Дальномер#

Введение #

Сонар класса sonar используется с ультразвуковым дальномером, который измеряет расстояние до ближайшего объекта с помощью звуковых волн. Он работает, посылая ультразвуковой импульс и измеряя время, необходимое для отражения звука.

Дальномер VEX EXP.

Конструктор класса #

sonar(
  triport::port &port);

Деструктор класса #

Уничтожает объект sonar и освобождает связанные с ним ресурсы.

virtual ~sonar();

Параметры #

Параметр	Тип	Описание
`port`	`triport::port &`	Первый 3-проводной порт из требуемой двухпортовой группы, используемой дальномером. Дальномер занимает два смежных порта (A–B, C–D, E–F или G–H) либо на главном блоке управления, либо на 3-проводном расширителе. Укажите первый порт в паре (A, C, E или G), записав его как `Brain.ThreeWirePort.X` или `ExpanderName.X` , где `X` — буква порта (например, `Brain.ThreeWirePort.A` или `Expander1.C`).

Примеры #

// Create a sonar instance in Ports A and B
sonar RangeFinderA = sonar(Brain.ThreeWirePort.A);

Функции участников #

Класс sonar включает следующие функциональные возможности:

foundObject — Возвращает значение, указывающее, обнаружил ли Range Finder объект.
distance — Возвращает расстояние между дальномером и ближайшим обнаруженным объектом.

Перед вызовом любых функций-членов sonar необходимо создать экземпляр sonar , как показано ниже:

/* This constructor is required when using VS Code.
Range Finder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a sonar instance in Ports A and B
sonar RangeFinderA = sonar(Brain.ThreeWirePort.A);

foundObject #

Возвращает значение, указывающее, обнаружил ли дальномер объект в поле своего зрения.

Available Functions

bool foundObject();

Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

Возвращает значение bool , указывающее, обнаружил ли Range Finder объект:

true — Дальномер обнаруживает объект.
false — Дальномер не обнаруживает объект.

Examples

// Check if an object is detected.
if (RangeFinderA.foundObject()){
    // Print to screen on the brain that an object was found.
    Brain.Screen.print("object found");
}

distance #

Возвращает измеренное расстояние до ближайшего объекта, обнаруженного датчиком.

Available Functions

double distance(
  distanceUnits units );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`units`	`distanceUnits`	Единица измерения расстояния: `inches` или `mm` — миллиметра.

Return Values

Возвращает значение типа double представляющее расстояние в указанных единицах.

Examples

// Get the Range Finder distance in millimeters.
double value = RangeFinderA.distance(mm);

// Print the current distance detected by the Range Finder to the
// Brain's screen.
Brain.Screen.print(value);