness#

brightness 返迴光學感測器偵測到的亮度。

百分比越高，表示光學感測器偵測到的光線越多；百分比越低，表示光學感測器偵測到的光線越少。

Usage:
optical_1.brightness(readraw)

參數

描述

readraw

Optional. A Boolean value to read raw brightness data instead of percentage:

  • True — Return the raw data.
  • False (default) — Return brightness as a percentage.

hue#

hue 返迴光學感測器偵測到的色調值，該值是介於 0 到 359.99 度之間的浮點數。

色相是一種用色輪上的數字來描述顏色的方法，如下圖所示。

一個圓形色輪，顯示完整的色調光譜，邊緣標有度數，從頂部的 0° 到 360°，以 30° 為增量遞增。

Usage:
optical_1.hue()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Check the hue of a detected object
# to determine if it is pink
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    if 290 < optical_1.hue() < 350:
        brain.screen.print("Pink!")
        wait(0.1,SECONDS)
    else:
        brain.screen.print("Not pink.")
        wait(0.1,SECONDS)

rgb#

rgb 返迴光學感測器偵測到的紅色、綠色、藍色和亮度值，以元組形式返回。

Usage:
optical_1.rgb(raw)

參數

描述

raw

可選。一個布林值 用於確定傳回原始值還是處理後的值：

  • True — 傳回原始值。 4
  • False
      預設值）— 不傳回原始值。 8 

# Display the rgb values and brightness detected
# by the Optical Sensor.
brain.screen.set_font(FontType.MONO12)
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print(optical_1.rgb())
    wait(0.1, SECONDS)

installed#

installed 返回一個布林值，指示光學感測器是否連接到大腦。

  • True — 光學感測器與大腦相連。

  • False — 光學感測器未連接到大腦。

Usage:
optical_1.installed()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Display a message if the Optical Sensor
# is installed.
if optical_1.installed():
    brain.screen.print("Installed!")

打回來#

object_detected#

object_detected 註冊一個在偵測到物件時執行的回呼函數。

Usage:
optical_1.object_detected(callback, arg)

參數

描述

callback

先前定義的當偵測到物件時要執行的函數。

arg

可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱帶參數的函數。

 
def detected():
    drivetrain.stop()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("object detected")
    wait(0.5,SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# Display a message when the 
# Optical Sensor detects an object
drivetrain.drive(FORWARD)
optical_1.object_detected(detected)

object_lost#

object_lost 註冊一個回呼函數，用於在光學感測器遺失偵測到的物件時進行回調。

Usage:
optical_1.object_lost(callback, arg)

參數

描述

callback

先前定義的當物件遺失時執行的函數。

arg

可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱帶參數的函數。

 
def lost():
    drivetrain.stop()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("object lost")
    wait(0.5,SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# Display a message when the Optical 
# Sensor loses sight of on object
drivetrain.drive(REVERSE)
optical_1.object_lost(lost)

建構函數#

建構函式用於手動建立 Optical 對象，這是在 VEXcode 之外配置光學感測器所必需的。

Optical#

Optical 創建一個光學感測器。

Usage:
Optical(smartport)

範圍

描述

smartport

光感測器所連接的智慧型端口，記為 PORTx，其中 x 為端口號。

 
# Construct an Optical Sensor "optical_1" with the
# Optical class
optical_1 = Optical(Ports.PORT1)

# Display the brightness of a red object detected
# by the Optical Sensor
drivetrain.turn(RIGHT)
while not optical_1.color() == Color.RED:
    wait(50, MSEC)
drivetrain.stop()
brain.screen.print(optical_1.brightness())
On this page