GPS传感器 #

介绍 #

V5 GPS（游戏定位系统™）传感器可为 VEX 场地上的机器人提供精确的位置和方向跟踪。它利用场地周边的 GPS 场地代码实时计算机器人的 X 和 Y 坐标以及航向。

GPS 传感器使用在“设备”窗口中配置 GPS 传感器时输入的偏移量自动计算出的参考点来返回机器人的位置。

有关 GPS 传感器的更多信息，请阅读 VEX 库中的将 GPS 传感器与 VEX V5 一起使用。

参考点作为 GPS 传感器自身的 (0, 0) 位置，GPS 模块返回的所有坐标、航向和运动都相对于此配置点。

VEX V5 GPS 传感器。

以下是可用模块列表：

校准 GPS – 校准 GPS 传感器，使其航向设置为当前传动系统航向。
设置 GPS 位置 – 设置场上参考点的位置和方向。
GPS 位置 – 返回字段中参考点的 x 或 y 坐标。
GPS 航向 – 根据场方向返回参考点的航向。
GPS 加速度 – 返回机器人在选定轴上的加速度。
GPS陀螺仪速率 – 返回机器人在选定轴上的旋转速度。
GPS 方向 – 返回机器人的横滚、俯仰或偏航方向（以度为单位）。
GPS 信号质量 – 返回 GPS 传感器的信号强度。
当 GPS 航向改变时 – 每当 GPS 传感器检测到航向改变时，运行所附堆栈。

校准 GPS #

“校准 GPS”模块用于校准参考点，将其配置的航向设置为当前驱动系统的航向。在此期间，机器人必须保持完全静止，因为校准过程中的任何移动都会导致结果不准确。

校准 [GPS 1 v]

参数	描述
设备	在“设备”窗口中配置要使用的 GPS 传感器。

设置 GPS 位置 #

“设置 GPS 位置”模块用于手动设置场地上参考点的位置和方向。如果 GPS 传感器在启动时距离场地墙壁太近，导致无法接收到足够的 GPS 场地代码，则此操作有助于减少误差。

VEX V5 场的俯视图，显示传感器正在观察场两侧的场代码。

设置 [GPS 1 v] 设置为 [0] [0] [毫米 v] 和 [0] 度

参数	描述
设备	在“设备”窗口中配置要使用的 GPS 传感器。
x	场上参考点的 x 坐标。
是	场上参考点的 y 坐标。
坐标单位	x 和 y 坐标的计量单位：毫米英寸
标题	参考点相对于绝对场航向的航向，范围从 0 度到 359.9 度。

GPS定位 #

GPS 位置 模块返回场上参考点的 x 或 y 坐标。

([GPS 1 v] [X v] 位置 [毫米 v])

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的 GPS 传感器。

轴

使用哪个坐标轴：

单元

计量单位：

毫米
英寸

GPS航向 #

GPS航向模块根据场的方向返回参考点的航向，范围从0度到359.9度。

该航向对应于绝对航向，其范围为顺时针方向的 0º 至 359.9º。0º 位于 12 点钟位置。

VEX V5 场的俯视图，显示了场周围的度数。

([GPS 1 v] 归位角度值)

参数	描述
设备	在“设备”窗口中配置要使用的 GPS 传感器。

GPS加速 #

GPS 加速度 模块返回机器人在指定轴上的加速度，范围从 -4.0 G 到 4.0 G。

([GPS 1 v] [X v] 轴加速度值)

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的 GPS 传感器。

轴

使用哪个轴：

GPS陀螺仪速率 #

GPS陀螺仪速率模块返回机器人在选定轴上的旋转速度。

([GPS 1 v] 陀螺仪在 [X v] 轴上角速度 [dps v] 值)

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的 GPS 传感器。

轴

使用哪个轴：

单元

计量单位：

dps – 度/秒，范围从 -1000 到 1000
rpm – 转/分钟，范围从 -167 到 167

GPS定位 #

GPS 方向 模块以度为单位返回机器人的横滚、俯仰或偏航方向。

([GPS 1 v] [横滚 v] 偏转角度值)

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的 GPS 传感器。

方向

要恢复哪个方向：

横滚
俯仰
偏航

GPS信号质量 #

GPS 信号质量 模块以百分比形式返回 GPS 传感器的信号强度。

可能的值	描述
100	GPS传感器报告的所有位置和航向数据均有效。
约90	位置数据不再通过捕获 GPS 场代码信息来计算，而是通过其他方式计算。
0-80	只有 GPS 传感器的航向值是有效的，但随着时间的推移，GPS 传感器扫描到的 GPS 场码不足以准确确定位置和航向信息，报告的信号质量将持续下降，直到 0，此时所有 GPS 传感器数据实际上都被冻结，不再有效。

([GPS 1 v] 信号质量 %)

参数	描述
设备	在“设备”窗口中配置要使用的 GPS 传感器。

GPS航向改变时 #

当 GPS 传感器检测到航向变化时，当 GPS 航向发生变化时 模块会运行所附的堆栈。

当 [GPS 1 v] 方向改变 :: hat events

参数	描述
设备	在“设备”窗口中配置要使用的 GPS 传感器。