距离#

介绍#

VEX IQ（第二代）的距离传感器 API 提供了从距离传感器返回数据的方法。这使得传感器能够检测前方物体的距离和大小。

以下是所有可用方法的列表：

（第一代）距离传感器 - 从（第一代）距离传感器返回数据。

  • foundObject – 返回某个对象是否在范围内。

  • 距离 – 以英寸、毫米或厘米为单位返回到最近物体的距离。

  • installed – 返回距离传感器是否连接到大脑。

(第二代)距离传感器 - 从(第二代)距离传感器返回数据。

  • objectDistance – 以英寸、毫米或厘米为单位返回到最近物体的距离。

  • objectVelocity – 返回检测到的物体的速度（以米/秒为单位）。

  • objectSize – 返回检测到的物体的估计大小（小、中、大）。

  • isObjectDetected – 返回物体是否在范围内（约 406 毫米或 16 英寸）。

  • objectRawSize – 返回距离传感器检测到的原始值。

  • installed – 返回距离传感器是否连接到大脑。

构造函数——手动初始化距离传感器。

  • sonar – 创建距离传感器（第一代）。

  • distance – 创建距离传感器（第二代）。

（第一代）距离传感器#

找到对象#

foundObject 检查测距仪是否在 0 - 1000 毫米范围内检测到物体。如果检测到的物体距离小于 1000 毫米，测距仪将返回 true。

用法：
Distance1.foundObject()

参数

描述

该方法没有参数。

 
// Example coming soon

距离#

“distance” 返回测距仪当前探测到的物体距离。如果在探测范围内未探测到任何物体，测距仪将返回一个较大的正数。

用法：
Distance1.distance(units)

参数

描述

单位

表示距离的单位：

  • mm – 毫米
  • 英寸
  • distanceUnits::cm – 厘米
  • distanceUnits::counts – 原始计数 

// Example coming soon

已安装#

如果距离传感器已连接，则返回“installed”。

用法：
installed()

参数

描述

该方法没有参数。

 
// Display if the Distance Sensor is installed
if (Distance1.installed()){
  Brain.Screen.print("Installed");
}

（第二代）距离传感器#

物体距离#

objectDistance 返回距离传感器和最近物体之间的距离。

用法：
objectDistance(units)

参数

描述

单位

表示距离的单位：

  • mm – 毫米
  • 英寸
  • distanceUnits::cm – 厘米
  • distanceUnits::counts – 原始计数 

Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving once close to an object
while (true){
  if (Distance1.objectDistance(mm) < 50){
    Brain.Screen.print("Too close!");
    break;
  }
}
Drivetrain.stop();

物体速度#

objectVelocity 以浮点数形式返回检测到的物体的速度，以米/秒为单位。正值表示物体正朝着距离传感器（第二代）移动，负值表示物体正远离。

**注意：**此方法仅适用于距离传感器（第二代）。

用法：
objectVelocity()

参数

描述

该方法没有参数。

 
// Display the velocity of objects moving in front of the sensor
while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Velocity: %f", Distance1.objectVelocity());
    wait(.25, seconds);
  }

对象大小#

objectSize 返回一个 sizeType，表示根据距离传感器（第二代）的视野所占面积估算出的检测到的物体的大小：

sizeType – 枚举值

<ul><li>`无` – 0 </li><li>`小` – 1 </li><li>`中` – 2 </li><li>`大` – 3 </li><ul>

**注意：**此方法仅适用于距离传感器（第二代）。

用法：
objectSize()

参数

描述

该方法没有参数。

 
Drivetrain.drive(forward);
  while (true){
    vex::sizeType size = Distance1.objectSize();
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    // Stop if the object size becomes large
    if (size == sizeType::small){
      Brain.Screen.print("Small Object");
    }
    else if (size == sizeType::medium){
      Brain.Screen.print("Medium Object");
    }
    else if (size == sizeType::large){
      Brain.Screen.print("Large Object");
      Drivetrain.stop();
      break;
    }
    else{
      Brain.Screen.print("No Object");
    }
    wait(0.5, seconds);
  }

检测到物体#

isObjectDetected 返回一个布尔值，指示距离传感器是否检测到约 406 毫米（16 英寸）范围内的物体。

  • 1 - 距离传感器检测到约 406 毫米范围内的物体。

  • 0 - 距离传感器未检测到约 406 毫米的物体。

用法：
isObjectDetected

参数

描述

该方法没有参数。

 
// Turn until an object is detected
Drivetrain.turn(right);
while (!Distance1.isObjectDetected()){
  wait(15, msec);
}
Drivetrain.stop();
Brain.Screen.print("Detected!");

对象原始大小#

objectRawSize 以 0 - 400 之间的有符号 32 位整数形式返回距离传感器正在检测的物体大小的原始值。此整数表示相对物体大小。

用法：
objectRawSize()

参数

描述

该方法没有参数。

 
Drivetrain.setTurnVelocity(15, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Display the raw size of objects around the robot
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("%d", Distance1.objectRawSize());
  wait(50,msec);
}

已安装#

如果距离传感器已连接，则返回“installed”。

用法：
installed()

参数

描述

该方法没有参数。

 
// Display if the Distance Sensor is installed
if (Distance1.installed()){
  Brain.Screen.print("Installed");
}

构造函数#

声纳#

sonar 在指定端口创建一个 sonar 类的对象。

用法：
sonar(port)

范围

描述

端口

颜色传感器连接到哪个智能端口，以“PORT”表示，后跟端口号，范围从 1 到 12。

 
// Construct a Distance Sensor "Distance1" with the
// distance class.
distance Distance1 = sonar(PORT1);

int main(){
  vexcodeInit();

  Drivetrain.drive(forward);
  // Stop driving once close to an object
  while (true){
  if (Distance1.objectDistance(mm) < 50){
    Brain.Screen.print("Too close!");
    break;
    } 
  }
  Drivetrain.stop();
}

距离#

distance 在指定端口创建距离类的对象。

用法：
距离（端口）

范围

描述

端口

颜色传感器连接到哪个智能端口，以“PORT”表示，后跟端口号，范围从 1 到 12。

 
// Construct a Distance Sensor "Distance1" with the
// distance class.
distance Distance1 = distance(PORT1);

int main(){
  vexcodeInit();

  Drivetrain.drive(forward);
  // Stop driving once close to an object
  while (true){
  if (Distance1.objectDistance(mm) < 50){
    Brain.Screen.print("Too close!");
    break;
    } 
  }
  Drivetrain.stop();
}
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