机器人专用 Python

介绍

V5RC 25-26 Push Back 游乐场采用专为此游乐场设计的专属方法，包括两个电机选项、AI 视觉传感器、光学传感器和游戏定位系统 (GPS) 传感器。

所有标准 VEXcode VR 方法均可用于 V5RC 25-26 Push Back 游乐场。

以下是所有可用的 Playground 特定方法的列表：

运动——移动并跟踪机器人的马达。

• 行动

  • spin – 无限旋转选定的电机或电机组。

  • spin_for – 使电机或电机组旋转特定距离（以度或圈为单位）。

  • spin_to_position – 将电机或电机组旋转到设定位置。

  • stop – 停止特定电机或电机组旋转。

• 修改器

  • set_position – 设置电机或电机组的编码器值。

  • set_velocity – 以百分比设置电机或电机组的速度。

  • set_timeout – 限制运动受阻时电机阻止在放弃之前等待的时间。

• 吸气剂

  • is_done – 返回一个布尔值，指示电机是否不再旋转。

  • is_spinning – 返回一个布尔值，指示电机当前是否正在旋转。

  • 位置 – 以度数或圈数返回电机当前的旋转位置。

  • velocity – 以 % 或 rpm 为单位返回电机当前速度。

AI 视觉 - 使用 AI 视觉传感器捕捉和分析物体。

• 吸气剂

  • take_snapshot – 根据给定的签名返回检测到的对象元组。

• 特性

  • width – 检测到的物体的宽度（以像素为单位）。

  • 高度 – 检测到的物体的高度（以像素为单位）。

  • centerX – 对象中心的 X 位置（以像素为单位）。

  • centerY – 对象中心的 Y 位置（以像素为单位）。

  • originX – 对象左上角的 X 位置（以像素为单位）。

  • originY – 对象左上角的 Y 位置（以像素为单位）。

  • id – 对象的分类或标签 ID。

感知——利用机器人的各种传感器。

• 光学的

  • is_near_object – 返回检测到的物体是否靠近光学传感器。

  • color – 返回从光学传感器检测到的颜色。

  • 亮度 – 返回传感器检测到的亮度百分比。

  • 色调 - 返回检测到的颜色的色调值。

  • object_detected – 当光学传感器检测到物体时注册一个回调函数。

  • object_lost – 注册光学传感器丢失物体时的回调函数。

• 全球定位系统

  • x_position – 返回场地上 GPS 传感器的当前 x 坐标。

  • y_position – 返回场地上 GPS 传感器的当前 y 坐标。

  • heading – 根据 GPS 传感器的读数（0 到 359 度）返回机器人当前面向的航向。

运动

行动

旋转

spin 使电机或电机组无限期地沿指定方向旋转。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
进气电机	intake_motor.spin(direction) — 进气马达
传送带电机	conveyor_motor.spin(direction) — 传送带电机

参数	描述
方向	电机旋转的方向： FORWARD – 传送带向上旋转或进气口朝进气方向 REVERSE – 传送带向下旋转或进气口朝出气方向旋转。4

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 350, MM)

spin_for

spin_for 使电机或电机组旋转给定的度数或圈数。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
进气电机	intake_motor.spin_for(direction, distance, units, wait) — 进气马达
传送带电机	conveyor_motor.spin_for(direction, distance, units, wait) — 传送带电机

参数	描述
方向	电机旋转的方向： FORWARD – 传送带向上旋转或进气口朝进气方向 REVERSE – 传送带向下旋转或进气口朝出气方向旋转。4
距离	电机旋转的距离，为整数。
单位	表示旋转距离的单位： DEGREES TURNS
等待	可选 wait=True（默认）- 机器人等待 spin_for 完成后再执行 行代码。2 wait=False - 机器人开始动作并立即移动到下一行代码，而不等待 spin_for 完成

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 350, MM)

旋转到位置

spin_to 将电机或电机组旋转到给定位置。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
进气电机	intake_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — 进气马达
传送带电机	conveyor_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — 传送带电机

参数	描述
角度	电机旋转的特定角度或圈数。
单位	表示旋转角度的单位： DEGREES TURNS
等待	可选 wait=True（默认）- 机器人等待 spin_to_position 完成后再执行 行代码。2 wait=False - 机器人开始动作并立即移动到下一行代码，而不等待 spin_to_position 完成

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_to_position(150, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 350, MM)

停止

“stop” 停止电机或电机组旋转。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
进气电机	intake_motor.stop() — 进气马达
传送带电机	conveyor_motor.stop() — 传送带电机

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 350, MM)
    intake_motor.stop()

修改器

设置位置

set_position 将电机或电机组的编码器位置设置为给定的位置值。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
进气电机	intake_motor.set_position(position, units) — 进气马达
传送带电机	conveyor_motor.set_position(position, units) — 传送带电机

参数	描述
位置	要设置的电机编码器的具体整数。
单位	表示旋转角度的单位： DEGREES TURNS

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.set_position(-150, DEGREES)
    conveyor_motor.spin_to_position(0, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 350, MM)

