色彩传感器#

介绍#

VEX IQ（第二代）的颜色传感器 API 提供了从不同对象返回数据的方法。这使得 Brain 能够检测颜色及其色调和亮度。VEXcode 使用“colorType”来区分颜色传感器检测到的颜色。以下是颜色传感器能够检测的颜色：

颜色 – 枚举值

<ul><li>`无` – 0 </li><li>`红色` – 1 </li><li>`绿色` – 2 </li><li>`蓝色` – 3 </li><li>`白色` – 4 </li><li>`黄色` – 5 </li><li>`橙色` – 6<li></li>紫色` – 7 </li><li>`青色` – 8 </li><li>`红紫色` – 9 </li><li>`紫罗兰色` – 10 </li><li>`蓝紫色` – 11 </li><li>`蓝绿色` – 12 </li><li>`黄绿色` – 13 </li><li>`黄橙色` – 14 </li><li>`红橙色` – 15 </li><li>`黑色` – 16 </li><li>`透明` – 17 </li><ul>

以下是所有可用方法的列表：

方法——控制保险杠开关的行为和输入。

  • setLight – 打开、关闭颜色传感器的 LED，或将其设置为设定的亮度级别。

  • isNearObject – 返回物体是否在传感器范围内。

  • 检测 – 返回传感器是否检测到指定的颜色。

  • colorname – 返回传感器检测到的颜色的名称。

  • 亮度 – 以百分比返回检测到的亮度。

  • hue – 以浮点数形式返回检测到的色调值，范围是 0 到 359.99 度。

  • colorname3 – 返回与检测到的颜色最接近的红色、蓝色或绿色。

  • color – 以字符串形式返回检测到的颜色的十六进制代码。

  • installed – 返回颜色传感器是否连接到大脑。

构造函数——手动初始化保险杠开关。

方法#

设置灯光#

setLight 设置颜色传感器 LED 的状态。

用法：
setLight(value)

参数

描述

价值

有效的 LED 状态：

  • ledState::off
  • ledState::on 

// Blink the Color Sensor LED.
  while (true){
    Color1.setLight(ledState::on);
    wait(0.5, seconds);
    Color1.setLight(ledState::off);
    wait(0.5, seconds);
  }

过载
setLight(强度，单位)

setLight(intensity, units) 将颜色传感器 LED 设置为特定的光强度。

参数

描述

强度

将光的强度设置为 0 - 100 之间的值。

单位

可选。强度的唯一有效单位是“百分比”。

 
// Change the intensity of the LED
  while (true){
    Color1.setLight(25, percent);
    wait(0.5, seconds);
    Color1.setLight(50);
    wait(0.5, seconds);
    Color1.setLight(100, percent);
    wait(0.5, seconds);
  }

isNearObject#

如果接近传感器检测到近距离物体，则返回“isNearObject”。

  • 1 – 颜色传感器检测到近处物体。

  • 0 – 颜色传感器未检测到近处物体。

用法：
isNearObject()

参数

描述

该方法没有参数。

 
// Stop when a close object is detected
Drivetrain.drive(forward);
  while (true){
    if (Color1.isNearObject()){
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Drivetrain.stop();
      Brain.Screen.print("Detected");
      wait(0.25, seconds);
    }
  }

检测#

“检测”检查颜色传感器是否检测到指定的颜色。

  • 1 – 颜色传感器检测颜色。

  • 0 – 颜色传感器未检测到颜色。

用法：
检测（颜色）

参数

描述

颜色

colorType 表示要检测的颜色。

 
// Stop when a red object is detected
Drivetrain.drive(forward);
  while (true){
    if (Color1.detects(red)){
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Drivetrain.stop();
      Brain.Screen.print("Red detected");
      wait(0.25, seconds);
    }
  }

颜色名称#

colorname 返回与预设的 colorType 值最接近的颜色的名称。

用法：
colorname()

参数

描述

该方法没有参数。

 
// Display if the detected color is orange
while (true){
    // Get the color detected
    vex::colorType colorVal = Color1.colorname();
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);

    // Check if color is orange
    if (colorVal == vex::color::orange) {
        Brain.Screen.print("Orange!");
    }  else {
        Brain.Screen.print("Not orange...");
    }

    wait(0.5, seconds);
  }

亮度#

“亮度”从颜色传感器读取亮度值。

用法：
brightness()

参数

描述

该方法没有参数。

 
// Slowly turn and display detected brightness
  Drivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
  Drivetrain.turn(right);
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Brightness: ");
    Brain.Screen.print("%d", Color1.brightness());
    wait(0.25, seconds);
  }

过载：
亮度（bRaw）

参数

描述

bRaw

是否返回颜色传感器检测到的原始值。默认值为 false。

色调#

hue 返回颜色传感器检测到的色调值。

用法：
hue()

参数

描述

该方法没有参数。

 
// Slowly turn and display detected hue
  Drivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
  Drivetrain.turn(right);
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Hue: ");
    Brain.Screen.print("%d", Color1.hue());
    wait(0.25, seconds);
  }

颜色名称3#

colorname3 将检测到的最接近红色、绿色或蓝色的 colorType 分别返回为 1、2 或 3。

用法：
colorname3()

参数

描述

该方法没有参数。

 
while (true){
    // Get the closest color detected
    vex::colorType colorVal = Color1.colorname3();
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);

    // Display the closest color
    if (colorVal == vex::color::red) {
        Brain.Screen.print("Red");
    } else if (colorVal == vex::color::green) {
        Brain.Screen.print("Green");
    } else if (colorVal == vex::color::blue) {
        Brain.Screen.print("Blue");
    } else {
        Brain.Screen.print("None");
    }

    wait(0.5, seconds);
  }

颜色#

color 从颜色传感器读取检测到的颜色。

用法：
color()

参数

描述

该方法没有参数。

 
while (true){
    // Get the color with .color()
    vex::color colorVal = Color1.color();
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);

    // Check if color is red, green, or blue
    if (colorVal == vex::color::red) {
        Brain.Screen.print("Red");
    } else if (colorVal == vex::color::green) {
        Brain.Screen.print("Green");
    } else if (colorVal == vex::color::blue) {
        Brain.Screen.print("Blue");
    } else {
        Brain.Screen.print("None");
    }

    wait(0.5, seconds);
  }

已安装#

installed 返回一个整数，指示颜色传感器当前是否连接到 IQ（第二代）大脑。

  • 1 – 颜色传感器连接到 IQ（第二代）大脑。

  • 0 – 颜色传感器未连接到 IQ（第二代）大脑。

用法：
installed()

参数

描述

该方法没有参数。

 
// Display a message if the Color Sensor is detected
if (Color1.installed()){
  Brain.Screen.print("Installed!");
}

构造函数#

构造函数用于手动创建“colorsensor”对象，这对于在 VEXcode 之外配置颜色传感器是必需的。

对于下面的示例，配置的颜色传感器将被命名为“Color1”，并且在整个 API 文档的所有后续示例中引用“colorsensor”类方法时将使用它。

颜色传感器#

colorsensor 创建一个颜色传感器。

用法：
colorsensor(port)

范围

描述

端口

颜色传感器连接到哪个智能端口，以“PORT”表示，后跟端口号，范围从 1 到 12。

 
// Construct a Color Sensor "Color1" with the
// colorsensor class.
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);
int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();
 

  // Change the intensity of the LED
  while (true){
    Color1.setLight(25, percent);
    wait(0.5, seconds);
    Color1.setLight(50);
    wait(0.5, seconds);
    Color1.setLight(100, percent);
    wait(0.5, seconds);
  }
}
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