发动机#

介绍#

电机类别包含控制 VEX IQ（第二代）机器人中电机和电机组行为的模块。这些模块允许您正向或反向旋转电机、移动到特定位置、设置和读取编码器值，以及控制速度、扭矩和超时设置。

以下是可用块的列表：

  • spin – 无限旋转选定的电机或电机组。

  • spin for – 以度数或圈数为单位，使电机或电机组旋转特定距离。

  • 旋转到位置 – 将电机或电机组旋转到设定位置。

  • 停止电机 – 停止特定电机或电机组旋转。

  • 设置电机速度 – 以百分比设置电机或电机组的速度。

  • 设置电机位置 – 设置电机或电机组的编码器值。

  • 设置电机停止 – 设置停止行为（制动、滑行或保持）。

  • [设置电机最大扭矩]（#set-motor-max-torque）——限制电机可施加的最大扭矩。

  • [设置电机超时]（#set-motor-timeout）——限制当运动受阻时电机阻塞在放弃之前等待的时间。

旋转#

旋转块使用 当前电机速度 沿指定方向旋转选定的电机或电机组。

[Motor 1 v] [向前 v] 转

参数

描述

发动机

在设备窗口中配置要旋转的电机或电机组。

方向

旋转方向，在设备窗口中配置。默认为：

  • 逆时针（正转）
  • 顺时针（反转）

例子

当开始 :: hat events
[Spin the motor forward, then stop.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转
等待 (1) 秒
[Motor 1 v] 停止

旋转#

spin for 块使用 当前电机速度（以度或圈数为单位）旋转选定的电机或电机组特定的旋转量。

[Motor 1 v] [向前 v] 转 (90) [度 v] ▶

参数

描述

发动机

在设备窗口中配置要旋转的电机或电机组。

方向

旋转方向，在设备窗口中配置。默认为：

  • 逆时针（正转）
  • 顺时针（反转）

距离

旋转量，为整数或小数。

单元

测量单位，可以是以下之一：

  • 度
  • 圈

扩大箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此传动系统会在运行下一个块之前完成移动。要使传动系统开始移动并立即运行下一个块，请展开该块并显示无需等待。

例子

当开始 :: hat events
[Spin the motor forward once, then reset.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 (90) [度 v] ▶
[Motor 1 v] [反 v] 转 (90) [度 v] ▶

旋转至位置#

旋转到位置块使用当前 电机速度 和 电机位置 将电机或电机组旋转到特定的绝对位置。

[Motor 1 v] 转至 (90) [度 v] ▶

参数

描述

发动机

在设备窗口中配置要旋转的电机或电机组。

位置

电机或电机组旋转的目标位置。

单元

测量单位，可以是以下之一：

  • 度
  • 圈

扩大箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此传动系统会在运行下一个块之前完成移动。要使传动系统开始移动并立即运行下一个块，请展开该块并显示无需等待。

例子

当开始 :: hat events
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转
等待 (2) 秒
[Motor 1 v] 转至 (180) [度 v] ▶

停止电机#

停止电机块立即停止选定的电机或电机组。

[Motor 1 v] 停止

参数

描述

发动机

要停止的电机或电机组，在设备窗口中配置。

例子

当开始 :: hat events
[Stop the motor after 1 second.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转
等待 (1) 秒
[Motor 1 v] 停止

设置电机位置#

设置电机位置块为电机或电机组设置特定的位置值，从而更新编码器读数。

设定 [Motor 1 v] 转位至 (0) [度 v]

参数

描述

发动机

在设备窗口中配置要设置位置的电机或电机组。

位置

要设置的编码器位置值。

单元

测量单位，可以是以下之一：

  • 度
  • 圈

例子

当开始 :: hat events
[Spin the motor in reverse.]
设定 [Motor 1 v] 转位至 (180) [度 v]
[Motor 1 v] 转至 (0) [度 v] ▶

设定电机速度#

设置电机速度块将电机或电机组的默认旋转速度设置为项目中所有后续电机块的百分比。

设定 [Motor 1 v] 转速为 (50) [% v]

参数

描述

发动机

在设备窗口中配置要设置速度的电机或电机组。

速度

将默认移动速度设置为 0 至 100 的百分比。

单元

测量单位，可以是以下之一：

  • %
  • rpm（每分钟转数）

例子

当开始 :: hat events
[Spin forward at the default velocity.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 (90) [转 v] ▶
[Spin slower.]
设定 [Motor 1 v] 转速为 (20) [% v]
[Motor 1 v] [反 v] 转 (90) [转 v] ▶
[Spin faster.]
设定 [Motor 1 v] 转速为 (100) [% v]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 (90) [转 v] ▶

设置电机停止#

设置电机停止块设置电机或电机组停止时的行为。

设定 [Motor 1 v] 停止模式为 [刹车 v]

参数

描述

发动机

在设备窗口中配置要设置停止行为的电机或电机组。

停止行为

设置传动系统停止的方式，可以是以下之一：

  • 制动 – 立即停止。4
  • – 逐渐减速直至停止。8
  • 保持 停止并使用电机反馈
运动。12

例子

当开始 :: hat events
[Spin the motor, then coast to a stop.]
设定 [Motor 1 v] 转速为 (100) [% v]
设定 [Motor 1 v] 停止模式为 [滑行 v]
[Motor 1 v] [向前 v] 转
等待 (2) 秒
[Motor 1 v] 停止

设置电机最大扭矩#

设置电机最大扭矩块设置电机或电机组可以施加多大的力。

设定 [Motor 1 v] 最大扭矩为 (50)%

参数

描述

发动机

在设备窗口中配置要设置最大扭矩的电机或电机组。

扭矩

允许的最大扭矩，以百分比表示，从 0 到 100。

例子

当开始 :: hat events
[Spin the motor at the default torque.]
[Motor 1 v] 转至 (200) [度 v] ▶
等待 (0.5) 秒
[Spin at a lower torque.]
设定 [Motor 1 v] 最大扭矩为 (20)%
[Motor 1 v] 转至 (0) [度 v] ▶
等待 (0.5) 秒
[Spin at the maximum torque.]
设定 [Motor 1 v] 最大扭矩为 (100)%
[Motor 1 v] 转至 (200) [度 v] ▶

设置电机超时#

设置电机超时 模块设置了电机模块等待到达目标的时间限制。如果机器人无法在设定的时间内完成移动，它将自动停止并继续执行下一个模块。

**注意：**电机的时间限制用于防止未到达目标位置的电机块停止堆栈中其他块的执行。

设定 [Motor 1 v] 超时为 (1) 秒

参数

描述

发动机

在设备窗口中配置要设置超时的电机或电机组。

时间

电机块在停止并移动到下一个块之前运行的最大秒数。

例子

当开始 :: hat events
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
设定 [Motor 1 v] 超时为 (1) 秒
[Motor 1 v] [向前 v] 转 (5) [转 v] ▶
[Motor 1 v] 转至 (0) [度 v] ▶
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