Акселерометр

Введение

The accelerometer class measures the acceleration of the robot along one or more axes. The sensor outputs an analog voltage that changes based on acceleration in G-forces (G).

Диапазон чувствительности акселерометра определяется перемычкой:

• 2G — Измеряет ускорение в диапазоне от -2G до +2G.

• 6G — Измеряет ускорение в диапазоне от -6G до +6G.

Конструктор класса

accelerometer(
  triport::port &port,
  bool           bHighSensitivity = false);

Деструктор класса

Уничтожает объект акселерометра accelerometer ресурсы.

virtual ~accelerometer();

Параметры

Параметр	Тип	Описание
port	triport::port &	3-проводной порт, к которому подключен акселерометр, обозначается как Brain.ThreeWirePort.X или ExpanderName.X, где X — буква порта (например, Brain.ThreeWirePort.A или Expander1.A).
bHighSensitivity	bool	Необязательно. Включать ли режим высокой чувствительности акселерометра: true - Включает высокую чувствительность (+/- 2G). false (по умолчанию) - Включает низкую чувствительность (+/- 6G).

Примеры

// Create a 6G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel6GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Функции участников

Класс accelerometer включает следующие функциональные элементы:

• acceleration — Возвращает ускорение, измеренное акселерометром в G.

Перед вызовом любых функций-членов accelerometer необходимо создать экземпляр accelerometer , как показано ниже:

/* This constructor is required when using VS Code.
Accelerometer configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

acceleration

Возвращает ускорение, измеренное в G.

Available Functions

double acceleration();

Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

Возвращает значение типа double представляющее ускорение, измеренное в G.

// Drive the robot forward.
Drivetrain.drive(forward);

// Get the acceleration measured by the Accelerometer.
double accelerationValue = Accel2GA.acceleration();