设置速度

set_velocity 设置电机或电机组的速度。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
进气电机	intake_motor.set_velocity(velocity, units) — 进气马达
传送带电机	conveyor_motor.set_velocity(velocity, units) — 传送带电机

参数	描述
速度	V5 电机旋转的速度，范围从 0 到 100。
单位	表示新速度的单位： PERCENT

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.set_velocity(90, PERCENT)
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM)

设置超时

set_timeout 为电机或电机组的运动命令设置时间限制。这可以防止未到达预定位置的运动命令阻止后续命令运行。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
进气电机	intake_motor.set_timeout(value, units) — 进气马达
传送带电机	conveyor_motor.set_timeout(value, units) — 传送带电机

参数	描述
值	电机停止前等待的时间。
单位	表示超时的单位： SECONDS MSEC – 毫秒

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.set_timeout(0.5, SECONDS)
    conveyor_motor.spin_to_position(1000, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM)

吸气剂

完成

is_done 返回一个布尔值，指示指定的电机或电机组是否没有旋转。

• True – 指定的电机没有旋转。

• False – 指定的电机正在旋转。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
进气电机	intake_motor.is_done() — 进气马达
传送带电机	conveyor_motor.is_done() — 传送带电机

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_to_position(300, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while not conveyor_motor.is_done():
        drivetrain.drive(FORWARD)
        intake_motor.spin(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()
    intake_motor.stop()

正在旋转

is_spinning 返回一个布尔值，指示指定的电机或电机组是否正在旋转。

• True – 指定的电机正在旋转。

• False – 指定的电机没有旋转。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
进气电机	intake_motor.is_spinning() — 进气马达
传送带电机	conveyor_motor.is_spinning() — 传送带电机

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_to_position(300, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while conveyor_motor.is_spinning():
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
        intake_motor.spin(FORWARD)

位置

position 返回指定电机或电机组旋转的总距离。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
进气电机	intake_motor.position(units) — 进气马达
传送带电机	conveyor_motor.position(units) — 传送带电机

参数	描述
单位	表示电机位置的单位： `度 圈

def main():
    # Pick up a second Block
    while conveyor_motor.position(DEGREES) < 150:
        conveyor_motor.spin(FORWARD)
        wait(2, MSEC)
    conveyor_motor.stop()
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM)

速度

velocity 返回电机或电机组的当前转速。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
进气电机	intake_motor.velocity(units) — 进气马达
传送带电机	conveyor_motor.velocity(units) — 传送带电机

参数	描述
单位	表示电机位置的单位： PERCENT

def main():
    # Pick up a second block
    conveyor_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    conveyor_motor.spin_to_position(300, DEGREES, wait=False)
    wait(0.2, SECONDS)
    brain.screen.print(conveyor_motor.velocity(PERCENT))
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM)

人工智能视觉

吸气剂

拍摄快照

take_snapshot 过滤来自 AI 视觉传感器框架的数据以返回一个元组。

该元组存储的对象按宽度从大到小排序，从索引 0 开始。每个对象的 属性 可以通过其索引访问。如果未检测到匹配的对象，则返回一个空元组。

用法：
ai_vision.take_snapshot(签名)

参数	描述
签名	获取哪个签名的数据。唯一可用的签名是： AiVision.ALL_AIOBJS - 检测红色和蓝色块

def main():
    # If an object is detected, pick it up
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            intake_motor.spin(FORWARD)
            drivetrain.drive(FORWARD)
            while not bumper.pressing():
                wait(2, MSEC)
            drivetrain.stop()
            break

特性

使用 take_snapshot 后，存储在元组中的每个对象包含七个属性。

某些属性值基于使用“take_snapshot”时检测到的物体在 AI 视觉传感器视野中的位置。AI 视觉传感器的分辨率为 320 x 240 像素。

。宽度

.width 返回检测到的对象的宽度（以像素为单位），它是 1 到 320 之间的整数。

def main():
    # If an object is detected, approach and pick it up
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].width > 65:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                drivetrain.drive(FORWARD)

。高度

.height 返回检测到的物体的高度（以像素为单位），它是 1 到 240 之间的整数。

def main():
    # If an object is detected, approach and pick it up
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].height > 55:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                drivetrain.drive(FORWARD)

.centerX

.centerX 返回检测到的物体中心的 x 坐标（以像素为单位），它是 0 到 320 之间的整数。

def main():
    # Pick up a Block from the top left group
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 80, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn(LEFT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if 140 < ai_objects[0].centerX < 180:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                drivetrain.drive(FORWARD)
                while not bumper.pressing():
                    wait(2, MSEC)
                drivetrain.stop()

.centerY

.centerY 返回检测到的物体中心的 y 坐标（以像素为单位），它是 0 到 240 之间的整数。

def main():
    # If an object is detected, approach and pick it up
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerY > 140:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                drivetrain.drive(FORWARD)

