Кодировщик

Введение

Энкодер класса encoder используется с оптическим энкодером вала, который измеряет положение и скорость вращения вала. Он использует внутренние оптические датчики для определения расстояния и скорости вращения вала, что делает его полезным для отслеживания вращения колеса, положения рычага или других механизмов.

Конструктор класса

encoder(
  triport::port &port );

Деструктор класса

Уничтожает объект кодировщика encoder и освобождает связанные с ним ресурсы.

virtual ~encoder();

Параметры

Параметр	Тип	Описание
port	triport::port &	Первый 3-проводной порт из требуемой двухпортовой группы, используемой оптическим энкодером вала. Энкодер занимает два смежных порта (A–B, C–D, E–F или G–H) либо на главном блоке управления, либо на 3-проводном расширителе. Укажите первый порт в паре (A, C, E или G), записав его как Brain.ThreeWirePort.X или ExpanderName.X , где X — буква порта (например, Brain.ThreeWirePort.A или Expander1.C).

Примеры

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Функции участников

Класс encoder включает следующие функции-члены:

• setPosition — Устанавливает текущее положение энкодера на указанное значение.

• position — Возвращает, насколько повернулся энкодер.

• velocity — Возвращает текущую скорость вращения энкодера.

Перед вызовом любых функций-членов кодировщика encoder необходимо создать экземпляр кодировщика encoder , как показано ниже:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Устанавливает текущее положение энкодера на заданное значение. Это позволяет вручную задавать отслеживаемое положение без вращения двигателя или другого механизма.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Параметры	Тип	Описание
value	double	Положение вращения, которое необходимо установить.
units	rotationUnits	Единица измерения положения: deg / degrees — градусов turns / rev — оборотов

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

position

Возвращает значение, на которое повернулся вал, соединенный с энкодером.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Параметры	Тип	Описание
units	rotationUnits	Единица измерения положения: deg / degrees — градусов turns / rev — оборотов

Return Values

Возвращает значение типа double представляющее собой угол поворота в указанных единицах.

velocity

Возвращает угловую скорость энкодера.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Параметры	Тип	Описание
units	velocityUnits	Единицы измерения скорости: percent процента pct обrpm — оборотов в минуту dps — градусов в секунду

Return Values

Возвращает значение типа double представляющее скорость в указанных единицах.