Sensor de visión#
Introducción#
El sensor de visión es un sensor basado en cámara que detecta y rastrea firmas y códigos de color. Permite al robot analizar su entorno y responder a la información visual.
A continuación se muestra una lista de todos los bloques:
Acciones: Capturar datos del sensor de visión para un tipo de objeto seleccionado.
tomar instantánea de visión — Captura una instantánea utilizando un sensor de visión y una firma seleccionados.
Ajustes: elige con qué objeto interactuar.
establecer índice de objeto de visión — Especifica qué objeto detectado (por orden) se debe referenciar en los bloques relacionados con objetos.
Valores: Acceda y utilice los datos capturados.
objeto de visión existe — Informa si hay un objeto detectado presente.
recuento de objetos de visión — Informa el número de objetos detectados en la instantánea.
propiedad del objeto de visión — Informa detalles como:
Comportamiento#
tomar una instantánea de la visión#
El bloque de pila tomar instantánea de visión capturará la imagen actual del sensor de visión para procesarla y analizarla en busca de firmas de color o códigos de color.
Las firmas de color y los códigos de color deben configurarse primero en la utilidad del sensor de visión antes de poder utilizarlos con este bloque.
Nota: Es necesario tomar una instantánea antes de usar cualquier otro bloque de sensor de visión.
El conjunto de datos almacena objetos ordenados de mayor a menor ancho, comenzando en el índice 0. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante el bloque propiedad del objeto de visión. Se informa de un conjunto de datos vacío si no se detectan objetos coincidentes.
take a [Vision1 v] snapshot of [SELECT_A_SIG v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
firma |
Filtra el conjunto de datos para incluir solo los datos de la firma especificada. Las firmas disponibles son:
|
Ajustes#
establecer el índice del objeto de visión#
El bloque de pila establecer índice de objeto de visión establece qué elemento del conjunto de datos se debe utilizar.
set [Vision1 v] object index to [1]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
índice |
El número del elemento en el conjunto de datos que se utilizará. |
Valores#
Existe un objeto de visión#
El bloque booleano vision object exists informa si se detecta una firma de color o un código de color específico en el conjunto de datos.
Verdadero — El conjunto de datos incluye una firma de color o un código de color.
Falso — El conjunto de datos no incluye una firma de color ni un código de color.
<[Vision1 v] object exists?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
recuento de objetos de visión#
El bloque de informe conteo de objetos de visión informa la cantidad de objetos detectados en el conjunto de datos como un número entero.
([Vision1 v] object count)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
propiedad del objeto de visión#
Hay cinco propiedades que se incluyen con cada objeto (que se muestra a continuación) almacenadas después de que se utiliza el bloque tomar instantánea de visión.
([Vision1 v] object [width v])
Todos los valores de las propiedades describen la posición y el tamaño del objeto detectado en la vista del sensor de visión en el momento en que se utilizó el bloque tomar instantánea de visión. Estos valores se miden en píxeles, según la resolución de 316 x 212 píxeles del sensor.
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
sensor de visión |
El sensor de visión a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
propiedad |
¿Qué propiedad del objeto detectado utilizar?: |
ancho#
La propiedad width informa el ancho de la firma de color detectada en píxeles como un número entero de 0 a 316.
[Vision1 v] object [width v]
altura#
La propiedad height informa la altura de la firma de color detectada en píxeles como un número entero del 0 al 212.
[Vision1 v] object [height v]
centroX#
La propiedad centerX informa la coordenada x del centro de la firma de color detectada en píxeles como un número entero de 0 a 316.
[Vision1 v] object [centerX v]
centroY#
La propiedad centerY informa la coordenada y del centro de la firma de color detectada en píxeles como un número entero del 0 al 212.
[Vision1 v] object [centerY v]
ángulo#
La propiedad ángulo informa la orientación del código de color detectado como un número entero en grados de 0 a 359.
Nota: La propiedad de ángulo solo se puede usar con códigos de color.
[Vision1 v] object [angle v]