Pneumática#

Introdução#

O módulo VEX V5 pode controlar o sistema pneumático CTE utilizando a classe pneumática pneumatic Esta classe permite ao módulo controlar a bomba pneumática e estender ou recolher os cilindros pneumáticos.

Nota: Os comandos pneumáticos CTE requerem o módulo CTE. Importe-o usando using namespace cte;.

Construtores de Classes#

pneumatic( 
  int32_t index );

Destrutor de classes#

Destrói o objeto pneumático pneumatic e liberta os recursos associados.

~pneumatic();

Parâmetros#

Parâmetro

Tipo

Descrição

index

int32_t

A porta inteligente à qual o solenóide pneumático CTE está ligado (ex.: PORTA 1).

Notas#

  • Os comandos pneumáticos da CTE só funcionarão com as peças pneumáticas da CTE.

  • Deve importar manualmente o módulo CTE: using namespace cte;.

  • O sistema pode controlar até 4 cilindros individualmente ou todos em simultâneo.

Exemplo#

using namespace cte;

// Create a CTE Pneumatic Solenoid in Port 1
pneumatic ctePneumatic1 = pneumatic(PORT1);

// Turn on the pump and extend cylinder 1
ctePneumatic1.pump_on();
ctePneumatic1.extend(cylinder1);

Funções de membro#

A classe pneumática pneumatic inclui as seguintes funções membro:

  • extend — Estender um cilindro.

  • retract — Retrair um cilindro.

  • pump_on — Liga a bomba pneumática.

  • pump_off — Desliga a bomba pneumática.

  • pump — Liga ou desliga a bomba pneumática.

  • installed — Retorna se o solenóide está ligado ao cérebro ou não.

Antes de chamar qualquer função membro pneumatic , deve ser criada uma instância pneumatic , como se mostra abaixo:

using namespace cte;

/* This constructor is required to use a
CTE Pneumatic Solenoid. Replace the values
as needed. */

// Create the pneumatic instance on Port 1
pneumatic ctePneumatics1 = pneumatic(PORT1);

extend#

Prolonga um cilindro pneumático.

Available Functions 
void extend( 
  cylinderType id );
Parameters

Parâmetro

Tipo

Descrição

id

cylinderType

Cilindro a estender:

  • cylinder1
  • cylinder2
  • cylinder3
  • cylinder4
  • cylinderAll – Todos os 4 cilindros
Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples 
// Extend cylinder 1
ctePneumatic1.extend(cylinder1);

// Extend all cylinders
ctePneumatic1.extend(cylinderAll);

retract#

Retrai um cilindro pneumático.

Available Functions 
void retract( 
  cylinderType id );
Parameters

Parâmetro

Tipo

Descrição

id

cylinderType

Cilindro a recolher:

  • cylinder1
  • cylinder2
  • cylinder3
  • cylinder4
  • cylinderAll – Todos os 4 cilindros
Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples 
// Retract cylinder 2
ctePneumatic1.retract(cylinder2);

// Retract all cylinders
ctePneumatic1.retract(cylinderAll);

pump_on#

Liga a bomba pneumática.

Available Functions 
void pump_on();
Parameters

Esta função não tem parâmetros.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples 
// Turn the pneumatic pump on
ctePneumatic1.pump_on();

pump_off#

Desliga a bomba pneumática.

Available Functions 
void pump_off();
Parameters

Esta função não tem parâmetros.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples 
// Turn the pneumatic pump off
ctePneumatic1.pump_off();

pump#

Liga ou desliga a bomba pneumática.

Available Functions 
void pump( 
  bool state );
Parameters

Parâmetro

Tipo

Descrição

state

bool

O estado a definir: true liga a bomba pneumática; false desliga a bomba pneumática.
Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples 
// Turn the pump on
ctePneumatic1.pump(true);

// Turn the pump off
ctePneumatic1.pump(false);

installed#

Retorna se a válvula solenóide pneumática CTE está ligada ao cérebro.

Available Functions 
bool installed();
Parameters

Esta função não tem parâmetros.

Return Values

Retorna um valor booleano indicando se o solenóide está ligado ao cérebro ou não.

  • true se o solenóide estiver ligado ao cérebro.

  • false se o solenóide não estiver ligado ao cérebro.

Examples 
// Check if the pneumatic solenoid is connected
if (ctePneumatic1.installed()) {
  // Pneumatic system is ready
  ctePneumatic1.pump_on();
}
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