Motor

Introducción

La categoría Motor incluye bloques que controlan el comportamiento de los motores y grupos de motores en un robot VEX IQ (2.ª generación). Estos bloques permiten girar los motores hacia adelante o hacia atrás, moverlos a posiciones específicas, configurar y leer valores de codificador, y controlar la velocidad, el par y el tiempo de espera.

A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:

• spin – Hace girar el motor o el grupo de motores seleccionado indefinidamente.

• girar por – Hace girar un motor o grupo durante una distancia específica en grados o vueltas.

• girar a posición – Gira un motor o grupo a una posición determinada.

• detener motor – Detiene el giro de un motor o grupo específico.

• establecer velocidad del motor – Establece la velocidad de un motor o grupo de motores como un porcentaje.

• establecer posición del motor – Establece el valor del codificador de un motor o grupo de motores.

• establecer detención del motor – Establece el comportamiento de detención (freno, inercia o retención).

• establecer torque máximo del motor – Limita el torque máximo que el motor puede aplicar.

• establecer tiempo de espera del motor – Limita el tiempo que un bloque de motor espera antes de darse por vencido si se bloquea el movimiento.

girar

El bloque spin hace girar un motor o un grupo de motores seleccionado en una dirección específica utilizando la velocidad actual del motor.

girar [Motor 1 v] [adelante v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores a girar, configurado en la ventana Dispositivos.
dirección	La dirección de giro se configura en la ventana Dispositivos. Por defecto: antihorario (hacia adelante) horario (hacia atrás)

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Spin the motor forward, then stop.]
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
parada [Motor 1 v]

girar para

El bloque girar para hace girar un motor o un grupo de motores seleccionado durante una cantidad específica de rotación usando la velocidad actual del motor, medida en grados o vueltas.

girar [Motor 1 v] [adelante v] por (90) [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores a girar, configurado en la ventana Dispositivos.
dirección	La dirección de giro se configura en la ventana Dispositivos. Por defecto: antihorario (hacia adelante) horario (hacia atrás)
distancia	La cantidad de rotación, como número entero o decimal.
unidad	La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes: grados vueltas
flecha expansiva	Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión comience a moverse y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Spin the motor forward once, then reset.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (90) [grados v] ▶
girar [Motor 1 v] [atrás v] por (90) [grados v] ▶

girar a la posición

El bloque girar a posición hace girar un motor o un grupo de motores a una posición absoluta específica utilizando la velocidad del motor y la posición del motor actuales.

girar [Motor 1 v] a la posición (90) [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores a girar, configurado en la ventana Dispositivos.
posición	La posición de destino a la que se debe girar el motor o el grupo de motores.
unidad	La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes: grados vueltas
flecha expansiva	Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión comience a moverse y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Spin the motor, then put the motor at half of a rotation.]
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (2) segundos
girar [Motor 1 v] a la posición (180) [grados v] ▶

detener el motor

El bloque detener motor detiene inmediatamente el motor o el grupo de motores seleccionado.

parada [Motor 1 v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores a detener, configurado en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Stop the motor after 1 second.]
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
parada [Motor 1 v]

establecer la posición del motor

El bloque establecer posición del motor establece un valor de posición específico para un motor o grupo de motores, que actualiza la lectura del codificador.

Establezca la posición [Motor 1 v] en (0) [grados v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuya posición se desea establecer, configurado en la ventana Dispositivos.
posición	El valor de posición del codificador a establecer.
unidad	La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes: grados vueltas

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Spin the motor in reverse.]
Establezca la posición [Motor 1 v] en (180) [grados v]
girar [Motor 1 v] a la posición (0) [grados v] ▶

establecer la velocidad del motor

El bloque establecer velocidad del motor establece la velocidad de giro predeterminada de un motor o grupo de motores como un porcentaje para todos los bloques de motor posteriores en el proyecto.

Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (50) [% v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuya velocidad se desea configurar, configurado en la ventana Dispositivos.
velocidad	Establece la velocidad de movimiento predeterminada de 0 a 100 como porcentaje.
unidad	La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes: % rpm (rotaciones por minuto)

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Spin forward at the default velocity.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (90) [giros v] ▶
[Spin slower.]
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (20) [% v]
girar [Motor 1 v] [atrás v] por (90) [giros v] ▶
[Spin faster.]
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (100) [% v]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (90) [giros v] ▶

configurar la parada del motor

El bloque establecer detención del motor establece cómo se comporta un motor o un grupo de motores cuando se detiene.

establecer [Motor 1 v] deteniéndose en [freno v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuyo comportamiento de detención se configurará en la ventana Dispositivos.
comportamiento de detención	Establece cómo se detiene el tren motriz, que puede ser uno de los siguientes: freno – Se detiene inmediatamente. inercia – Reduce la velocidad gradualmente hasta detenerse. retención – Se detiene y resiste el movimiento usando la retroalimentación del motor.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Spin the motor, then coast to a stop.]
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (100) [% v]
establecer [Motor 1 v] deteniéndose en [libre v]
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (2) segundos
parada [Motor 1 v]

establecer el par máximo del motor

El bloque establecer torque máximo del motor establece cuánta fuerza puede ejercer un motor o un grupo de motores.

Establezca el par [Motor 1 v] en (50)%

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuyo par máximo se configurará en la ventana Dispositivos.
esfuerzo de torsión	El par máximo permitido, de 0 a 100 en porcentaje.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Spin the motor at the default torque.]
girar [Motor 1 v] a la posición (200) [grados v] ▶
esperar (0.5) segundos
[Spin at a lower torque.]
Establezca el par [Motor 1 v] en (20)%
girar [Motor 1 v] a la posición (0) [grados v] ▶
esperar (0.5) segundos
[Spin at the maximum torque.]
Establezca el par [Motor 1 v] en (100)%
girar [Motor 1 v] a la posición (200) [grados v] ▶

establecer el tiempo de espera del motor

El bloque establecer tiempo de espera del motor establece un límite de tiempo que un bloque de motor esperará para alcanzar su objetivo. Si el robot no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.

Nota: El límite de tiempo del motor se utiliza para evitar que los bloques del motor que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución de otros bloques en la pila.

Establezca el tiempo de espera [Motor 1 v] en (1) segundo

Parámetros	Descripción
motor	El motor o grupo de motores cuyo tiempo de espera se configurará en la ventana Dispositivos.
tiempo	La cantidad máxima de segundos que un bloque de motor funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Spin the motor forward for 1 second, then reset it.]
Establezca el tiempo de espera [Motor 1 v] en (1) segundo
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (5) [giros v] ▶
girar [Motor 1 v] a la posición (0) [grados v] ▶