.originX

.originX 返回检测到的对象边界框左上角的 x 坐标（以像素为单位），它是 0 到 320 之间的整数。

def main():
    # Pick up a Block from the top left group
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 80, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 300, MM)
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if 100 < ai_objects[0].originX < 140:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                drivetrain.drive(FORWARD)
                while not bumper.pressing():
                    wait(2, MSEC)
                drivetrain.stop()

.originY

.originY 返回检测到的对象边界框左上角的 y 坐标（以像素为单位），它是 0 到 240 之间的整数。

def main():
    # If an object is detected, approach and pick it up
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].originY > 120:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                drivetrain.drive(FORWARD)

。ID

.id 以整数形式返回检测到的 AI 分类的 ID。

人工智能分类	ID	签名
蓝块	1	GameElements.BLUE_BLOCK
红块	2	GameElements.RED_BLOCK

def main():
    # Pick up a Red Block from the top left group
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 80, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 300, MM)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            drivetrain.drive(FORWARD)
            if (ai_objects[0].id) == 2:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                while not bumper.pressing():
                    wait(2, MSEC)
                drivetrain.stop()
                break

传感

光学的

靠近物体

is_near_object 返回一个布尔值，指示光学传感器是否检测到靠近传感器的物体。

• “真”——物体靠近光学传感器。

• “False”——物体离光学传感器太远。

用法：
optical.is_near_object()

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
    # Move the preloaded Block to the top of the Conveyor
    conveyor_motor.spin(FORWARD)
    while not optical.is_near_object():
        wait(2, MSEC)
    conveyor_motor.stop()

颜色

color 返回光学传感器检测到的颜色：

返回的颜色：
<ul><li>`NONE` – 未检测到颜色。2 </li>`RED`</li><li>`GREEN`</li><li>`BLUE`</li><li>`<li></li><li>`ORANGE`</li><li>`PURPLE`</li><li>`CLAYN`</li></ul>

用法：
optical.color()

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
    # Pick up and move a Blue Block to the top of the Conveyor
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 360, MM)
    conveyor_motor.spin(FORWARD)
    while not optical.color() == BLUE:
        wait(2, MSEC)
    conveyor_motor.stop()

亮度

brightness 返回光学传感器检测到的亮度值，以 0% 到 100% 的百分比表示。

用法：
optical.brightness()

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
    # Move the preloaded Block to the top of the Conveyor
    conveyor_motor.spin(FORWARD)
    while not 0 < optical.brightness():
        wait(2, MSEC)
    conveyor_motor.stop()

色调

hue 返回光学传感器检测到的色调。

色调值范围从 0 到 359 度，对应于下面显示的色轮上的位置。

用法：
optical.hue()

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
    # Pick up and move a Blue Block to the top of the Conveyor
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 360, MM)
    conveyor_motor.spin(FORWARD)
    while not 220 < optical.hue() < 260:
        wait(2, MSEC)
    conveyor_motor.stop()

检测到物体

当光学传感器检测到物体时，object_detected 注册一个回调函数。

用法：
optical.object_detected(callback, arg)

参数	描述
回调	当检测到物体时调用的函数。
arg	可选。用于将参数传递给回调函数的元组。

def ready_block():
  # Stop the conveyor when Block is at the Sensor
  conveyor_motor.stop()

def main():
  # Move the preloaded Block near the top of the Conveyor
  conveyor_motor.spin(FORWARD)
  optical.object_detected(ready_block)

object_lost

object_lost 注册一个回调函数，用于当光学传感器丢失先前检测到的物体时。

用法：
optical.object_lost（回调，arg）

参数	描述
回调	当检测到的对象丢失时将调用的函数。
arg	可选。用于将参数传递给回调函数的元组。

def ready_block():
  # Stop the conveyor when Block is at the top
  conveyor_motor.stop()

def main():
  # Move the preloaded Block to the top of the Conveyor
  conveyor_motor.spin(FORWARD)
  optical.object_lost(ready_block)

全球定位系统

All GPS (Game Positioning System™) Sensor examples on this page use the default Playground starting position, C.

x_位置

x_position returns the current x coordinate of a GPS (Game Positioning System™) Sensor on the Field.

用法：
gps.x_position(units)

参数	描述
单位	偏移值的单位，INCHES 或 MM（毫米）。

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not gps.x_position(MM) > -795:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()

y_位置

y_position returns the current y coordinate of a GPS (Game Positioning System™) Sensor on the Field.

用法：
gps.y_position(单位)

参数	描述
单位	偏移值的单位，INCHES 或 MM（毫米）。

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 150, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not -450 > gps.y_position(MM):
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()

标题

heading returns the heading that the robot is currently facing based on the GPS (Game Positioning System™) Sensor’s readings from 0 to 359 degrees.

用法：
gps.heading()

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
    # Score the preloaded Block into a Center Goal
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.turn(LEFT)
    while not 40 > gps.heading():
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 1000, MM)
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while not gps.heading() > 310:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 400, MM)
    conveyor_motor.spin(FORWARD)