声纳

初始化声纳类

使用以下构造函数创建 Range Finder：

sonar 构造函数在指定的三线端口中创建一个 sonar 对象。

范围	描述
端口	测距仪连接到的有效 智能端口。

// Create the Brain.
brain Brain;
// Construct a Range Finder "Sonar" with the
// sonar class.
sonar Sonar = sonar(PORT1);

当引用 sonar 类方法时，此 API 文档中的所有后续示例中都将使用此 Sonar 对象。

类方法

距离（）

distance(units) 方法返回测距仪当前探测到的物体距离。如果在探测范围内未探测到任何物体，测距仪将返回一个较大的正数。

参数	描述
单位	有效的 distanceUnit。

**返回：**表示测距仪测量的距离的双精度数。

// Get the Range Finder distance in millimeters.
double value = Sonar.distance(mm);

// Print the current distance detected by the Range Finder
// to the Brain's screen.
Brain.Screen.print(value);

找到对象（）

foundObject() 方法检查测距仪是否在 0 - 1000 毫米范围内检测到物体。如果检测到的物体距离小于 1000 毫米，测距仪将返回 true。

**返回：**如果测距仪检测到物体，则返回 true。如果没有检测到，则返回 false。

// Check if an object is 1000mm or closer to the
// Range Finder.
if (Sonar.foundObject()){
    // Print to screen on the brain that an object
    // was found.
    Brain.Screen.print("object found");
}

设置最大值（）

setMaximum(distance, units) 方法设置 foundObject() 方法将返回 true 的最大距离。

参数	描述
距离	表示测距仪能够找到物体的最大距离的双精度数。
单位	有效的 distanceUnit。

**返回：**无。

检测到物体（）

当测距仪检测到物体时，objectDetected(callback) 命令会调用一个函数。

参数	描述
打回来	当检测到对象时调用的函数的引用。

**返回：**无。

// Define the detected function with a void return type,
// showing it doesn't return a value.
void detected() {
  // The Brain will print that the Range Finder detected 
  // an object on the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("Range Finder Detected Object");
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Run detected when the Range Finder detect an object.
  Sonar.objectDetected(detected);
}

已更改()

参数	描述
打回来	当 Range Finder 的值发生变化时运行的回调函数。

**返回：**无。

// Define the sonarChanged function with a void return type,
// showing it doesn't return a value.
void sonarChanged() {
  // The Brain will print that the value detected by the
  // Range Finder changed on the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("Range Finder value changed");
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Run sonarChanged when the value of the
  // Range Finder changes.
  Sonar.changed(sonarChanged);
}

时间戳（）

timestamp() 方法从 Range Finder 请求最后接收到的状态包的时间戳。

**返回：**最后一个状态包的时间戳，以毫秒为单位的无符号 32 位整数。

安装()

如果测距仪已安装，则 installed() 命令返回。

**返回：**如果安装了 Range Finder，则返回 true。如果没有安装，则返回 false。