Sensor de visión#
Introducción#
El sensor de visión es un sensor basado en cámara que detecta y rastrea firmas y códigos de color. Permite al robot analizar su entorno y responder a la información visual.
Los ejemplos de Visión tienen un Sensor de Visión configurado con el nombre Vision1, que aparece en los Bloques.
A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:
Acciones – Capturar datos del sensor de visión de IA para un tipo de objeto seleccionado.
tomar instantánea de visión – Captura una instantánea usando un sensor de visión y una firma seleccionados.
Configuración – Elige con qué objeto interactuar.
establecer índice de objeto de visión – Especifica a qué objeto detectado (por orden) se hará referencia en los bloques relacionados con el objeto.
Valores – Acceder y utilizar los datos capturados.
¿Existe un objeto de visión? – Devuelve un valor booleano que indica si hay un objeto detectado presente.
conteo de objetos de visión – Devuelve la cantidad de objetos detectados en la instantánea.
propiedad del objeto de visión – Devuelve detalles como:
Comportamiento#
tomar una instantánea de la visión#
El bloque tomar instantánea de visión capturará la imagen actual del sensor de visión para procesarla y analizarla en busca de firmas de color o códigos de color.
Las firmas de colores y los códigos de color deben configurarse primero en la Utilidad del sensor de visión antes de poder usarse con este bloque.
Nota: Es necesario tomar una instantánea antes de usar cualquier otro bloque de sensor de visión.
El conjunto de datos almacena objetos ordenados de mayor a menor por ancho, comenzando en el índice 0. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante el bloque propiedad del objeto de visión. Si no se detectan objetos coincidentes, se devuelve un conjunto de datos vacío.
[Vision1 v]una instantánea de [SELECT_A_SIG v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
firma |
Filtra el conjunto de datos para incluir únicamente datos de la firma de color o el código de color especificado. |
Ejemplo
Próximamente habrá un ejemplo.
Ajustes#
establecer el índice del objeto de visión#
El bloque establecer índice de objeto de visión establece qué elemento del conjunto de datos utilizar.
Establezca el índice del objeto [Vision1 v] en [1]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
índice |
El número del elemento en el conjunto de datos que se utilizará. |
Ejemplo
Próximamente habrá un ejemplo.
Valores#
¿Existe el objeto de visión?#
El bloque ¿Existe el objeto de visión? devuelve un valor booleano que indica si se detecta una firma de color o un código de color especificado en el conjunto de datos.
Verdadero: el conjunto de datos incluye la firma de color o el código de color.
Falso: el conjunto de datos no incluye la firma de color ni el código de color.
<¿Existe [Vision1 v] objeto?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
Próximamente habrá un ejemplo.
recuento de objetos de visión#
El bloque conteo de objetos de visión devuelve la cantidad de objetos detectados en el conjunto de datos como un entero.
([Vision1 v] recuento de objetos)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
Próximamente habrá un ejemplo.
propiedad del objeto de visión#
Hay nueve propiedades que se incluyen con cada objeto (que se muestra a continuación) almacenado después de que se utiliza el bloque tomar instantánea de visión.
([Vision1 v] objeto [amplitud v])
Algunos valores de propiedad se basan en la posición de la firma de color o el código de color detectados en la vista del sensor de visión al usar el bloque tomar instantánea de visión. El sensor de visión tiene una resolución de 316 x 212 píxeles.
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
propiedad |
¿Qué propiedad del objeto detectado utilizar?: |
ancho#
ancho devuelve el ancho de la firma de color detectada en píxeles como un entero de 0 a 316.
[Vision1 v] objeto [amplitud v]
Ejemplo
Próximamente habrá un ejemplo.
altura#
altura devuelve la altura de la firma de color detectada en píxeles como un entero de 0 a 212.
[Vision1 v] objeto [altura v]
Ejemplo
Próximamente habrá un ejemplo.
centroX#
centerX devuelve la coordenada x del centro de la firma de color detectada en píxeles como un entero de 0 a 316.
[Vision1 v] objeto [centroX v]
Ejemplo
Próximamente habrá un ejemplo.
centroY#
centerY devuelve la coordenada y del centro de la firma objcolor detectada en píxeles como un entero de 0 a 212.
[Vision1 v] objeto [centroY v]
Ejemplo
Próximamente habrá un ejemplo.
ángulo#
ángulo devuelve la orientación del código de color detectado como un entero en grados de 0 a 180.
[Vision1 v] objeto [ángulo v]
Ejemplo
Próximamente habrá un ejemplo.